本发明专利技术公开了一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统，设备包括基座、底盘、平移机构和旋转机构；待标定车辆停放于所述底盘上，且所述底盘上设置有限位件，所述平移机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘相对于所述基座在所述三维坐标系中的X轴方向移动，所述旋转机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动。这样，通过平移机构和旋转机构的设置，使得车辆在标定环节开始之前，能够保持同样的位置和航向角，从而解决了现有技术中由于车辆停放的位置与角度一致性较差而导致的标定精度较低的技术问题。度较低的技术问题。度较低的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统
[0001]本专利技术涉及车辆视觉系统标定
，具体涉及一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统。
技术介绍
[0002]随着传感器技术和机器视觉技术的发展，汽车自动驾驶、辅助驾驶、360环视、并道辅助等智能化车载视觉系统被大量广泛应用。这些视觉系统都要求在安装过程中进行标定，从而确定视觉系统坐标系与车体坐标系之间的相对位置关系。而视觉系统的标定通常会通过拍摄标定车间内，布设在车体周围的标定板或靶标(例如：黑白棋盘格等)来实现和完成。但是，在车辆驶入标定区时，车辆每次停放的位置与角度无法保证完全一致，普遍存在较大的随机性，而车辆的停放位置、航向角的一致性较差，导致车辆与作为基准的标定板或靶标的相对位置存在差异，使得标定精度下降。
技术实现思路
[0003]为此，本专利技术实施例提供一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备、定位调节方法和系统，以至少部分解决现有技术中由于车辆停放的位置与角度一致性较差而导致的标定精度较低的技术问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
[0005]一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备，包括：
[0006]基座；
[0007]底盘，待标定车辆停放于所述底盘上，且所述底盘上设置有限位件，所述限位件限制所述待标定车辆在三维坐标系中Y轴方向的运动；
[0008]平移机构，所述平移机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘相对于所述基座在所述三维坐标系中的X轴方向移动；
[0009]旋转机构，所述旋转机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动。
[0010]进一步地，所述限位件为限位杠，所述限位杠与所述X轴方向平行。
[0011]进一步地，所述旋转机构包括：
[0012]转动台，所述平移机构与所述转动台传动连接，并带动所述底盘随所述转动台转动；
[0013]旋转步进电机，所述旋转步进电机设置于所述转动台与所述基座之间，并根据所述旋转控制指令带动所述转动台相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动；
[0014]球状轴承，所述球状轴承可旋转地安装于所述转动台与所述基座之间，并与所述旋转步进电机传动连接。
[0015]进一步地，还包括升降机构，所述升降机构设置于所述转动台与所述平移机构之间，所述平移机构与所述转动台通过所述升降机构传动连接；所述升降机构包括：
[0016]升降台，所述平移机构安装于所述升降台；
[0017]伸缩缸，所述伸缩缸的一端固定于所述升降台，其另一端固定于所述旋转台。
[0018]进一步地，所述平移机构包括：
[0019]支座，所述支座安装于所述升降台上；
[0020]丝杠，所述丝杠的轴线沿X轴方向布置，所述丝杠可转动地安装于所述支座，并在步进电机的驱动下自转；
[0021]螺母，所述螺母与所述丝杠啮合，所述底盘与所述螺母固定连接。
[0022]进一步地，所述平移机构还包括：
[0023]直线导轨，所述直线导轨沿所述X轴方向布置，所述直线导轨固定于所述升降台；
[0024]滑块，所述滑块沿X轴方向可滑动地安装于所述直线导轨，所述底盘与所述滑块固定连接。
[0025]进一步地，还包括：
[0026]第一对射传感器阵列，所述第一对射传感器阵列包括在所述X轴方向相对设置于所述底盘两侧的两组第一对射传感器，且每组中包括若干个所述第一对射传感器；
[0027]第二对射传感器阵列，所述第二对射传感器阵列包括在所述Y轴方向相对设置于所述底盘两侧的两组第二对射传感器，且每组中包括若干个所述第二对射传感器；
[0028]总控装置，所述总控装置根据所述第一对射传感器阵列的遮挡状态生成所述平移控制指令，所述总控装置根据所述第一对射传感器阵列的遮挡状态和所述第二对射传感器阵列的遮挡状态生成所述旋转控制指令。
[0029]本专利技术还提供一种定位调节方法，所述方法包括：
[0030]获取车辆在理想状态时，第一对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成宽度方向检测预设值；获取车辆在理想状态时，第二对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成长度方向检测预设值；
[0031]获取当前车辆在宽度方向上第一对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成当前车辆宽度方向检测值；获取当前车辆在长度方向上第二对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成当前车辆长度方向检测值；
