一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法技术

本发明专利技术提出了一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其步骤为：首先，根据电力杆塔设计标准分析电力杆塔的基本组件及相关属性，并建立电力杆塔组件知识库；其次，根据电力杆塔组件知识库建立电力杆塔的三维模型；再通过对电力杆塔的三维模型进行几何参数的调整构建真实电力杆塔三维模型；然后定义电力杆塔组件的推理规则，并根据推理规则设置电力杆塔的采样视点集；最后，根据电力杆塔的采样视点集构建自适应的无人机的巡检航迹路径。本发明专利技术极大提高了绕塔巡检作业自主性、自动化和智能化水平，使无人机绕塔巡检作业安全性更高、效率更高、易推广性更强，减轻运检人员劳动强度，大幅度降低运维成本。大幅度降低运维成本。大幅度降低运维成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法


[0001]本专利技术涉及无人机巡检
，特别是指一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着控制技术以及其他相关领域技术的不断发展，研究人员已经将摄像机等其他载荷搭载在了小型旋翼无人机上，进行地面移动目标跟踪试验。而无人机绕塔巡检所跟踪目标非动态，且目标物结构、尺寸多样化，另外受定位精度限制，现有目标跟踪技术无法直接应用。
[0003]国外研究机构大多关注无人机硬件系统的开发，已将RTK技术用于线路巡检，实现了高精度定位。尚未见针对电力巡检应用研究标准化飞控接口；也无电力巡检定制型地面站软件；更无针对不同输电线路塔型、光照环境条件下，任务设备的自适应拍摄技术。
[0004]国内有部分技术实力深厚的单位开展了无人机自主控制技术研究。大疆创新2017年推出经纬M200系列，配备了大疆智能避障系统，让无人机具备环境感知和决策能力，在巡检时能探测无人机到杆塔的距离，在可能出现碰撞时自动悬停。M210 RTK集成了厘米级高精度导航定位系统，采用双天线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其特征在于，其步骤如下：步骤一：根据电力杆塔设计标准分析电力杆塔的基本组件及相关属性，并建立电力杆塔组件知识库；步骤二：根据电力杆塔组件知识库建立电力杆塔的三维模型；步骤三：通过对电力杆塔的三维模型进行几何参数的调整构建真实电力杆塔三维模型；步骤四：定义电力杆塔组件的推理规则，并根据推理规则设置电力杆塔的采样视点集；步骤五：根据电力杆塔的采样视点集构建自适应的无人机的巡检航迹路径。2.根据权利要求1所述的基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其特征在于，所述电力杆塔的基本组件包括塔冠、塔基和电器元件；所述电力杆塔的基本组件的相关属性包括电气特性、尺寸构型、位置信息。3.根据权利要求1所述的基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其特征在于，所述电力杆塔组件知识库的构建方法为：S1.1、分析电力杆塔组件中的重要术语；S1.2、定义电力杆塔组件类和类的等级体系；S1.3、定义各电力杆塔组件类的属性；S1.4、定义电力杆塔组件属性的分面；S1.5、创建相应电力杆塔组件实例；S1.6、将电力杆塔组件实例进行关联，得到组件知识库。4.根据权利要求1或3所述的基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，郭强，楚明月，杜立江，盛从兵，邵震，李玉伟，李红玺，楚长鲲，李朝伟，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司濮阳供电公司，
类型：发明
国别省市：