一种程控工业搬运机器人以及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种程控工业搬运机器人以及控制方法，包括支撑座，支撑座的底端对称设置有两组转轮组件，支撑座的一侧设置有操控面板，支撑座的顶端对称设置有一组支撑块，支撑座的上方且位于两个支撑块之间设置有安装块，安装块通过转动轴与支撑块连接，支撑块远离安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有移动腔，移动腔设置有与转动轴相配合的推动组件，推动组件通过活动盘与移动腔内壁连接，安装块的两侧对称设置有一组固定壳，安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有与其相配合的活动腔，活动腔的两侧对称设置有一组立柱一。有益效果：通过设置本发明专利技术，进而代替人力对玻璃进行搬运，避免发生玻璃在搬运过程中发生摔碎的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种程控工业搬运机器人以及控制方法
本专利技术属于工业搬运机器人领域，尤其是一种程控工业搬运机器人以及控制方法。
技术介绍
工业搬运机器人的产生是为了代替人工对待搬运的物品进行搬运的，而工业机器人是属于面向工业领域的，能够自动执行工作，并按照工作人员的指挥或者预先配置的程序进行工作的。顺应而生产并制造的工业搬运机器人能够完成对人体有害或者在搬运过程中会对工作人员人体造成伤害的物料进行搬运。现有的玻璃制造厂在完成玻璃制造后，需要通过集合若干工作人员，使用人力将生产制造出的较大的从流水线上搬运至另一个加工流水线上进行加工制造，因玻璃的性质为易脆性，因此，通过集合人力对较大玻璃片进行搬运的过程中，对该若干搬运的工作人员的默契度要求极高，若有一人在搬出过程中出现失误，一方面，会造成玻璃摔碎，另一方面，会造成该若干搬运的工作人员中，一人或者多人受伤，进而急需能够代替人力对较大玻璃进行搬运的机器人。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种程控工业搬运机器人以及控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。技术方案：一种程控工业搬运机器人，包括支撑座，支撑座的底端对称设置有两组转轮组件，支撑座的一侧设置有操控面板，支撑座的顶端对称设置有一组支撑块，支撑座的上方且位于两个支撑块之间设置有安装块，安装块通过转动轴与支撑块连接，支撑块远离安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有移动腔，移动腔设置有与转动轴相配合的推动组件，推动组件通过活动盘与移动腔内壁连接，安装块的两侧对称设置有一组固定壳，安装块的一侧且位于支撑座的顶端开设有与其相配合的活动腔，活动腔的两侧对称设置有一组立柱一，立柱一远离活动腔的一侧设置有与其相配合的立柱二，立柱一远离安装块的一侧设置有安装壳，安装壳与立柱一之间和立柱一与安装块之间分别均通过拉动组件连接。在进一步的实施例中，安装块的内部开设有安装腔，安装腔的两侧对称开设有一组安装槽，安装腔的内腔底端设置有行程开关，行程开关远离活动腔的一侧均匀对称设置有若干组滚轮组件，滚轮组件的上方且位于安装槽内设置有与其相配合的限位组件，限位组件通过限位气缸与固定壳连接，能够减少玻璃在被放置过程中的摩擦力，同时，对玻璃是否已经放置在安装腔内进行检测，实现玻璃在运送过程中的稳定性。在进一步的实施例中，推动组件包括与活动盘连接的推动气缸，推动气缸的活塞杆上连接有推动轴，推动轴靠近支撑块的一端设置有转动柄，转动柄远离推动气缸的一侧与转动轴连接，且转动轴位于转动柄的边缘处，能够对安装块的纵向圆周运动提供动力，节省程控工业搬运机器人在对玻璃搬运过程中的空间使用面积。在进一步的实施例中，拉动组件包括设置在立柱一和立柱二之间的拉动轮一，拉动轮一的下方设置有拉动轮二，拉动轮二的下方设置有拉动轴，拉动轴远离安装块的一侧设置有转动轮，转动轮通过转动电机与安装壳连接，能够与推动组件相配合使安装块更加稳定和快速的纵向圆周运动，同时，能够减少推动气缸在使用过程中所需要的推动力，提高推动气缸的使用寿命。在进一步的实施例中，拉动组件还包括对称设置在安装块的两侧且位于固定壳上方的转轮一，转轮一靠近立柱一的一侧设置有转轮二，拉动轮一与转轮一之间、转轮一与拉动轮二之间、拉动轮二与转轮二之间、转轮二与拉动轴之间及拉动轮一与转动轮之间分别均通过拉动带连接，能够保证安装块在纵向圆周运动的过程中保持稳定，同时，减少了转动电机的电能损耗。在进一步的实施例中，限位组件包括设置在安装槽内的限位连接杆，限位连接杆远离滚轮组件的一侧与限位气缸的活塞杆连接，限位连接杆远离限位气缸的一侧均匀设置有若干限位块，限位块靠近立柱一的一侧设置有与其相配合的限位移动块，限位移动块的一侧且位于限位连接杆的上方设置有限位固定块，限位块的顶端开设有限位面一，能够对放置在安装腔内的玻璃进行很好的限位，保证玻璃在搬运的过程中保持稳定。在进一步的实施例中，限位移动块靠近限位块的一侧开设有与限位块相配合的限位移动腔，限位移动腔的内腔顶端设置有与限位面一相配合的限位面二，限位移动块靠近限位块的一侧且位于限位块的上方设置有与限位固定块相配合的限位板，限位板上方且位于限位移动块上开设有与限位固定块相配合的限位活动槽，能够对限位固定块提供对玻璃进行限位的动力，使玻璃在随着安装块纵向转动的同时不发生损坏。