一种水陆两栖环卫机器人及使用方法技术

本发明专利技术公开了一种水陆两栖环卫机器人，涉及机器人领域，包括：运动部、收纳部、抓取部，由运动部对机器人在陆地与河面航向时提供动力，安装在运动部内部的平衡装置利用垂心摆杆对机器人进行倾倒保护，安装在运动部上方的收纳装置对垃圾进行收集，安装在收纳装置上方的抓取装置，由伸缩装置对机械手进行位置调整，由机械手的第二伸缩杆与第三伸缩杆对垃圾进行抓取，最后由针头对垃圾进行转移，将垃圾保存在收纳装置内。

【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖环卫机器人及使用方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种水陆两栖环卫机器人及使用方法。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高,人们享受生活的形式也越来越多，出门旅游越来越多的被人们所接受,尤其是一些湖泊或者海滩景区是人们选择最多的地方,但是这也带来了大量的垃圾,再加之由于垃圾呈现不均匀分布,这就加重了景区环卫工人的劳动量,同时也破坏了景区生态环境。目前的水陆两栖机器人仍然存在着几大问题，一是当机器人在抓取垃圾时，抓取不牢靠，水面上的垃圾形状各种各样，抓取设备并不能进行有效的抓取，二时，在水面航行时，由于波浪会河风，机器人在河面上极其颠簸，无法有效对垃圾进行定位；
技术实现思路
本专利技术目的之一是解决现有水陆两栖环卫机器人，在抓取垃圾时，由于垃圾的形状不同、大小不同并不能对其进行有效的抓取。本专利技术目的之二是提供水陆两栖环卫机器人的使用方法。为达到上述目的之一，本专利技术采用以下方案：一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：运动部，该运动部设置在地面上，该运动部包括：动力装置，该动力装置设置在地面上，平衡装置，该平衡装置设置在动力装置内部，收纳部，该收纳部位于该运动部的上方，伸缩装置，该伸缩装置连接在该收纳部的上方，收纳装置，该收纳装置连接在该该装置的前方，该收纳装置位于该动力装置的上方，抓取部，该抓取部连接在该收纳部的前方，开合装置，该开合装置连接在该伸缩装置的前方，该开合装置位于该收纳装置的上方，机械爪，该机械爪连接在该开合装置的前方。进一步地，在本专利技术实施例中，该底壳设置在地面上，该底壳下端两侧为弧形，该底壳的内部后端设置有电机，该底壳的前端设置有左右两个插孔，动力轮，该动力轮连接在该底壳的前后两侧，该动力轮设置有四个，动力杆，该动力杆中部连接在该底壳后方的电机内，该动力杆的两端连接在后方的两个该动力轮内部，进一步地，在本专利技术实施例中，该右摆杆连接在该底壳右侧的插孔内，该右摆杆的底部连接在该底壳前端右侧的该动力轮上，左摆杆，该左摆杆连接在该底壳左侧的插孔内，该左摆杆的底部连接在该底壳前端左侧的该动力轮上，转向杆，该转向杆的右端连接在该右摆杆的上端，该转向杆的左端连接在该左摆杆的上端，该转向杆的下表面设置有齿条，固定壳，该固定壳连接在该底壳的底部，该固定壳位于该转向杆的后方，该固定壳的背部设置有电机，该固定壳的前表面设置有一个孔洞，该固定壳内部两侧设置有弧形轨道，电机杆，该电机杆的后端连接在该固定壳内部设置的电机内，该电机杆后端设置有齿轮，该电机杆的前端设置有齿轮，垂心摆杆，该垂心摆杆连接在该电机杆后端设置的齿轮上，该垂心摆杆下端连接有一个铁球，进一步地，在本专利技术实施例中，该收纳壳连接在该底壳的上方，该收纳盒的上表面设置有两个导向柱，该收纳盒的内部设置有一个导向柱，该收纳盒内部的导向柱右侧设置有电机，该收纳盒的上端两侧设置有立板，第一伸缩杆，该第一伸缩杆的后端连接在该收纳盒上端立板上，该第一伸缩杆设置有两个，第二伸缩杆，该第二该杆的下端连接在该第一伸缩杆的上端，该第二伸缩杆设置有两个，第三伸缩杆，该第三伸缩杆的下端连接在该第一伸缩杆的上端，该第三伸缩杆的前端设置有一个导向台，该第三伸缩杆前端导向台的右下方设置有固定台，伸缩轴，该伸缩轴连接在该第三伸缩杆的后端，进一步地，在本专利技术实施例中，该收纳柱连接在该收纳盒的内部前方，收纳门，该收纳门连接在该收纳盒的内部前方，收纳电机，该收纳电机连接在该收纳柱的一端，收纳齿轮，该收纳齿轮连接在该收纳电机末端，该收纳齿轮设置有两个，收纳履带，该收纳履带的左端连接在该收纳齿轮上，该收纳电机设置有两个。