一种柔性机械夹手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种柔性机械夹手，采用的方案是：包括柔性夹手和压紧支架，所述压紧支架上设置有一限缩口，所述柔性夹手具有高端部和低端部，所述限缩口的高度大于所述低端部的高度且小于所述高端部的高度，所述柔性夹手由动力装置驱动并可向所述限缩口运动，所述柔性夹手包括上、下两个可发生弹性变形的夹板，所述限缩口能够使这两个夹板压缩。通过动力装置带动柔性夹手向限缩口运动，也就是上下两个夹板被向下压缩，将管材夹紧，夹板压缩程度可根据柔性夹手进入限缩口的长度来定，进入限缩口的距离越大，两个夹板间的空间越小，能够适应不同规格直径尺寸的管材或者钢材。应不同规格直径尺寸的管材或者钢材。应不同规格直径尺寸的管材或者钢材。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性机械夹手


[0001]本技术涉及机械手领域，尤其涉及一种柔性机械夹手。

技术介绍

[0002]在管材加工方面，主要切割的管材种类有方管、矩形管、圆管，还包括角钢，工字钢，异形管材等，管材种类较多。
[0003]目前，常用的管材夹手往往是用来夹取固定规格的管材，也就是不同的管材要对应不同的夹手，由于管材种类和型号较多，就导致夹手种类和型号较多，在夹取不同管材时，使用不同的夹手，不仅导致夹取效率低，过多个不同的夹手也会导致成本增加，并且一些夹手刚性较大，易对管材造成损伤。
[0004]因此，针对将现有同一夹手不能适应不同规格型号管材的夹取及刚性较大易损伤管材的问题，研发一种可适应不同规格型号管材夹取的柔性机械夹手是急需解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了克服上述现有技术中的不足，本技术提供了一种柔性机械夹手，以解决目前同一夹手不能适应不同规格型号管材的夹取及刚性较大易损伤管材的问题。
[0006]本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种柔性机械夹手，包括柔性夹手和压紧支架，所述压紧支架上设置有一限缩口，所述柔性夹手具有高端部和低端部，所述限缩口的高度大于所述低端部的高度且小于所述高端部的高度，所述柔性夹手由动力装置驱动并可向所述限缩口运动，所述柔性夹手包括上、下两个可发生弹性变形的夹板，所述限缩口能够使这两个夹板压缩。通过动力装置带动柔性夹手向限缩口运动，柔性夹手具有斜度，由低到高，限缩口的高度小于柔性夹手的最高高度，在限缩口的作用下使得柔性夹手变形，也就是上下两个夹板被向下压缩，两个夹板之间的空间变小，进而将管材夹紧，夹板压缩程度可根据柔性夹手进入限缩口的长度来定，进入限缩口的距离越大，两个夹板间的空间越小，能够适应不同规格直径尺寸的管材或者钢材，利用上下夹板压缩收紧不易损伤管材。
[0007]进一步的，所述柔性夹手还包括连接板，上、下两个夹板在后部通过连接板连接在一起，上、下两个夹板在前部形成开口，所述连接板与动力装置连接。利用连接板将上下夹板连接并与动力装置连接，两夹板前部不连接，之间具有一开口空隙(即钳口形式)，当被带动向限缩口移动时，使得两个夹板能够向中间压紧，进而将管材夹紧。
[0008]进一步的，所述上、下两个夹板均为弧形板。具有内外两个凹面，即内弧面和外弧面，易于与管材配合将管材夹紧，并易于与限缩口配合实现向中间收缩，保护管材不被损伤。
[0009]进一步的，上、下两个夹板中的一个夹板上安装有感应开关。利用感应开关可感知到夹手是否夹住管材，并将信号传输到动力装置控制柔性夹手的行程，当感应到管材时，动力装置停止动作，夹手停止夹紧动作，直至移动到相应位置，在松开夹手。
[0010]进一步的，所述压紧支架包括上端板和下端板，所述上端板和下端板在前部形成所述限缩口，所述上端板和下端板的前部均设置有滚轮组件。
[0011]进一步的，所述滚轮组件包括滚轮、滚轮轴、轴承和轴承钢圈，所述滚轮轴的两端通过轴承钢圈安装在压紧支架上，所述滚轮通过轴承安装在滚轮轴上。通过在限缩口的位置设置滚轮，当柔性夹手移动到限缩口时，滚轮在上、下夹板的外端面上滚动，进而将使其向内压缩收紧，利于与上、下板的配合，减小摩擦。
[0012]进一步的，所述动力装置包括气缸，所述气缸的活塞杆与所述连接板固连，所述气缸安装在所述压紧支架上，所述气缸的活塞杆运动方向垂直于所述限缩口所在的平面。利用气缸驱动柔性夹手做直线运动，带动柔性夹手向限缩口移动进而在限缩口的作用下实现对管材的夹紧。
