一种砌墙控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种砌墙控制方法，包括砌墙机器人及抹砂浆装置，其特征在于：包括以下步骤：S1:判断抹砂浆装置是否位于待砌筑的墙体上，若是，则进行下一步；S2:判断抹砂浆装置的位置是否位于待砌放砖位，若是，则控制抹砂浆装置移动以显露待砌放砖位；S3:控制机器人的机械臂运动以携带图像获取装置拍摄图像以获取取砖位及待砌放砖位；本发明专利技术将抹砂浆和码砖分开，在机械臂控制夹持装置夹砖的过程中，抹砂浆装置同步运行涂抹竖直灰缝和水平灰缝，使机械臂在将砖块夹起后可以直接放入放砖位，码砖与抹砂浆同步运行，减小砌墙时间，且将抹砂浆装置从机械臂上分离，机械臂只需执行码砖操作，简化机械臂末端的动作流程。简化机械臂末端的动作流程。简化机械臂末端的动作流程。

【技术实现步骤摘要】
一种砌墙控制方法及控制系统


[0001]本专利技术涉及建筑设备
，尤其涉及一种砌墙控制方法及控制系统。

技术介绍

[0002]现有的砌墙机器人只能辅助工人搬运砖块，具体的取砖和放砖，还是只能通过人工控制砌墙机器人将砖块夹起，然后控制砌墙机器人将砖块移动到待砌墙体将砖块放下，不仅需要人工去参与砌墙机器人的控制，且砖块码放参差不齐，造成墙体质量较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种砌墙控制方法及控制系统，解决现有技术中现有的砌墙机器人只能辅助工人搬运砖块，具体的取砖和放砖，还是只能通过人工控制砌墙机器人将砖块夹起，然后控制砌墙机器人将砖块移动到待砌墙体将砖块放下，需要人工参与操作控制的技术问题。
[0004]一种砌墙控制方法，包括砌墙机器人及抹砂浆装置，包括以下步骤：
[0005]S1:判断抹砂浆装置是否位于待砌筑的墙体上，若是，则进行下一步；
[0006]S2:判断抹砂浆装置的位置是否位于待砌放砖位，若是，则控制抹砂浆装置移动以显露待砌放砖位；
[0007]S3:控制机器人的机械臂运动以携带图像获取装置拍摄图像以获取取砖位及待砌放砖位；
[0008]S4:控制抹砂浆装置移动到待砌放砖位内进行灰缝涂抹；
[0009]S5:判断抹砂浆装置是否需要移动至上一层，若是，则控制砌墙机器人夹持抹砂浆装置移动至上一砖层，若否，则控制抹砂浆装置移动以显露待砌放砖位；
[0010]S6:根据图像获取装置的获取结果控制砌墙机器人从取砖位夹持砖块放置于待砌放砖位；
[0011]S7:根据墙体的砌筑顺序重复S2-S6的步骤，直至完成待砌墙体的砌筑或砌墙机器人所能达到的最大高度的砌筑。
[0012]在一个优选实施方式中，控制抹砂浆装置在涂抹灰缝时，进一步判断放砖位是否存在竖直灰缝，若是，则抹砂浆装置涂抹竖直灰缝和水平灰缝，若否，则抹砂浆装置涂抹水平灰缝。
[0013]在一个优选实施方式中，判断放砖位是否存在竖直灰缝的方法是：判断待砌放砖位是否为每一个砖层的第一个待砌放砖位。
[0014]在一个优选实施方式中，砖块的砌筑顺序为逐层码放或者按区域码放。
[0015]在一个优选实施方式中，步骤S2中的待砌放砖位为底砌上的第一个待砌放砖位。
[0016]在一个优选实施方式中，步骤S1、S2中的判断方法为人眼判断、激光雷达判断或者图像判断。
[0017]一种自动砌墙的控制系统，包括砌墙机器人及抹砂浆装置，还包括：
[0018]第一判断模块，用于判断抹砂浆装置是否位于待砌墙体上；
[0019]第二判断模块，用于判断抹砂浆装置是否位于待砌放砖位上；
[0020]第一控制模块，用于控制所述砌墙机器人携带的图像获取装置进行拍摄以确定待砌放砖位的位置；
[0021]第二控制模块，用于控制抹砂浆装置移动以及涂抹灰缝；
[0022]第三判断模块，用于判断抹砂浆装置是否需要向上移动；
[0023]第三控制模块，用于控制砌墙机器人夹持砖块放置于待砌放砖位。
[0024]在一个优选实施方式中，所述自动砌墙的控制系统还包括第四判断模块，所述第四判断模块用于在第二控制模块控制抹砂浆装置涂抹灰缝时判断抹砂浆装置是否存在竖直灰缝。
[0025]一种计算机设备，包括：
[0026]存储器和处理器；
[0027]所述存储器用于存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任意一项所述砌墙控制方法的步骤。
[0028]一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现任意一项所述砌墙控制方法的步骤。
