一种支架搬运机器人及使用方法技术

本发明专利技术公开了一种支架搬运机器人，涉及机器人领域，包括：机械架、搬运机构、多级夹头、圆形夹头、搬运轮组，通过机械架对待搬运物进行装载，搬运机构对对待搬运物进行夹持，多级夹头与圆形夹头针对形状不同的待搬运物进行稳固，搬运轮组则通过调节展开角度对机器人的高度进行改变，使得在装载时，更加方便，也使得在搬运时，降低重心，搬运更加稳定。搬运更加稳定。搬运更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种支架搬运机器人及使用方法


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种支架搬运机器人及使用方法。

技术介绍

[0002]当前的搬运机器人主要有两类，一类是外形类似扫地机器人的AGV小车,其在运动能力上由于重心低,灵活多向移动,因此在仓储环境中得到较多的使用。但由于其通过(沟坎)能力差,因此主要应用于室内。另一类是外形类似小型快递车辆的自动送货小车，其在通过性方面能力较强，但灵活性和运送能力上则不如AGV小车。
[0003]其中,无论是普通的AGV小车还是自动送货小车,都不具备独立完成货物搬运全过程的能力,在货物搬运过程中需要人工或其他机器人或机械臂将货物放置到AGV小车或自动送货小车上,从而在货物搬运过程中增加了工人的劳动强度,降低了货物搬运效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术目的之一是解决现有支架搬运机器人，在搬运时，由于待搬运物存在易碎品，搬运时容易对搬运物容易出现损坏。
[0005]本专利技术目的之二是提供支架搬运机器人的使用方法。
[0006]为达到上述目的之一，本专利技术采用以下方案：一种支架搬运机器人，其特征在于，包括：搬运轮组，该搬运轮组设置在地面上，该搬运轮组包括：调节万向轮，该调节万向轮设置在地面上，该调节万向轮设置有八组，机械架，该机械架连接在该搬运轮组的上方，该机械架包括：下机械部，该下机械部连接在下层的四个该调节万向轮上，上机械部，该上机械部连接在上层的四个该调节万向轮上，搬运机构，该搬运机构连接在该机械架的上方，该搬运机构包括：搬运盒体，该搬运盒体连接在该上机械部的上方，多级夹头，该多级夹头连接在该搬运机构的右侧，多级推动装置，该多级推动装置连接在该搬运盒体的右侧，多级夹持装置，该多级夹持装置连接在该多级推动装置的后方，圆形夹头，该圆形夹头连接在该搬运机构体的左侧，圆形夹持装置，该圆形夹持装置连接在该搬运盒体的左侧。
[0007]进一步地，在本专利技术实施例中，该调节轮设置在地面上，该调节轮的两端设置有凸起，该调节轮的中部设置圆形孔洞，固定轮盖，该固定盖壳连接在该调节轮上，该固定轮盖表面设置有一个贯穿的圆形孔洞，固定轮轴，该固定轮轴连接在该调节轮与该固定轮盖的圆形孔洞内，下轮板，该下轮板连接在该固定轮盖的上方，该下轮板的表面设置旋转台，上轮板，该上轮班连接在该下轮板的上方，该上轮班的表面设置有旋转槽，轮杆，该轮杆连接在该上轮板的上方。
[0008]进一步地，在本专利技术实施例中，该机械支脚连接在该轮杆的上方，该机械支脚设置为镂空，第一机械杆，该第一机械杆连接在该上机械部的下方，该第一旋转杆的下端设置有旋转台，第二机械杆，该第二机械杆的上方连接在该第一机械杆的下端，该第二机械杆的下端设置有滑槽，该第二机械杆的上端设置有旋转槽，第三机械杆，该第三机械杆的上方连接在该第二机械杆的下端，该第三机械杆的上端设置有卡板。
[0009]进一步地，在本专利技术实施例中，该机械杆连接在该机械支脚上，该机械杆设置为镂空，该机械板上方设置滑槽，底板，该底板连接在该机械杆下方，该底板表面设置四个安装孔。
[0010]进一步地，在本专利技术实施例中，该承物板连接在该底板的上方，该承物板的左右两侧设置有旋转槽，右夹板，该右夹板连接在该机械杆上方的滑槽中，该右夹板的内壁设置有弧形夹块，左夹板，该左夹板连接在该机械杆上方的滑槽中，该左夹板的内壁设置有弧形夹块，圆形挡板，该圆形挡板连接在该连接在该承物板的左侧，该圆形挡板的表面设置有孔洞，该圆形挡板的下方设置有旋转台，多级挡板，该多级挡板连接在该连接在该承物板的右侧，该多级挡板的表面设置有矩形孔洞，该多级挡板的下方设置有旋转台。