进一步地，在本专利技术实施例中，该送进齿轮连接在该第三伸缩杆的固定台上，开合夹板，该开合夹板连接在该第三该杆的内部，该开合夹板上表面设置有导向台，该开合夹板的上表面、两侧均设置有齿条，针头履带，该针头履带连接在该收纳盒的各个导向台上，该针头履带连接在该第三伸缩杆的导向台上，该针头履带连接在该开合夹板的导向台上，该针头履带内部设置有齿条，针头，该针头连接在该针头履带上，右开合板，该右开合板连接在该开合夹板的内部右侧，该右开合板的下端设置有齿轮，右开合齿轮，该右开合齿轮连接在该开合夹板的内部右侧，该右开合齿轮位于该右开合板的后方，左开合齿轮，该左开合齿轮连接在该开合夹板的内部左侧，该左开合齿轮位于该左开合板的后方，左开合板，该左开合板连接在该开合夹板的内部左侧，该左开合板的下端设置有齿轮，进一步地，在本专利技术实施例中，该第一机械杆的后端连接在该开合夹板的表面，该第一机械杆设置有四根，第二机械杆，该第二机械杆的后端连接在该第一机械杆的前端，该第二机械杆的下表面设置有滑槽，该第二机械杆设置有四根，第三机械杆，该第三机械杆的后端连接在该第二机械杆的前端，该第三机械杆的下表面设置有滑槽，该第三机械杆设置有四根，固定机械杆，该固定机械杆连接在该开合夹板，本专利技术实施例还公开了一种水陆两栖环卫机器人的使用方法，包括以下步骤：启动运动部的动力装置，固定在底壳后端的电机启动，电机旋转带动动力杆转动，动力杆旋转带动后方的两个动力轮旋转，提供动力，通过调节底壳前端的转向杆对右摆杆与左摆杆进行方向调节，再由右摆杆与左摆杆对前方的两个动力轮的方向进行调节。当寻找到垃圾时，运动部停止移动，、第一伸缩杆，第二伸缩杆，第三伸缩杆展开将机械爪送至垃圾位置，送进齿轮开始对针头履带进行送进，同时，送进齿轮旋转时，带动开合夹板前进，开合夹板前进时，内部的齿条带动右开合齿轮逆时针旋转与左开合齿轮顺时针旋转，右开合齿轮逆时针旋转带动右开合板向内部旋转，左开合板顺时针旋转带动左开合板向内部旋转，将两侧的机械爪向内部送出，同时，在开合夹板向前移动时，开合夹板前端两侧的齿条带动传动齿轮进行旋转，传动齿轮带动第一机械杆进行旋转，第一机械杆向内侧旋转，第一机械杆将第二机械杆的中部向机械爪中部推进，对垃圾进行中部固定，第二机械杆的前端带动第三机械杆向前推进，对垃圾的前端进行固定，与此同时，在开合夹板前进时，由针头履带送进的针头会被开合履带顶入垃圾，对垃圾的后端进行固定。在对垃圾进行固定后，第一伸缩杆，第二伸缩管，第三伸缩杆，再重新复位，开合夹板后退，机械爪放弃对垃圾的抓持，收纳电机启动，收纳电机带动针头履带将针头向下方移动，收纳电机启动时，带动收纳齿轮旋转，收纳齿轮带动收纳履带旋转，收纳履带带动收纳门闭合，针头在经过闭合杆时，闭合杆中端的开口将针头前端的垃圾摘下，垃圾掉入收纳壳。有益效果：通过机械手在夹持时，第三机械杆与第二机械杆的中端位置对垃圾进行夹持，避免了当垃圾形状不规整时，机械爪抓取效果较差的问题，同时，配合开合夹板使用，当垃圾的的形状过大时，开合夹板进行向内运动的夹持，保证了水陆两栖环卫机器人在垃圾形状与大小都不规则的情况下，仍然可以拥有一个较好的抓取效果，当在河面航行时，由于波浪或者河风的原因，在航行与抓取垃圾时都会受到影响，平衡装置的垂心摆杆，在底壳倾倒时，垂心摆杆始终保持自由落体，倾倒时，垂心摆杆始终对电机杆进行摆正，保证平衡。附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：/n运动部，所述运动部设置在地面上，所述运动部包括：/n动力装置，所述动力装置设置在地面上；/n平衡装置，所述平衡装置设置在动力装置内部；/n收纳部，所述收纳部位于所述运动部的上方，收纳部包括：/n伸缩装置，所述伸缩装置连接在所述收纳部的上方；/n收纳装置，所述收纳装置连接在所述所述装置的前方，所述收纳装置位于所述动力装置的上方；/n抓取部，所述抓取部连接在所述收纳部的前方，抓取部包括：/n开合装置，所述开合装置连接在所述伸缩装置的前方，所述开合装置位于所述收纳装置的上方；/n机械爪，所述机械爪连接在所述开合装置的前方。/n

