远程驾驶系统技术方案

本公开提供了一种远程驾驶系统，其具有手动操作部、自动操作部、输入部、远程驾驶终端控制部。手动操作部设置在远程地驾驶车辆的远程操作部处，并且由远程驾驶员对车辆执行手动操作。自动操作部设置在远程操作部处，并且基于由车辆感测部感测到的行驶状态的信息，来执行车辆的自动驾驶。在操作员信息被输入至输入部的情况下，远程驾驶终端控制部执行将车辆的驾驶操作从手动操作部切换至自动操作部的控制。驶操作从手动操作部切换至自动操作部的控制。驶操作从手动操作部切换至自动操作部的控制。

【技术实现步骤摘要】
远程驾驶系统


[0001]本公开涉及一种远程驾驶系统。

技术介绍

[0002]日本专利申请公开第2006-301723号(JP 2006-301723A)(专利文件1)公开了一种结构，在判断出操作员A至C中的任何一个都不可能继续操纵汽车的情况下，该结构切换至操作员A至C以外的其他操作员。

技术实现思路

[0003]专利文件1的结构为其中有多个远程驾驶员的系统。然而，存在单个远程驾驶员远程地驾驶车辆的远程驾驶系统。
[0004]在这样的远程驾驶系统中，在由于远程驾驶员感到不适等而导致远程驾驶员的手动操作变得困难的情况下，在车辆没有被正常远程驾驶的情况下车辆的行驶状态可能会发生波动，从而还存在改进空间。
[0005]鉴于上述情况，本公开的目的是提供一种远程驾驶系统，其中在单个远程驾驶员远程驾驶的情况下，如果出现远程驾驶员的手动操作处于困难的状态，则能够抑制车辆的行驶状态的波动。
[0006]第一方案的远程驾驶系统包括：手动操作部，其设置在远程地驾驶车辆的远程操作部处，并且在所述手动操作部处由远程驾驶员对所述车辆执行手动驾驶；自动操作部，其设置在所述远程操作部处，并且基于由感测所述车辆的行驶状态的车辆感测部感测到的所述行驶状态的信息，来执行所述车辆的自动驾驶；输入部，其设置在所述远程操作部处，并且操作员信息被输入至所述输入部，所述操作员信息表示存在所述远程驾驶员的驾驶操作处于困难的状态；以及控制部，其在所述操作员信息被输入至所述输入部的情况下，执行将所述车辆的驾驶操作从所述手动操作部切换至所述自动操作部的控制。
[0007]在第一方案的远程驾驶系统中，在单个远程驾驶员远程驾驶的情况下，如果出现远程驾驶员的手动操作有困难的状态，则表示存在远程驾驶员的驾驶操作处于困难的操作员信息被输入至输入部。当操作员信息被输入至输入部时，控制部执行将车辆的驾驶操作从手动操作部切换至自动操作部的控制。然后，基于由车辆感测部感测到的车辆的行驶状态的信息，自动操作部执行车辆的自动驾驶。由此，车辆的正常远程驾驶得以继续执行。因此，在单个远程驾驶员远程驾驶的情况下出现远程驾驶员的手动操作处于困难的状态的情况下，可以抑制车辆的行驶状态的波动。
[0008]在第二方案的远程驾驶系统中，在所述远程操作部处设置有通知部，在将驾驶操作从所述手动操作部切换至所述自动操作部的情况下，所述通知部通知所述远程驾驶员正在执行所述车辆的自动驾驶。
[0009]在第二方案的远程驾驶系统中，在驾驶操作从手动操作部切换至自动操作部的情况下，所述通知部通知远程驾驶员正在执行车辆的自动驾驶。由此，远程驾驶员容易认识到
车辆处于自动驾驶状态，并且可以减少远程驾驶员的不必要的操作。
[0010]第三方案的远程驾驶系统的通知部是负荷施加部，在所述驾驶操作从所述手动操作部切换至所述自动操作部的情况下，所述负荷施加部向所述手动操作部的驾驶操作施加负荷。
[0011]在第三方案的远程驾驶系统中，在驾驶操作从手动操作部切换至自动操作部的情况下，负荷施加部向手动操作部处的驾驶操作施加负荷。由此，当远程驾驶员操作手动操作部时，与通常的驾驶操作时的负荷相比，远程驾驶员感受到更大的负荷，并且可以认识到车辆不处于手动操作状态。以此方式，即使没有给出视觉或听觉通知，远程驾驶员也可以认识到车辆处于自动驾驶状态。因此，可以抑制在给出视觉或听觉上的自动驾驶通知的情况下远程驾驶员看不见或听不到与操作状态有关的信息。
[0012]第四方案的远程驾驶系统还包括：生物信息获取部，其获取所述远程驾驶员的生物信息；以及判定部，其基于在所述生物信息获取部获取的生物信息，判定是否存在所述远程驾驶员的所述驾驶操作处于困难的状态，其中，在所述判定部判定为存在所述远程驾驶员的所述驾驶操作处于困难的状态的情况下，所述操作员信息被输入至所述输入部。
