一种地块分割方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。本发明专利技术实施例可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。

【技术实现步骤摘要】
一种地块分割方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种地块分割方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
在无人机领域，无人机通常被需求在不同形状的地块下对农作物进行喷洒作业。受无人机续航能力、控制范围等因素的影响，无人机一条航线所覆盖的地块面积不能过大，通常如果遇到面积很大的地块，则需要将该地块分割成多个子地块，再进行航线规划。现有技术中，通常通过地块分割算法，对地块所有的边界点做遍历计算，得到最好的切割方式。地块分割算法的计算时间与地块的边界点个数呈正相关。所以当地块的边界点个数非常多的时候，计算时间将会非常大，导致地块分割的时间成本增高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地块分割方法、装置、设备及存储介质，以实现对地块分割方案进行优化，降低地块分割的时间成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地块分割方法，包括：获取待作业地块的边界点集合；确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地块分割装置，包括：集合获取模块，用于获取待作业地块的边界点集合；第一集合确定模块，用于确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合；>第二集合确定模块，用于根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合；第三集合确定模块，用于根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合；地块分割模块，用于使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本专利技术实施例所述的地块分割方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的地块分割方法。本专利技术实施例的技术方案，通过获取待作业地块的边界点集合，然后确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，之后根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，最后使用地块分割算法，根据关键边界点集合对待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块，可以根据预设的关键边界点确定规则、凸壳边界点集合以及标记边界点集合，确定与边界点集合对应的关键边界点集合，识别出边界点集合中关键的可分割点，可以使用地块分割算法，根据关键边界点集合中的边界点，对待作业地块进行分割，减小地块分割算法需要遍历的边界点个数，从而减小地块分割算法的计算时间，降低地块分割的时间成本。附图说明图1a为本专利技术实施例一提供的一种地块分割方法的流程图。图1b为本专利技术实施例一提供的一种待作业地块的示意图。图1c为本专利技术实施例一提供的一种待作业地块的边界点集合的凸壳的示意图。图1d为本专利技术实施例一提供的一种与边界点对应的切线线段的示意图。图1e为本专利技术实施例一提供的一种标记边界点集合的示意图。图1f为本专利技术实施例一提供的一种二维坐标系的示意图。图1g为本专利技术实施例一提供的一种边界线段的示意图。图1h为本专利技术实施例一提供的一种关键边界点集合的示意图。图1i为本专利技术实施例一提供的一种子地块的示意图。图2为本专利技术实施例二提供的一种地块分割方法的流程图。图3为本专利技术实施例三提供的一种地块分割装置的结构示意图。图4为本专利技术实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1a为本专利技术实施例一提供的一种地块分割方法的流程图。本专利技术实施例可适用于对地块进行分割的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的地块分割装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。如图1a所示，本专利技术实施例的方法具体包括：步骤101、获取待作业地块的边界点集合。本实施例中，待作业地块为无人机需要作业的地块。待作业地块的边界点集合包括待作业地块的边界点坐标。可选的，边界点坐标为边界点的经纬度。在一个具体实例中，图1b为本专利技术实施例一提供的一种待作业地块的示意图。待作业地块11为无人机需要作业的地块。步骤102、确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。可选的，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合，包括：使用平面点集凸壳算法，确定与边界点集合对应的凸壳边界点集合。在一个具体实例中，获取如图1b所示的待作业地块11的边界点集合，使用平面点集凸壳算法，确定与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合。如图1c所示，由与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合中的边界点坐标构成的多边形，即为待作业地块11的边界点集合的凸壳12，是封闭待作业地块11的所有边界点的最小凸多边形。与待作业地块11的边界点集合对应的凸壳边界点集合包括：边界点A1的边界点坐标、边界点A2的边界点坐标、边界点A3的边界点坐标、边界点A4的边界点坐标、边界点A5的边界点坐标、边界点A6的边界点坐标、边界点A7的边界点坐标、边界点A8的边界点坐标、边界点A9的边界点坐标、边界点A10的边界点坐标、边界点A11的边界点坐标以及边界点A12的边界点坐标。步骤103、根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合。可选的，根据预设的边界点标记规则，确定与边界点集合对应的标记边界点集合，包括：针对边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：作边界点的切线，得到与边界点对应的切线线段；判断切线线段是否位于待作业地块中；如果切线线段位于待作业地块中，则确定边界点是标记边界点，将边界点添加至与边界点集合对应的标记边界点集合中。可选的，在判断切线线段是否位于待作业地块中之后，还包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：/n获取待作业地块的边界点集合；/n确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合；/n根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；/n根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；/n使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。/n

【技术特征摘要】
1.一种地块分割方法，其特征在于，包括：
获取待作业地块的边界点集合；
确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合；
根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合；
根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合；
使用地块分割算法，根据所述关键边界点集合对所述待作业地块进行分割，得到分割后的各个子地块。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合，包括：
使用平面点集凸壳算法，确定与所述边界点集合对应的凸壳边界点集合。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的边界点标记规则，确定与所述边界点集合对应的标记边界点集合，包括：
针对所述边界点集合中的每一个边界点，执行以下操作：
作边界点的切线，得到与所述边界点对应的切线线段；
判断所述切线线段是否位于所述待作业地块中；
如果所述切线线段位于所述待作业地块中，则确定所述边界点是标记边界点，将所述边界点添加至与所述边界点集合对应的标记边界点集合中。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断所述切线线段是否位于所述待作业地块中之后，还包括：
如果所述切线线段没有位于所述待作业地块中，则确定所述边界点不是标记边界点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的关键边界点确定规则、所述凸壳边界点集合以及所述标记边界点集合，确定与所述边界点集合对应的关键边界点集合，包括：
依次获取所述凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边界点和第二凸壳边界点；
连接所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点，得到凸壳线段，并以所述凸壳线段为横轴，建立二维坐标系；
获取所述边界点集合中位于所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点之间的边界点作为待确定边界点，生成与所述第一凸壳边界点和所述第二凸壳边界点对应的待确定边界点集合；
根据预设的关键边界点确定规则和所述标记边界点集合，获取所述待确定边界点集合中的关键边界点，将所述关键边界点添加至与所述边界点集合对应的关键边界点集合；
返回执行依次获取所述凸壳边界点集合中的两个凸壳边界点作为第一凸壳边...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊星，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44