[0011]进一步地，在本专利技术实施例中，该多级盖壳连接在该多级挡板表面设置的矩形孔洞中，该多级盖壳的表面设置有圆形孔洞，该多级盖壳的后端设置有矩形孔洞，该多级盖壳的上端设置有固定槽，多级转轴，该多级转轴连接在该多级盖壳上端的固定槽内，该多级转轴的两端设置有阶梯卡板，第一多级齿轮，该第一多级齿轮连接在该多级转轴上，该第一多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第二多级齿轮，该第二多级齿轮连接在该多级转轴上，该第二多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第三多级齿轮，该第三多级齿轮连接在该多级转轴上，该第三多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽，第四多级齿轮，该第四多级齿轮连接在该多级转轴上，该第四多级齿轮的中部设置有阶梯卡槽。
[0012]进一步地，在本专利技术实施例中，该第一齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第一齿板的两端与该第一多级齿轮啮合，第二齿板，该第二齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第二齿板的两端与该第二多级齿轮啮合，第三齿板，该第三齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第三齿板的两端与该第三多级齿轮啮合，第四齿板，该第四齿板连接在该多级盖壳后方的矩形孔洞内，该第四齿板的两端与该第四多级齿轮啮合，第一夹持杆，该第一夹持杆连接在该第一齿板的内部上端，该第一夹持杆设置有四个，四个该第一夹持杆分别连接在该第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板的内部上端，第二夹持杆，该第二夹持杆连接在该第一齿板的内部下端，该第二夹持杆设置有四个，四个该第二夹持杆分别连接在该第一齿板、第二齿板、第三齿板、第四齿板的内部下端，第三夹持杆，该第三夹持杆连接在该第一夹持杆的上方，该第三夹持杆设置有四个，第四夹持杆，该第三夹持杆连接在该第二夹持杆的下方，该第四夹持杆设置有四个。
[0013]进一步地，在本专利技术实施例中，该圆形夹持壳连接在该圆形挡板表面设置的圆形孔洞内，该圆形夹持壳表面设置有六个圆形孔洞，该圆形夹持壳中心设置有一个圆形孔洞，固定杆，该固定杆连接在该圆形夹持壳表面设置的孔洞内，该固定杆设置有六个，圆形夹抓，该圆形夹抓连接在该固定杆的前端，该圆形夹抓设置有四个，推进块，该推进块连接在该圆形夹持壳中心设置的圆形孔洞内，该推进块的四周设置有安装槽，连接块，该连接块连接在该推进块的安装槽内，该连接块的上端设置有连杆，该连接块上端设置的连杆连接在该圆形夹抓内部。
[0014]一种支架搬运机器人的使用方法，包括以下步骤：
[0015]将需要搬运的待搬运物放置在搬运盒体上，当待搬运物较大时，调节搬运盒体的宽度，右夹板向右侧移动，左夹板向左移动，翻转多级挡板与圆形挡板，此时由承物板托起待搬运物，右夹板与左夹板对待搬运物进行夹持，保证对待搬运物的固定。
[0016]当待搬运物为易碎品时，根据带搬运物的端头形状，通过多级夹头或者圆形夹头对起进行固定，当端头为圆形时，调节圆形夹头的推进块的送进深度，在推进块向后推进时，推进块带动连接块向后方移动，连接块带动圆形夹头的夹持范围，调节固定杆与推动块一起前后送进时，固定杆带动圆形夹抓的夹持位置。