[0013]进一步的，所述气缸由一个五位三通电磁阀控制，所述气缸通过气管与五位三通电磁阀连接，所述气管的一端通过气管直接接头与五位三通电磁阀连接，所述气管的另一端通过气缸进气调速阀与气缸连接。通过电磁阀控制对气缸的进气和出气，进而控制夹手动作，气管的流量调节是由气缸上的两个调速阀控制，通过控制气缸的进出气流量来控制夹手的运动速度。
[0014]进一步的，所述五位三通电磁阀的中位机能为O型。工作装置的进、回油口都封闭，工作机构可以固定在任何位置静止不动，即使有外力作用也不能使工作机构移动或转动，能够保证气缸运行平稳。
[0015]从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点：
[0016]本方案提供了一种柔性机械夹手，通过五位三通电磁阀控制气缸的进气与出气，利用气缸进气调速阀进行流量调节，从而控制气缸的伸缩及伸缩速度，实现对柔性夹手的控制，通过带动柔性夹手向限缩口运动，上下两个夹板被向下压缩，将管材夹紧，此时，感应开关检测到管材被夹住，气缸停止运动，直至移动到相应位置，在向前运动使得柔性夹手松开，夹板压缩程度可根据柔性夹手进入限缩口的长度来定，进入限缩口的距离越大，两个夹板间的空间越小，能够适应不同规格直径尺寸的管材或者钢材。同时，上、下两个夹板均为弧形板。具有内外两个凹面，即内弧面和外弧面，易于与管材配合将管材夹紧，保护管材不被损伤。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本技术具体实施方式的侧视图。
[0019]图2为本技术具体实施方式的主视图。
[0020]图3为图2中F-F的剖视图。
[0021]图中，1、柔性夹手，2、压紧支架，3、滚轮组件，4、感应开关，5、气缸，6、气缸进气调速阀，7、气管，8、五位三通电磁阀，9、气管直接接头，11、夹板，12、夹板，13、连接板，21、上端板，22、下端板，31、滚轮，32、轴承钢圈，33、轴承，34、滚轮轴。
具体实施方式
[0022]为使得本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。
[0023]如图1-图3所示，本技术提供了一种柔性机械夹手，包括柔性夹手1、压紧支架2和气缸5，气缸5安装在压紧支架2上且气缸5的活塞杆与柔性夹手1连接，其中，压紧支架2上主要包括上端板21、下端板22和后端板，上端板21和下端板22在后部通过后端板连接在一起，上端板21和下端板22平行，上端板21和下端板22的前部之间形成一限缩口，上端板21和下端板22的前部均安装有滚轮组件3，滚轮组件3主要包括滚轮31、滚轮轴34、轴承33和轴承钢圈32，滚轮轴34的两端通过轴承钢圈32安装在压紧支架2上，滚轮31通过轴承33安装在滚轮轴34上，保证滚轮31能够正常滚动。其中，柔性夹手1主要包括上、下两个夹板以及连接板13，上、下两个夹板在后部通过连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性机械夹手，其特征在于，包括柔性夹手(1)和压紧支架(2)，所述压紧支架(2)上设置有一限缩口，所述柔性夹手(1)具有高端部和低端部，所述限缩口的高度大于所述低端部的高度且小于所述高端部的高度，所述柔性夹手(1)由动力装置驱动并可向所述限缩口运动，所述柔性夹手(1)包括上、下两个可发生弹性变形的夹板(11，12)，所述限缩口能够使这两个夹板(11，12)压缩。2.如权利要求1所述的柔性机械夹手，其特征在于，所述柔性夹手(1)还包括连接板(13)，上、下两个夹板(11，12)在后部通过连接板(13)连接在一起，上、下两个夹板(11，12)在前部形成开口，所述连接板(13)与动力装置连接。3.如权利要求2所述的柔性机械夹手，其特征在于，上、下两个所述夹板(11，12)均为弧形板。4.如权利要求1-3任一所述的柔性机械夹手，其特征在于，上、下两个所述夹板(11，12)中的一个夹板上安装有感应开关(4)。5.如权利要求4所述的柔性机械夹手，其特征在于，所述压紧支架(2)包括上端板(21)和下端板(22)，所述上端板(21)和下端板(22)在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李荣昌，王翠萍，王庆伟，
申请(专利权)人：山东镭鸣数控激光装备有限公司，
类型：新型
国别省市：