【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖环卫机器人，其特征在于，包括：
运动部，所述运动部设置在地面上，所述运动部包括：
动力装置，所述动力装置设置在地面上；
平衡装置，所述平衡装置设置在动力装置内部；
收纳部，所述收纳部位于所述运动部的上方，收纳部包括：
伸缩装置，所述伸缩装置连接在所述收纳部的上方；
收纳装置，所述收纳装置连接在所述所述装置的前方，所述收纳装置位于所述动力装置的上方；
抓取部，所述抓取部连接在所述收纳部的前方，抓取部包括：
开合装置，所述开合装置连接在所述伸缩装置的前方，所述开合装置位于所述收纳装置的上方；
机械爪，所述机械爪连接在所述开合装置的前方。


2.根据权利要求1所述的一种水陆两栖环卫机器人，其中，所述的动力装置还包括：
底壳，所述底壳设置在地面上，所述底壳下端两侧为弧形，所述底壳的内部后端设置有电机，所述底壳的前端设置有左右两个插孔；
动力轮，所述动力轮连接在所述底壳的前后两侧，所述动力轮设置有四个；
动力杆，所述动力杆中部连接在所述底壳后方的电机内，所述动力杆的两端连接在后方的两个所述动力轮内部。


3.根据权利要求1所述的一种水陆两栖环卫机器人，其中，所述的平衡装置还包括：
右摆杆，所述右摆杆连接在所述底壳右侧的插孔内，所述右摆杆的底部连接在所述底壳前端右侧的所述动力轮上；
左摆杆，所述左摆杆连接在所述底壳左侧的插孔内，所述左摆杆的底部连接在所述底壳前端左侧的所述动力轮上；
转向杆，所述转向杆的右端连接在所述右摆杆的上端，所述转向杆的左端连接在所述左摆杆的上端，所述转向杆的下表面设置有齿条；
固定壳，所述固定壳连接在所述底壳的底部，所述固定壳位于所述转向杆的后方，所述固定壳的背部设置有电机，所述固定壳的前表面设置有一个孔洞，所述固定壳内部两侧设置有弧形轨道；
电机杆，所述电机杆的后端连接在所述固定壳内部设置的电机内，所述电机杆后端设置有齿轮，所述电机杆的前端设置有齿轮；
垂心摆杆，所述垂心摆杆连接在所述电机杆后端设置的齿轮上，所述垂心摆杆下端连接有一个铁球。


4.根据权利要求1所述的一种水陆两栖环卫机器人，其中，所述的伸缩装置还包括：
收纳壳，所述收纳壳连接在所述底壳的上方，所述收纳盒的上表面设置有两个导向柱，所述收纳盒的内部设置有一个导向柱，所述收纳盒内部的导向柱右侧设置有电机，所述收纳盒的上端两侧设置有立板；
第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的后端连接在所述收纳盒上端立板上，所述第一伸缩杆设置有两个；
第二伸缩杆，所述第二所述杆的下端连接在所述第一伸缩杆的上端，所述第二伸缩杆设置有两个；
第三伸缩杆，所述第三伸缩杆的下端连接在所述第一伸缩杆的上端，所述第三伸缩杆的前端设置有一个导向台，所述第三伸缩杆前端导向台的右下方设置有固定台；
伸缩轴，所述伸缩轴连接在所述第三伸缩杆的后端。


5.根据权利要求1所述的一种水陆两栖环卫机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘喜，
申请(专利权)人：苏州品超智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32