一种用于清理垃圾淤泥的机器人制造技术

本发明专利技术涉及垃圾清理技术领域，公开了一种用于清理垃圾淤泥的机器人，其包括底盘、移动机构、蓄污罐、升降臂、升降驱动模块、抓斗、电池以及控制系统；移动机构安装在底盘上，用于带动用于清理垃圾淤泥的机器人移动；蓄污罐可拆卸地连接在底盘的上表面；升降臂的第一端部可转动地安装在底盘的上表面；升降驱动模块安装在底盘上，并与升降臂连接，用于驱动升降臂上下摆动；抓斗活动连接在升降臂的第二端部，用于抓取垃圾淤泥；电池可拆卸地安装在底盘上，用于为移动机构提供动力；控制系统分别与移动机构、升降驱动模块、抓斗以及电池电连接。该机器人能自动拾取、搬运垃圾淤泥，无需人工下井清理，安全性能高，且占地空间小。且占地空间小。且占地空间小。

【技术实现步骤摘要】
一种用于清理垃圾淤泥的机器人


[0001]本专利技术涉及垃圾清理
，特别是涉及一种用于清理垃圾淤泥的机器人。

技术介绍

[0002]在城市下水道排水系统中，对竖井淤泥垃圾进行定期清理是至关重要的，这关乎到整个城市下水道管网整体的通畅性。目前一般采用以下几种方式清理垃圾淤泥，其各自存在以下弊端：
[0003]采用人工下井清理垃圾淤泥：该方法会有一定的危险性，由于工人下井后容易缺氧，因此需要提前把井盖翻开。该方法需要占用道路较长的时间，同时人力物力消耗大，施工效率低。
[0004]采用自带伸降抓斗的特种车辆清理竖井垃圾：由于现有的淤泥清理专用车的体积比较大，施工时需要占用多车道进行施工，同时该车辆对施工环境要求比较高，对于绿化带上、城中村内等道路比较狭窄的区域无法进行施工作业。
[0005]采用手推移动架组合式的竖井拉紧抓斗进行清理：虽然移动架的体积较小，但需要人工搬运到施工地点，同时移动架的拆卸安装麻烦，需要耗费大量的人力物力。在竖井垃圾清理上来后，工作人员还需要用手推车装盛垃圾，容易对竖井的周围环境造成污染。
[0006]综上，目前缺少一种占地空间小、便于搬运垃圾、安全性高的工具，用于清理竖井的垃圾淤泥。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是：提供一种用于清理垃圾淤泥的机器人，其结构简单，能够实现自动拾取、搬运垃圾淤泥的效果，无需人工下井清理，安全性能高，且占地空间小。
[0008]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于清理垃圾淤泥的机器人，其包括底盘、移动机构、蓄污罐、升降臂、升降驱动模块、抓斗、电池以及控制系统；
[0009]所述移动机构安装在所述底盘上；
[0010]所述蓄污罐可拆卸地连接在所述底盘的上表面；
[0011]所述升降臂的第一端部可转动地安装在所述底盘的上表面；
[0012]所述升降驱动模块安装在所述底盘上，并与所述升降臂连接，用于驱动所述升降臂上下摆动；
[0013]所述抓斗活动连接在所述升降臂的第二端部，用于抓取垃圾淤泥；
[0014]所述电池可拆卸地安装在所述底盘上，用于为所述移动机构提供动力；
[0015]所述控制系统分别与所述移动机构、所述升降驱动模块、所述抓斗以及所述电池电连接。
[0016]可选地，所述蓄污罐滑动连接在所述底盘上。
[0017]可选地，所述底盘的两侧内壁均设有滑轨，所述蓄污罐的外部两侧均设有滚动件，所述滚动件转动连接在所述滑轨上，以实现所述蓄污罐与所述底盘之间的连接。
[0018]可选地，所述底盘的第一端部设有供所述蓄污罐通过的通道；
[0019]所述滑轨包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道沿所述底盘的长度方向延伸，所述第一轨道的第一端部与所述第二轨道的第一端部固定连接，所述第二轨道的第二端部靠近所述底盘的第一端部设置，所述第二轨道的轨道宽度自其第一端部至其第二端部逐渐增大。
[0020]可选地，所述蓄污罐包括罐体和连接在所述罐体底侧的底架，各所述滚动件均连接在底架上；
[0021]所述用于清理垃圾淤泥的机器人还包括液压顶杆，所述液压顶杆的一端安装在所述底盘上，所述液压顶杆的另一端与所述底架可拆卸地连接，所述液压顶杆与所述控制系统电连接。
[0022]可选地，所述升降驱动模块为第一液压推杆，所述第一液压推杆的底侧固定连接在所述底盘上，所述第一液压推杆的顶侧连接在所述升降臂上，通过第一液压推杆的伸缩推动臂体上下摆动。
[0023]可选地，还包括电动绞盘以及钢丝绳，所述电动绞盘安装在所述升降臂上，并与所述控制系统电连接，所述钢丝绳环绕在所述电动绞盘上，所述钢丝绳的一端与所述抓斗的顶端连接。
[0024]可选地，所述抓斗包括支架、第一瓣斗和与所述第一瓣斗相对设置的第二瓣斗，所述钢丝绳的一端与所述支架的顶端连接，所述第一瓣斗和所述第二瓣斗均转动安装在所述支架上；
[0025]所述用于清理垃圾淤泥的机器人还包括第二液压推杆，所述第二液压推杆安装在所述支架上，所述第二液压推杆与所述控制系统电连接，用于推动所述第一瓣斗和所述第二瓣斗开合。
