飞行控制方法、电源供电方法、系统及无人飞行器技术方案

一种飞行控制方法，包括：获取电源(11)的供电电压(步骤301)；若电源(11)的供电电压满足参考电压范围，则第二电源(B)当前在为负载电路(12)供电，控制无人飞行器执行安全操作(步骤302)；其中，若电源(11)的供电电压不满足参考电压范围，第一电源(A)当前在为负载电路(12)供电。还提供了一种电源供电方法、飞行控制系统及无人飞行器。通过该飞行控制方法提高了无人飞行器的安全性。了无人飞行器的安全性。了无人飞行器的安全性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行控制方法、电源供电方法、系统及无人飞行器


[0001]本申请涉及无人飞行器
，尤其涉及一种飞行控制方法、电源供电方法、系统及无人飞行器。

技术介绍

[0002]近年来，随着科技的发展，无人飞行器的应用越来越广泛。
[0003]通常，无人飞行器使用电源供电，电源能够为无人飞行器提供电能，以支持无人飞行器完成飞行作业需求。具体的，电源能够为无人飞行器的电机提供电能，使得电机能够驱动安装在电机上的螺旋桨转动，从而使得无人飞行器能够飞行。然而，在无人飞行器飞行的过程中，由于各种原因会导致电源无法为无人飞行器提供电能的场景。
[0004]在无人飞行器飞行过程中，电源无法继续为无人飞行器提供电能时，由于电机无法继续驱动螺旋桨转动，会导致无人飞行器跌落至地面，从而造成无人飞行器的损坏。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种飞行控制方法、电源供电方法、系统及无人飞行器，用以解决现有技术中在无人飞行器飞行过程中，电源无法继续为无人飞行器提供电能时，由于电机无法继续驱动螺旋桨转动，会导致无人飞行器跌落至地面，从而造成无人飞行器的损坏的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括电源及负载电路，所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电，所述方法包括：
[0007]获取所述电源的供电电压；
[0008]若所述电源的供电电压满足参考电压范围，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；
[0009]其中，若所述电源的供电电压不满足所述参考电压范围，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。
[0010]第二方面，本申请实施例提供一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括电源及负载电路，所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电，所述方法包括：
[0011]确定是否满足预设条件；
[0012]若满足预设条件，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；
[0013]其中，若不满足所述预设条件，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种电源供电方法，应用于控制电路，所述控制电路用于控制供电系统，所述供电系统包括：第一供电电路，用于电连接于负载电路与第一电源之间，以通过所述第一电源为所述负载电路供电；第二供电电路，用于电连接于所述负载电路与第二电源之间，以通过所述第二电源为所述负载电路供电；所述方法包括：
[0015]获取所述第二供电电路上的电信号；
[0016]若所述电信号满足参考电信号范围，则控制所述第二供电电路处于正式导通状态，以使所述第二电源为所述负载电路供电；否则，控制所述第二供电电路处于预导通状态，以使所述第一电源继续为所述负载电路供电。
[0017]第四方面，本申请实施例提供一种飞行控制系统，应用于无人飞行器，所述飞行控制系统包括：电源、负载电路以及控制器；
[0018]所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电，
[0019]所述控制器，用于获取所述电源的供电电压；以及，若所述电源的供电电压满足参考电压范围，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；
[0020]其中，若所述电源的供电电压不满足所述参考电压范围，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。
[0021]第五方面，本申请实施例提供一种飞行控制系统，应用于无人飞行器，所述飞行控制系统包括：电源、负载电路及控制器；
[0022]所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电；
[0023]所述控制器，用于确定是否满足预设条件；以及，若满足预设条件，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；
[0024]其中，若不满足所述预设条件，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。
[0025]第六方面，本申请实施例提供一种电源供电系统，包括：供电系统和控制电路，所述控制电路与所述供电系统电连接，用于对所述供电系统进行控制；所述供电系统包括第一供电电路和第二电电路；
[0026]所述第一供电电路，用于电连接于负载电路与第一电源之间，以通过所述第一电源为所述负载电路供电；
[0027]所述第二供电电路，用于电连接于所述负载电路与第二电源之间，以通过所述第二电源为所述负载电路供电；所述方法包括：
[0028]所述控制电路，用于获取所述第二供电电路上的电信号；以及，若所述电信号满足参考电信号范围，则控制所述第二供电电路处于正式导通状态，以使所述第二电源为所述负载电路供电；否则，控制所述第二供电电路处于预导通状态，以使所述第一电源继续为所述负载电路供电。
[0029]第七方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括：第四方面所述的飞行控制系
统以及第六方面所述的电源供电系统。
[0030]第八方面，本申请实施例提供无人飞行器，包括：第五方面所述的飞行控制系统以及第六方面所述的电源供电系统。
[0031]第九方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行上述第一方面任一项所述的方法。
[0032]第十方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行上述第二方面任一项所述的方法。
[0033]第十一方面，本申请实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现上述第一方面任一项所述的方法。
[0034]第十二方面，本申请实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现上述第二方面任一项所述的方法。
[0035]本申请实施例提供一种飞行控制方法、电源供电方法、系统及无人飞行器，通过获取所述电源的供电电压，若所述电源的供电电压满足参考电压范围，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括电源及负载电路，所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电，所述方法包括：获取所述电源的供电电压；若所述电源的供电电压满足参考电压范围，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；其中，若所述电源的供电电压不满足所述参考电压范围，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器执行安全操作，包括：调整所述无人飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，控制所述无人飞行器执行安全操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人飞行器的飞行状态参数，包括：根据目标安全策略，调整所述无人飞行器的飞行状态参数，以控制所述无人飞行器执行安全操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设安全策略，确定所述目标安全策略。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设安全策略包括如下至少一种：垂直着陆策略、根据预定飞行路径着陆策略或返航点着陆策略。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设安全策略，确定所述目标安全策略，包括：在所述无人飞行器与所述无人飞行器的返航点之间的距离大于距离阈值时，选择所述垂直着陆策略作为所述目标安全策略。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设安全策略，确定所述目标安全策略，包括：在所述无人飞行器与所述无人飞行器的返航点之间的距离小于距离阈值时，选择所述返航点着陆策略作为所述目标安全策略。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设安全策略，确定所述目标安全策略，包括：在所述无人飞行器与所述无人飞行器的返航点之间的距离大于距离阈值时，选择根据预定飞行路径着陆策略作为所述目标安全策略。9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设安全策略，确定所述目标安全策略，包括：获取所述无人飞行器的控制终端发送的用户设置指令，并根据所述用户设置指令，确定相应的预设着陆策略作为所述目标安全策略。10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述飞行状态参数，控制所述无人飞行器执行安全操作的过程中，所述方法还包括：
