一种运输车与载货车的自动对接装填系统技术方案

本实用新型专利技术涉及车辆驾驶领域，提供了一种运输车与载货车的自动对接装填系统，该系统包括停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统，所述停车引导检测子系统包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机；所述吊装模块定位检测子系统包括第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器、吊装模块标靶和车辆标靶；所述控制子系统根据停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统的数据控制机械手装卸吊装模块。本实用新型专利技术能够实现载货车的辅助停车引导、吊装模块定位检测、自动操作控制。自动操作控制。自动操作控制。

【技术实现步骤摘要】
一种运输车与载货车的自动对接装填系统


[0001]本技术涉及车辆驾驶领域，具体涉及一种运输车与载货车的自动对接装填系统。

技术介绍

[0002]随着人力成本不断提高，车辆物流企业急需要在降低运营成本、提升经营效率、减轻人员劳动强度等处加强创新改革。然而，目前运输车与载货车的对接装填一般采用人工操作的方式，不能实现货物的自动化对接装卸，人力成本高且人员劳动强度大。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提供一种运输车与载货车的自动对接装填系统。
[0004]本技术的目的采用以下技术方案来实现：
[0005]本技术提供了一种运输车与载货车的自动对接装填系统，所述运输车和载货车上皆设置有吊装模块，所述载货车上还设有吊机，所述系统包括停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统，所述停车引导检测子系统包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机，所述16线激光雷达、第一近红外相机、监控摄像头和显示器皆与所述处理器连接；
[0006]所述处理器将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，以及，根据所述实时方位和距离信息确定引导数据，将所述引导数据与所述监控摄像头采集的监控实时图像进行结合，发送至所述显示器进行显示，从而引导所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内；
[0007]所述处理器还在所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内时，根据当前车体三维轮廓数据和当前运输车图像获取所述运输车相对于载货车的当前方位和距离信息，并将所述当前方位和距离信息发送至所述控制子系统；
[0008]所述吊装模块定位检测子系统包括第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器、吊装模块标靶和车辆标靶，所述第二近红外相机、激光测距传感器皆与所述控制子系统连接；
[0009]所述第二近红外相机用于对吊装模块、吊装模块标靶和车辆标靶进行拍摄，获取拍摄图像；
[0010]所述控制子系统根据所述拍摄图像计算分析得到吊装模块的实时位置信息，以及根据所述当前方位和距离信息、激光测距传感器的感测信息、所述实时位置信息控制所述机械手装卸吊装模块。
[0011]在一种能够实现的方式中，将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，具体
包括：
[0012]对所述车体三维轮廓数据进行干扰背景滤除；
[0013]提取第一近红外相机采集的运输车图像的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中提取对应于16线激光雷达扫描的三维点云数据；
[0014]将所述三维点云数据与车体三维轮廓数据进行数据融合处理。
[0015]在一种能够实现的方式中，所述第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器以整体模块形式布设于所述吊机的末端，所述的控制所述机械手装卸吊装模块，包括：
[0016]控制所述机械手取运输车上的吊装模块；
[0017]控制所述机械手将所述运输车上的吊装模块放到载货车；
[0018]控制所述机械手取所述载货车上的吊装模块；
[0019]控制所述机械手将所述载货车上的吊装模块放到所述运输车。
[0020]在一种能够实现的方式中，所述控制所述机械手取运输车上的吊装模块，具体执行：
[0021]根据所述当前方位和距离信息计算运输车上的吊装模块定位拍照位置坐标，控制吊机移动到与所述吊装模块定位拍照位置坐标对应的位置；
[0022]控制所述第二近红外相机拍照获取图像，通过图像处理计算得到运输车上的吊装模块的实际位置；
[0023]控制所述吊机移动到所述实际位置，接收激光测距传感器测量的所述运输车上的吊装模块上各点的相对距离信息，根据各点的平面相对位置，计算所述运输车上的吊装模块的倾角，根据所述倾角进行机械手与所述运输车上的吊装模块的定位对接。
[0024]在一种能够实现的方式中，所述控制所述机械手取运输车上的吊装模块，还具体执行：在定位对接后控制显示器显示用于提示取吊装模块自动定位完成的提示信息。
[0025]在一种能够实现的方式中，所述第一近红外相机和第二近红外相机皆采用谱段850nm的近红外相机。
[0026]本技术的有益效果为：本技术由停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统组成运输车与载货车的对接装填系统，能够实现载货车的辅助停车引导、吊装模块定位检测、自动操作控制。本技术的运输车与载货车对接装填系统具有全天候工作、快速定位、高精度检测、自动对接的优点。
附图说明
[0027]利用附图对本技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0028]图1是本技术一个示例性实施例的一种运输车与载货车的自动对接装填系统的结构连接示意图。
[0029]附图标记：
[0030]停车引导检测子系统1、吊装模块定位检测子系统2、控制子系统3。
具体实施方式
[0031]结合以下实施例对本技术作进一步描述。
[0032]参见图1，本技术实施例提供一种运输车与载货车的自动对接装填系统，所述运输车和载货车上皆设置有吊装模块，所述载货车上还设有吊机。其中，根据吊机吊装半径，运输车车长、车宽、车高，载货车车长、车宽、车高，运输车车尾两侧对称安装两个所述吊装模块，载货车车尾安装所述吊机。
[0033]该系统包括停车引导检测子系统1、吊装模块定位检测子系统2以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统3，所述停车引导检测子系统1包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机，所述16线激光雷达、第一近红外相机、监控摄像头和显示器皆与所述处理器连接；
[0034]所述处理器将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，以及，根据所述实时方位和距离信息确定引导数据，将所述引导数据与所述监控摄像头采集的监控实时图像进行结合，发送至所述显示器进行显示，从而引导所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内；
[0035]所述处理器还在所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内时，根据当前车体三维轮廓数据和当前运输车图像获取所述运输车相对于载货车的当前方位和距离信息，并将所述当前方位和距离信息发送至所述控制子系统3；
[0036]所述吊装模块定位检测子系统2包括第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器、吊装模块标靶和车辆标靶，所述第二近红外相机、激光测距传感器皆与所述控制子系统本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运输车与载货车的自动对接装填系统，所述运输车和载货车上皆设置有吊装模块，所述载货车上还设有吊机，其特征是，所述系统包括停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统，所述停车引导检测子系统包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机，所述16线激光雷达、第一近红外相机、监控摄像头和显示器皆与所述处理器连接；所述处理器将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，以及，根据所述实时方位和距离信息确定引导数据，将所述引导数据与所述监控摄像头采集的监控实时图像进行结合，发送至所述显示器进行显示，从而引导所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内；所述处理器...

【专利技术属性】
技术研发人员：贵刚，
申请(专利权)人：贵刚，
类型：新型
国别省市：