[0032]根据所述当前车辆宽度方向检测值和宽度方向检测预设值之间的区别，以及所述当前车辆长度方向检测值和长度方向检测预设值之间的区别，生成旋转控制指令。
[0033]进一步地，所述方法包括：
[0034]根据所述当前车辆宽度方向检测值和宽度方向检测预设值之间的区别，生成所述平移控制指令。
[0035]本专利技术还提供一种定位调节系统，所述系统包括：
[0036]预设值获取单元，用于获取车辆在理想状态时，第一对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成宽度方向检测预设值，以及获取车辆在理想状态时，第二对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成长度方向检测预设值；
[0037]检测值获取单元，用于获取当前车辆在宽度方向上第一对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成当前车辆宽度方向检测值；以及获取当前车辆在长度方向上第二对射传感器阵列被遮挡的数量和组别，并生成当前车辆长度方向检测值；
[0038]指令生成单元，用于根据所述当前车辆宽度方向检测值和宽度方向检测预设值之
间的区别，生成所述平移控制指令；并根据所述当前车辆宽度方向检测值和宽度方向检测预设值之间的区别，以及所述当前车辆长度方向检测值和长度方向检测预设值之间的区别，生成所述旋转控制指令。
[0039]本专利技术所提供的用于汽车视觉标定的车辆定位设备，包括基座、底盘、平移机构和旋转机构；其中，待标定车辆停放于所述底盘上，且所述底盘上设置有限位件，所述限位件限制所述待标定车辆在三维坐标系中Y轴方向的运动，从而实现在Y轴方向上的定位。所述平移机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘相对于所述基座在所述三维坐标系中的X轴方向移动，在标定过程中，将车辆停放在底盘上后，若车辆在X轴方向存在偏移，则平移机构接收到相应的控制指令，并带动底盘以及底盘上的车辆向设定的方向平移设定距离，从而将车辆在宽度方向上平移至理想位置。所述旋转机构设置于所述底盘与所述基座之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘相对于所述基座绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动，在标定过程中，将车辆停放在底盘上后，若车辆存在航向角偏差，则旋转机构接收到相应的控制指令，并带动底盘以及底盘上的车辆向设定的方向转动设定角度，从而将车辆转动至角度方向的理想位置。这样，通过平移机构和旋本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于汽车视觉标定的车辆定位设备，其特征在于，包括：基座(1)；底盘(2)，待标定车辆(3)停放于所述底盘(2)上，且所述底盘(2)上设置有限位件，所述限位件限制所述待标定车辆(3)在三维坐标系中Y轴方向的运动；平移机构，所述平移机构设置于所述底盘(2)与所述基座(1)之间，所述平移机构根据平移控制指令带动所述底盘(2)相对于所述基座(1)在所述三维坐标系中的X轴方向移动；旋转机构，所述旋转机构设置于所述底盘(2)与所述基座(1)之间，所述旋转机构根据旋转控制指令带动所述底盘(2)相对于所述基座(1)绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动。2.根据权利要求1所述的车辆定位设备，其特征在于，所述限位件为限位杠(4)，所述限位杠(4)与所述X轴方向平行。3.根据权利要求1所述的车辆定位设备，其特征在于，所述旋转机构包括：转动台(5)，所述平移机构与所述转动台(5)传动连接，并带动所述底盘(2)随所述转动台(5)转动；旋转步进电机，所述旋转步进电机设置于所述转动台(5)与所述基座(1)之间，并根据所述旋转控制指令带动所述转动台(5)相对于所述基座(1)绕所述三维坐标系中的Z轴方向转动；球状轴承(6)，所述球状轴承(6)可旋转地安装于所述转动台(5)与所述基座(1)之间，并与所述旋转步进电机传动连接。4.根据权利要求3所述的车辆定位设备，其特征在于，还包括升降机构，所述升降机构设置于所述转动台(5)与所述平移机构之间，所述平移机构与所述转动台(5)通过所述升降机构传动连接；所述升降机构包括：升降台(7)，所述平移机构安装于所述升降台(7)；伸缩缸(8)，所述伸缩缸(8)的一端固定于所述升降台(7)，其另一端固定于所述旋转台。5.根据权利要求4所述的车辆定位设备，其特征在于，所述平移机构包括：支座(9)，所述支座(9)安装于所述升降台(7)上；丝杠(10)，所述丝杠(10)的轴线沿X轴方向布置，所述丝杠(10)可转动地安装于所述支座(9)，并在步进电机(12)的驱动下自转；螺母(11)，所述螺母(11)与所述丝杠(10)啮合，所述底盘(2)与所述螺母(11)固定连接。6.根据权利要求5所述的车辆定位设备，其特征在于，所述平移机构还包括：直线导轨(13)，所述直线导轨(13)沿所述X轴方向布置，所述直线导轨(13)固定于所述升降台(7)；滑块(14)，所述滑块(14)沿X轴方向可滑动地安装于...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟然，柴华，夏艳秋，庞尊莹，王哲，贾勇，蔡辉，冯传彬，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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