电机驱动控制方法、控制装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。所述电机驱动控制方法包括：获取电机的位置、电机速度、电机励磁电流大小等信息作为反馈，对电机的励磁电流和转轴电压分别加以控制，从而控制电机转矩。该电机驱动控制方法取消了转轴电流I

【技术实现步骤摘要】
电机驱动控制方法、控制装置和存储介质


[0001]本申请涉及电动工具
，特别是涉及一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。

技术介绍

[0002]电动剪枝机作为一种电动工具得到广泛的使用，传统的电动剪枝机都是基于方波控制的系统，方波控制的电机系统控制简单，但是方波控制的电机系统响应速度慢。
[0003]目前，通过在传统方波控制技术中加入改进的模糊控制以改善速度响应。模糊控制是一种基于规则的控制，其按照系统的动态行为合理地选择和确定模糊规则。它直接采用语言型控制规则，可不需要过程的精确数学模型。
[0004]然而，信息简单的模糊处理将导致系统的控制精度降低和动态品质变差。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对电机系统响应速度慢的技术问题，提供一种电机驱动控制方法、控制装置和存储介质。
[0006]第一方面，提供了一种电机驱动控制方法，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，该电动工具包括扳机、电机及刀口，该方法包括：
[0007]获取扳机位置和电机位置；根据该扳机位置和该电机位置，获取参考速度；获取反馈速度，该反馈速度为电机的实际速度；根据该参考速度和该反馈速度，获取向该电机施加的q轴电压值V
q
；获取实际励磁电流I
d
；根据该实际励磁电流I
d
和给定励磁电流I
d
’
，获取向该电机施加的d轴电压值V
d
，该给定励磁电流I
d
’
为0；根据该q轴电压值V
q
和该d轴电压值V
d
获得逆变器的控制信号，该控制信号经逆变器向电机施加三相电压，电机输出转矩，从而控制该刀口运动。
[0008]在其中一个实施例中，该根据该参考速度和该反馈速度，获取向该电极施加的q轴电压值V
q
，包括：
[0009]将该参考速度和该反馈速度作差，得到误差速度；对该误差速度进行速度调节生成q轴电压值V
q
。
[0010]在其中一个实施例中，该获取扳机位置，包括：
[0011]测量磁铁与霍尔器件之间的相对位置变化，所述磁铁固定在所述扳机上；将所述测量到的相对位置变化，转化为电压信号输出；对所述电压信号进行处理并测量，获得扳机位置。
[0012]在其中一个实施例中，该获取参考速度，包括：
[0013]计算误差位置，该误差位置为该扳机位置和该电机位置之差；对该误差位置进行位置调节，计算得到该参考速度，该位置调节为P调节。
[0014]在其中一个实施例中，该计算得到该参考速度，包括：
[0015]将该误差位置与系数Kp相乘，得到该参考速度；其中，所述系数Kp为误差位置的模
与可调节系数a的乘机，且Kp不大于第一阈值，不小于第二阈值。
[0016]在其中一个实施例中，该获取实际励磁电流I
d
，包括：
[0017]采集所述电机定子相电流，获取采样信号；对采样信号进行电流变换计算得到该实际励磁电流I
d
。
[0018]第二方面，提供了一种电机驱动控制装置，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，所述电动工具包括扳机、电机及刀口，该电机驱动控制装置包括：
[0019]位置检测模块，用于获取扳机位置；
[0020]角度和角速度计算模块，用于获取电机位置和反馈速度，该反馈速度为电机的实际速度；
[0021]位置调节模块，用于根据该扳机位置和该电机位置，获取参考速度；
[0022]速度调节模块，用于根据该参考速度和该反馈速度，直接获取向该电机施加的q轴电压值V
q
；
[0023]电流获取模块，用于获取实际励磁电流I
d
；
[0024]电流调节模块，用于根据该实际励磁电流I
d
和给定励磁电流I
d
’
，获取向该电机施加的d轴电压值V
d
，该给定励磁电流I
d
’
为0；
[0025]控制信号获取模块，用于根据该q轴电压值V
q
和该d轴电压V
d
获得控制信号
[0026]逆变器，用于接收控制信号，并输出三相电压，控制电机输出转矩，从而控制该刀口运动。