[0017]当待搬运物的端头为不规则形状时，调节多级夹头的多级推动装置，启动多级转轴，多级转头旋转带动第一多级齿轮、第二多级齿轮、第三多级齿轮、第四多级齿轮一起进行旋转，在旋转时，第一多级齿轮旋转带动第一齿板向前移动、第二多级齿轮旋转带动第二齿板向前移动、第三多级齿轮旋转带动第三齿板向前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种支架搬运机器人，其特征在于，包括：搬运轮组，所述搬运轮组设置在地面上，所述搬运轮组包括：调节万向轮，所述调节万向轮设置在地面上，所述调节万向轮设置有八组；机械架，所述机械架连接在所述搬运轮组的上方，所述机械架包括：下机械部，所述下机械部连接在下层的四个所述调节万向轮上；上机械部，所述上机械部连接在上层的四个所述调节万向轮上；搬运机构，所述搬运机构连接在所述机械架的上方，所述搬运机构包括：搬运盒体，所述搬运盒体连接在所述上机械部的上方；多级夹头，所述多级夹头连接在所述搬运机构的右侧；多级推动装置，所述多级推动装置连接在所述搬运盒体的右侧；多级夹持装置，所述多级夹持装置连接在所述多级推动装置的后方；圆形夹头，所述圆形夹头连接在所述搬运机构体的左侧；圆形夹持装置，所述圆形夹持装置连接在所述搬运盒体的左侧。2.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的调节万向轮还包括：调节轮，所述调节轮设置在地面上，所述调节轮的两端设置有凸起，所述调节轮的中部设置圆形孔洞；固定轮盖，所述固定盖壳连接在所述调节轮上，所述固定轮盖表面设置有一个贯穿的圆形孔洞；固定轮轴，所述固定轮轴连接在所述调节轮与所述固定轮盖的圆形孔洞内；下轮板，所述下轮板连接在所述固定轮盖的上方，所述下轮板的表面设置旋转台；上轮板，所述上轮班连接在所述下轮板的上方，所述上轮班的表面设置有旋转槽；轮杆，所述轮杆连接在所述上轮板的上方。3.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的下机械部还包括：机械支脚，所述机械支脚连接在所述轮杆的上方，所述机械支脚设置为镂空；第一机械杆，所述第一机械杆连接在所述上机械部的下方，所述第一旋转杆的下端设置有旋转台；第二机械杆，所述第二机械杆的上方连接在所述第一机械杆的下端，所述第二机械杆的下端设置有滑槽；所述第二机械杆的上端设置有旋转槽；第三机械杆，所述第三机械杆的上方连接在所述第二机械杆的下端，所述第三机械杆的上端设置有卡板。4.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的上机械部还包括：机械杆，所述机械杆连接在所述机械支脚上，所述机械杆设置为镂空，所述机械板上方设置滑槽；底板，所述底板连接在所述机械杆下方，所述底板表面设置四个安装孔。5.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的搬运盒体还包括：承物板，所述承物板连接在所述底板的上方，所述承物板的左右两侧设置有旋转槽；右夹板，所述右夹板连接在所述机械杆上方的滑槽中，所述右夹板的内壁设置有弧形夹块；左夹板，所述左夹板连接在所述机械杆上方的滑槽中，所述左夹板的内壁设置有弧形
夹块；圆形挡板，所述圆形挡板连接在所述连接在所述承物板的左侧，所述圆形挡板的表面设置有孔洞，所述圆形挡板的下方设置有旋转台；多级挡板，所述多级挡板连接在所述连接在所述承物板的右侧，所述多级挡板的表面设置有矩形孔洞，所述多级挡板的下方设置有旋转台。6.根据权利要求1所述的一种支架搬运机器人，其中，所述的多级推动装置还包括：多级盖壳，所述多级盖壳连接在所述多级挡板表面设置的矩形孔洞中，所述多级盖壳的表面设置有圆形孔洞，所述多级盖壳的后端设置有矩形孔洞，所述多级盖壳的上端设置有固定槽；多级转轴，所述多级转轴连接在所述多级盖壳上端的固定槽内，所述多级转轴的两端设置有阶梯卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘喜，
申请(专利权)人：苏州品超智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：