[0026]可选地，还包括卷盘和液压油管，所述卷盘安装在所述升降臂上，所述液压油管缠绕在所述卷盘上，且所述液压油管与所述第二液压推杆连接。
[0027]可选地，所述移动机构包括两个行走驱动电机以及两个对称设置在所述底盘两侧的履带轮，各所述行走驱动电机分别与各所述履带轮一一对应，且各所述行走驱动电机均安装在所述底盘上，各所述行走驱动电机均与所述控制系统电连接，所述行走驱动电机的输出轴与所述履带轮连接。
[0028]本专利技术提供的一种用于清理垃圾淤泥的机器人与现有技术相比，其有益效果在于：本专利技术的控制系统能够控制移动机构带动整个机器人移动到指定位置，控制升降臂上升或下降，使得抓斗能够伸缩至垃圾淤泥附近，抓取垃圾淤泥后，将垃圾淤泥放置到蓄污罐中。需要倾倒清理蓄污罐中的垃圾淤泥时，可将蓄污罐从底盘上拆卸下来，完成整个垃圾淤泥拾取和搬运。使用该机器人能够代替传统的采用人工下井清理垃圾的方式，实现自动清理和搬运垃圾，安全性高，施工效率高。而且升降臂可升降，在非工作状态下，可将升降臂降下，以减少机器人的占用空间。
附图说明
[0029]图1是本专利技术实施例的用于清理垃圾淤泥的机器人的立体图；
[0030]图2是本专利技术实施例的用于清理垃圾淤泥的机器人的爆炸图；
[0031]图3是本专利技术实施例的升降臂与抓斗的连接结构示意图；
[0032]图4是本专利技术实施例的升降臂与抓斗的爆炸图；
[0033]图5是本专利技术实施例的升降臂的立体图；
[0034]图6是本专利技术实施例的升降臂、电动绞盘、卷盘、照明灯、升降驱动模块的结构示意图；
[0035]图7是本专利技术实施例的转动连接组件的立体图；
[0036]图8是本专利技术实施例的抓斗的立体图；
[0037]图9是本专利技术实施例的抓斗的爆炸图；
[0038]图10是本专利技术实施例的底盘、电池与移动机构的连接结构示意图；
[0039]图11是本专利技术实施例的底盘、电池与移动机构的爆炸图；
[0040]图12是本专利技术实施例的蓄污罐的爆炸图；
[0041]图13是本专利技术实施例的罐体的立体图；
[0042]图14是本专利技术实施例的底架在滑轨上的滑动状态下的示意图之一；
[0043]图15是本专利技术实施例的底架在滑轨上的滑动状态下的示意图之二；
[0044]图16是本专利技术实施例的底架在滑轨上的滑动状态下的示意图之三；
[0045]图17是本专利技术实施例的底架、拉杆、撞击锁、液压顶杆的结构示意图；
[0046]图18是本专利技术实施例的撞击锁的立体图；
[0047]图19是本专利技术实施例的撞击锁的爆炸图；
[0048]图20是本专利技术实施例的计数组件的立体图；
[0049]图21是本专利技术实施例的计数组件的爆炸图；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，包括底盘、移动机构、蓄污罐、升降臂、升降驱动模块、抓斗、电池以及控制系统；所述移动机构安装在所述底盘上；所述蓄污罐可拆卸地连接在所述底盘的上表面；所述升降臂的第一端部可转动地安装在所述底盘的上表面；所述升降驱动模块安装在所述底盘上，并与所述升降臂连接，用于驱动所述升降臂上下摆动；所述抓斗活动连接在所述升降臂的第二端部，用于抓取垃圾淤泥；所述电池可拆卸地安装在所述底盘上，用于为所述移动机构提供动力；所述控制系统分别与所述移动机构、所述升降驱动模块、所述抓斗以及所述电池电连接。2.如权利要求1所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述蓄污罐滑动连接在所述底盘上。3.如权利要求2所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述底盘的两侧内壁均设有滑轨，所述蓄污罐的外部两侧均设有滚动件，所述滚动件转动连接在所述滑轨上，以实现所述蓄污罐与所述底盘之间的连接。4.如权利要求3所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述底盘的第一端部设有供所述蓄污罐通过的通道；所述滑轨包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道沿所述底盘的长度方向延伸，所述第一轨道的第一端部与所述第二轨道的第一端部固定连接，所述第二轨道的第二端部靠近所述底盘的第一端部设置，所述第二轨道的轨道宽度自其第一端部至其第二端部逐渐增大。5.如权利要求3所述的用于清理垃圾淤泥的机器人，其特征在于，所述蓄污罐包括罐体和连接在所述罐体底侧的底架，各所述滚动件均连接在底架上；所述用于清理垃圾淤泥的机器人还包括液压顶杆，所述液压顶杆的一端安装在所述底盘上，所述液压顶杆的另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：廉宇深，沈乔昕，林宇，黄剑鸿，张增荣，资惠宇，
申请(专利权)人：广州多钛克机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：