[0029]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术的砌墙控制方法及控制系统使砌墙机器人可以自动获取放砖位和取砖位，使砌墙机器人可以自动夹取砖块并将砖块自动放置在取砖位上，无需人工参与砌墙机器人的操作和控制，且在砌筑时砖块码放误差小，使砌筑的墙体质量更高。
附图说明
[0030]图1是本专利技术提供的一种砌墙控制方法及控制系统的结构示意图。
[0031]图2是图1提供的砌墙控制方法中逐层码砖的码砖顺序图。
[0032]图3是图1提供的砌墙控制方法中逐层码砖的流程示意图。
[0033]图4是图1提供的砌墙控制方法中按区域码砖的码砖顺序图。
[0034]图5是图1提供的砌墙控制方法中按区域码砖的流程示意图。
[0035]图6是本专利技术提供的一种自动砌墙的控制系统的模块示意图。
[0036]图7是本专利技术提供的一种电子设备的示意图。
[0037]主要元件符号说明
[0038][0039]具体实施方式
[0040]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]请参见图1-6，图1是本专利技术提供的一种砌墙控制方法及控制系统的结构示意图。图2是图1提供的砌墙控制方法中逐层码砖的码砖顺序图。图3是图1提供的砌墙控制方法中逐层码砖的流程示意图。图4是图1提供的砌墙控制方法中按区域码砖的码砖顺序图。图5是图1提供的砌墙控制方法中按区域码砖的流程示意图。图6是本专利技术提供的一种自动砌墙的控制系统的模块示意图。图7是本专利技术提供的一种电子设备的模块图。
[0042]如图1所示，所述的砌墙机器人包括抹砂浆装置1、自动导航车(AGV小车)2、设置在自动导航车2上的机械臂3，设置在机械臂3上的图像获取装置4及夹持装置5。所述抹砂浆装置1用于将砂浆涂抹至墙体上的水平灰缝和竖直灰缝，所述机械臂3通过图像获取装置4拍摄获取取砖位7和放砖位6、并控制夹持装置5从取砖位7夹取砖块放至抹好砂浆的放砖位6。
所述抹砂浆装置1可以在砖层上水平移动，所述图像获取装置4可以识别并获取抹砂浆装置1的位置信息。图像获取装置4优选地为结构光相机，图像获取装置4获取的是深度图像。
[0043]实施例1：
[0044]如图2所示，在本实施例中，码放砖块顺序按从左至右或从右至左依次逐层码放。
[0045]在开始砌筑前，计算墙体的长度和高度，根据待砌墙体的高度计算待砌墙体所需的砖层数量，根据待砌墙体的长度、待砌墙体使用的砖块类型确定每个砖层所需的砖块数量。
[0046]建立待砌筑墙体的图档，每个砖块对应一个放砖位，将即将砌筑的一个放砖位定义为待砌放砖位。通过建立待砌筑墙体的图档，按码砖顺序设待砌墙体有n个需要放置砖块的放砖位6，n为正整数，按砌筑顺序将放砖位6依次定义为第一放砖位、第二放砖位、第三放砖位
……
第n放砖位，并计算每一个放砖位6所需砌筑的砖块类型。初始状态时，所述抹砂浆装置1放置于待砌墙体的第一放砖位。
[0047]提供待砌墙体所需的各种类型的砖块。在本实施方式中，将待取的砖块按砌筑顺序码放本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种砌墙控制方法，包括砌墙机器人及抹砂浆装置，其特征在于：包括以下步骤：S1:判断抹砂浆装置是否位于待砌筑的墙体上，若是，则进行下一步；S2:判断抹砂浆装置的位置是否位于待砌放砖位，若是，则控制抹砂浆装置移动以显露待砌放砖位；S3:控制机器人的机械臂运动以携带图像获取装置拍摄图像以获取取砖位及待砌放砖位；S4:控制抹砂浆装置移动到待砌放砖位内进行灰缝涂抹；S5:判断抹砂浆装置是否需要移动至上一层，若是，则控制砌墙机器人夹持抹砂浆装置移动至上一砖层；S6:根据图像获取装置的获取结果控制砌墙机器人从取砖位夹持砖块放置于待砌放砖位；S7:根据墙体的砌筑顺序重复S2-S6的步骤，直至完成待砌墙体的砌筑或砌墙机器人所能达到的最大高度的砌筑。2.根据权利要求1所述的一种砌墙控制方法，其特征在于，控制抹砂浆装置在涂抹灰缝时，进一步判断放砖位是否存在竖直灰缝，若是，则抹砂浆装置涂抹竖直灰缝和水平灰缝，若否，则抹砂浆装置涂抹水平灰缝。3.根据权利要求2所述的一种砌墙控制方法，其特征在于，判断放砖位是否存在竖直灰缝的方法是：判断待砌放砖位是否为每一个砖层的第一个待砌放砖位。4.根据权利要求1所述的一种砌墙控制方法，其特征在于，砖块的砌筑顺序为逐层码放或者按区域码放。5.根据权利要求1所述的一种砌墙控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张柏松，简雪芹，
申请(专利权)人：中物智建武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：