[0027]在一个实施例中，该速度调节模块，具体用于：
[0028]将该参考速度和反馈速度作差，得到误差速度；对误差速度进行速度调节生成q轴电压值Vq。
[0029]在其中一个实施例中，该位置检测模块，具体用于：
[0030]测量磁铁与霍尔器件之间的相对位置变化，所述磁铁固定在所述扳机上；将所述测量到的相对位置变化，转化为电压信号输出；对所述电压信号进行处理并测量，获得扳机位置。
[0031]在其中一个实施例中，该位置调节模块，具体用于：
[0032]计算误差位置，该误差位置为该扳机位置和该电机位置之差；对该误差位置进行位置调节，计算得到该参考速度，该位置调节为P调节。
[0033]在其中一个实施例中，该位置调节模块，具体用于：
[0034]将该误差位置与系数Kp相乘，得到该参考速度；其中，所述系数Kp为误差位置的模与可调节系数a的乘积，且Kp不大于第一阈值，不小于第二阈值。
[0035]在其中一个实施例中，该电流获取模块，具体用于：
[0036]采集所述电机定子相电流，获取采样信号；对采样信号进行电流变换计算得到该实际励磁电流I
d
。
[0037]第三方面，提供了一种电动修剪机控制设备，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该计算机程序被该处理器执行该计算机程序时实现如上述第一方面任一所述的电机驱动控制方法。
[0038]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一所述的电机驱动控制方法。
[0039]上述电机驱动控制方法、电机驱动控制装置和存储介质，通过对电机的励磁电流I
d
和转轴电压V
q
分别加以控制，并同时控制两分量间的幅值和相位，达到控制电机转矩的目的，本申请取消了I
q
的电流调节，根据参考速度和反馈速度，速度调节器直接获得V
q
，不用通过I
q
才能获取V
q
，加快了系统的响应。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1为一个实施例中电机驱动方法的流程示意图；
[0042]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机驱动控制方法，用于对电动工具的刀口的运动进行控制，所述电动工具包括扳机、电机及刀口，其特征在于，所述方法包括：获取扳机位置和电机位置；根据所述扳机位置和所述电机位置，获取参考速度；获取反馈速度，所述反馈速度为电机的实际速度；根据所述参考速度和所述反馈速度，获取向所述电机施加的q轴电压值V
q
；获取实际励磁电流I
d
；根据所述实际励磁电流I
d
和给定励磁电流I
d
’
，获取向所述电机施加的d轴电压值V
d
，所述给定励磁电流I
d
’
为0；根据所述q轴电压值V
q
和所述d轴电压值V
d
获得逆变器的控制信号，所述控制信号经逆变器向电机施加三相电压，电机输出转矩，从而控制所述刀口运动。2.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述参考速度和所述反馈速度，获取向所述电机施加的q轴电压值V
q
，包括：将所述参考速度和所述反馈速度作差，得到误差速度；对所述误差速度进行速度调节生成q轴电压值V
q
。3.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取扳机位置，包括：测量磁铁与霍尔器件之间的相对位置变化，所述磁铁固定在所述扳机上；将所述测量到的相对位置变化，转化为电压信号输出；对所述电压信号进行处理并测量，获得扳机位置。4.根据权利要求1所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述获取参考速度，包括：计算误差位置，所述误差位置为所述扳机位置和所述电机位置之差；对所述误差位置进行位置调节，计算得到所述参考速度，所述位置调节为P调节。5.根据权利要求4所述的电机驱动控制方法，其特征在于，所述计算得到所述参考速度，包括：将所述误差位置与系数Kp相乘，得到所述参考速度；其中，所述系数Kp为误差位置的模与可调节系数a的乘积，且Kp不大...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗石，陈剑，
申请(专利权)人：深圳市鑫汇科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：