获取所述无人飞行器的控制终端发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人飞行器的飞行状态；在所述飞行控制指令不是用于控制所述无人飞行器的飞行高度时，根据所述飞行控制指令调整所述飞行状态参数。11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行状态参数包括下述中的一种或多种：加速度、速度、角速度或相对地面的高度。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器执行安全操作，还包括：获取所述无人飞行器的控制终端发送的飞行控制指令，所述飞行控制指令用于控制所述无人飞行器的飞行状态；不响应所述飞行控制指令。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述不响应所述飞行控制指令，包括：当所述飞行控制指令用于控制所述无人飞行器的飞行高度时，不响应所述飞行控制指令。14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全操作包括如下至少一种：着陆、禁止继续上升、禁止继续拍摄。15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器执行安全操作，包括：若所述无人飞行器当前在执行所述安全操作，则控制所述无人飞行器继续执行所述安全操作。16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电源的供电范围为第一电压范围，所述第二电源的供电范围为第二电压范围；所述第一电压范围不同于所述第二电压范围，所述第一电压范围的最高值大于所述第二电压范围的最高值。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述参考电压范围所述第二电源的供电范围相对应。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述参考电压范围与所述第二电源的供电范围相同。19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一电压范围与所述第二电压范围部分重叠。20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述电源的供电电压始终不满足所述参考电压范围，确定所述第一电源当前在为所述负载电路供电，所述电源的供电电压对应所述第一电源输出的电压。21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述电源的供电电压满足所述参考电压范围，确定所述第二电源当前在为所述负载电路供电，所述电源的供电电压对应所述第一电源或所述第二电源输出的电压。22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一电源所在的支路并联于所述第二电源所在的支路，若所述第一电源输出的电压满足所述参考电压范围，确定所述第二电
源当前在为所述负载电路供电。23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考电压范围低于所述第一电源在满电状态时的输出电压。24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述第二电源为所述负载电路供电时，向所述无人飞行器的控制终端发送提示消息，以使所述控制终端向用户输出提示信息，所述提示信息用于提示所述无人飞行器需要执行安全操作。25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一电源为主电源，所述第二电源为备用电源。26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二电源的输出功率与所述第一电源的输出功率相同。27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第二电源的放电倍率大于所述第一电源的放电倍率。28.一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括电源及负载电路，所述电源能够为所述负载电路供电；所述电源包括第一电源、第二电源，所述第一电源以及所述第二电源电连接于所述负载电路，所述第一电源的输出电压或所述第二电源的输出电压能够作为所述电源的供电电压，以为所述负载电路供电，所述方法包括：确定是否满足预设条件；若满足预设条件，则所述第二电源当前在为所述负载电路供电，控制所述无人飞行器执行安全操作；其中，若不满足所述预设条件，所述第一电源当前在为所述负载电路供电。29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述满足预设条件包括：当前正在通信的电源为所述第二电源；或者，所述电源的供电电压满足参考电压范围。30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第一电源的供电范围为第一电压范围，所述第二电源的供电范围为第二电压范围；所述第一电压范围不同于所述第二电压范围，所述第一电压范围的最高值大于所述第二电压范围的最高值。31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述参考电压范围与所述第二电源的供电范围相对应。32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述参考电压范围与所述第二电源的供电范围相同。33.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述第一电压范围与所述第二电压范围部分重叠。34.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，若所述电源的供电电压始终不满足所述参考电压范围，确定所述第一电源当前在为所述负载电路供电，所述电源的供电电压对应所述第一电源输出的电压。35.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，若所述电源的供电电压满足所述参考电压范围，确定所述第二电源当前在为所述负载电路供电，所述电源的供电电压对应所述第一电源或所述第二电源输出的电压。
36.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器执行安全操作，包括：调整所述无人飞行器的飞行状态参数；根据所述飞行状态参数，控制所述无人飞行器执行安全操作。37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人飞行器的飞行状态参数，包括：根据目标安全策略，调整所述无人飞行器的飞行状态参数，以控制所述无人飞行器执行安全操作。38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据预设安全策略，确定所述目标安全策略。39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述预设安全策略包括如下至少一种：垂直着陆策略、根据预定飞行路径着陆策略或返航点着陆策略。40.根据权利要求39所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彩辉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：