[0013]在第四方案的远程驾驶系统中，判定部基于由生物信息获取部获取的生物信息，判定是否存在远程驾驶员的驾驶操作处于困难的状态。然后，如果判定部判定为存在所述远程驾驶员的所述驾驶操作处于困难的状态，则控制部将车辆的驾驶操作从手动操作部切换至自动操作部。以这种方式，在远程驾驶员感到不适的情况下，无论远程驾驶员的意图如何，都将驾驶操作自动切换至自动操作部。因此，相比于在操作上有困难的远程驾驶员继续驾驶操作的情况，车辆的行驶状态的波动可以被抑制。
[0014]如上所述，根据本公开，具有如下的出色效果：在单个远程驾驶员远程驾驶的情况下，如果出现远程驾驶员的手动操作处于困难的状态，能够抑制车辆的行驶状态的波动。
附图说明
[0015]基于下述附图详细描述优选实施例，其中：
[0016]图1是示出第一实施例相关的远程驾驶系统的概要的图；
[0017]图2是示出第一实施例相关的远程操作部的硬件结构的框图；
[0018]图3是示出第一实施例相关的车辆以及远程操作部的功能结构的框图；
[0019]图4是示出第一实施例相关的远程操作部的手动操作和自动操作之间的切换处理的流程的流程图；
[0020]图5是示出第二实施例相关的远程驾驶系统的功能结构的框图；
[0021]图6是示出第二实施例相关的远程操作部的硬件结构的框图；以及
[0022]图7是示出第二实施例相关的远程操作部的手动操作与自动操作之间的切换处理的流程的流程图。
具体实施方式
[0023][第一实施例][0024]如图1所示，第一实施例相关的远程驾驶系统10具有车辆20和远程操作部30。车辆20和远程操作部30通过预定网络N(通信部)连接，使得信息可以双向传输。注意，在本实施
例中，作为示例，车辆20和远程操作部30在不经由服务器的情况下执行信息的传输，但是也可以经由未示出的服务器来执行信息的传输。
[0025]如图3所示，车辆20被构造为包括车辆驱动装置22、车辆乘员操作输入部23、第一通信部24、车辆感测部25和车辆控制部26。车辆驱动装置22被构造为包括未示出的发动机、变速器等，并且基于由车辆乘员操作输入部23或远程操作部30的操作来驱动车辆20。车辆乘员操作输入部23被构造为包括未示出的转向盘、加速踏板和制动踏板，并由未示出的车辆乘员(驾驶员)操作。
[0026]第一通信部24连接到网络N。在第一通信部24和随后描述的第二通信部76之间的双向信息传输是可能的。车辆感测部25通过感测例如车辆20的转向角、速度、加速度等来感测车辆20的行驶状态。此外，由车辆感测部25感测到的车辆20的各种类型的信息经由第一通信部24和网络N被传输至第二通信部76(远程操作部30)。车辆控制部26被构造为包括未示出的ECU(电子控制单元)，并执行对车辆20的各个部的控制。注意，从由车辆乘员进行的车辆20的手动(驾驶)操作向由远程驾驶员P进行的车辆20的远程手动(驾驶)操作的切换，是例如通过车辆乘员按压未图示出的远程驾驶按钮来执行的。
[0027]接下来描述远程操作部30本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶系统，包括：手动操作部，其设置在远程地驾驶车辆的远程操作部处，并且在所述手动操作部处由远程驾驶员对所述车辆执行手动驾驶；自动操作部，其设置在所述远程操作部处，并且基于由感测所述车辆的行驶状态的车辆感测部感测到的行驶状态的信息，来执行所述车辆的自动驾驶；输入部，其设置在所述远程操作部处，并且操作员信息被输入至所述输入部，所述操作员信息表示存在所述远程驾驶员的驾驶操作处于困难的状态；以及控制部，其在所述操作员信息被输入至所述输入部的情况下，执行将所述车辆的驾驶操作从所述手动操作部切换至所述自动操作部的控制。2.根据权利要求1所述的远程驾驶系统，其中在所述远程操作部处设置有通知部，在驾驶操作从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徳田洋介，西尾匡弘，高桥修一郎，矢野春花，甘粕太一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：