在进一步的实施例中，限位固定块通过限位固定轴与安装块连接，限位固定块的左侧底端设置有橡胶层，能够增加玻璃与限位组件之间的摩擦力，使玻璃在随着安装块纵向圆周转动和被搬运的过程中保持稳定。根据本专利技术的另一方面，提供了一种程控工业搬运控制方法，该方法包括以下步骤：S101、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；S102、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔内；S103、通过放置在安装腔内的玻璃与行程开关接触时，确认玻璃放置在安装腔内；S104、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动限位气缸，使限位组件对玻璃进行限位；S105、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，驱动推动气缸及转动电机，使拉动组件与推动组件相配合，将安装块纵向拉起；S106、通过程序控制或者工作人员对操控面板进行操作，使程控工业搬运机器人将玻璃搬运至另一个流水线。在进一步的实施例中，该方法还包括以下步骤：S101’、将程控工业搬运机器人设置在固定的搬运流水线上；S102’、通过程控工业搬运机器人将生产流水线上的待搬运的玻璃放置在安装腔内；S103’、通过放置在安装腔内的玻璃未与行程开关接触时，停止工作。有益效果：本专利技术通过设置限位组件、推动组件及拉动组件相配合，从而在具体的使用过程中，能够代替人工将较大的玻璃从一个流水线搬运至另一个流水线，进而一方面会减少较大的玻璃在搬运过程中，出现玻璃摔碎的情况，另一方面，避免了集中人力对玻璃进行搬运，造成工作人员受伤的情况。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的结构示意图；图2是根据本专利技术实施例的安装块结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的限位组件结构示意图；图4是根据本专利技术实施例的安装壳结构示意图。图中：1、支撑座；2、转轮组件；3、操控面板；4、支撑块；5、安装块；501、安装腔；502、行程开关；503、滚轮组件；504、限位气缸；505、安装槽；6、转动轴；7、推动组件；701、推动气缸；702、推动轴；703、转动柄；8、活动盘；9、固定壳；10、活动腔；11、立柱一；12、立柱二；13、安装壳；14、拉动组件；1401、拉动轮一；1402、拉动轮二；1403、拉动轴；1404、转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种程控工业搬运机器人，其特征在于，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)的底端对称设置有两组转轮组件(2)，所述支撑座(1)的一侧设置有操控面板(3)，所述支撑座(1)的顶端对称设置有一组支撑块(4)，所述支撑座(1)的上方且位于两个所述支撑块(4)之间设置有安装块(5)，所述安装块(5)通过转动轴(6)与所述支撑块(4)连接，所述支撑块(4)远离所述安装块(5)的一侧且位于所述支撑座(1)的顶端开设有移动腔(17)，所述移动腔(17)设置有与所述转动轴(6)相配合的推动组件(7)，所述推动组件(7)通过活动盘(8)与所述移动腔(17)内壁连接，所述安装块(5)的两侧对称设置有一组固定壳(9)，所述安装块(5)的一侧且位于所述支撑座(1)的顶端开设有与其相配合的活动腔(10)，所述活动腔(10)的两侧对称设置有一组立柱一(11)，所述立柱一(11)远离所述活动腔(10)的一侧设置有与其相配合的立柱二(12)，所述立柱一(11)远离所述安装块(5)的一侧设置有安装壳(13)，所述安装壳(13)与所述立柱一(11)之间和所述立柱一(11)与所述安装块(5)之间分别均通过拉动组件(14)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种程控工业搬运机器人，其特征在于，包括支撑座(1)，所述支撑座(1)的底端对称设置有两组转轮组件(2)，所述支撑座(1)的一侧设置有操控面板(3)，所述支撑座(1)的顶端对称设置有一组支撑块(4)，所述支撑座(1)的上方且位于两个所述支撑块(4)之间设置有安装块(5)，所述安装块(5)通过转动轴(6)与所述支撑块(4)连接，所述支撑块(4)远离所述安装块(5)的一侧且位于所述支撑座(1)的顶端开设有移动腔(17)，所述移动腔(17)设置有与所述转动轴(6)相配合的推动组件(7)，所述推动组件(7)通过活动盘(8)与所述移动腔(17)内壁连接，所述安装块(5)的两侧对称设置有一组固定壳(9)，所述安装块(5)的一侧且位于所述支撑座(1)的顶端开设有与其相配合的活动腔(10)，所述活动腔(10)的两侧对称设置有一组立柱一(11)，所述立柱一(11)远离所述活动腔(10)的一侧设置有与其相配合的立柱二(12)，所述立柱一(11)远离所述安装块(5)的一侧设置有安装壳(13)，所述安装壳(13)与所述立柱一(11)之间和所述立柱一(11)与所述安装块(5)之间分别均通过拉动组件(14)连接。


2.根据权利要求1所述的程控工业搬运机器人，其特征在于，所述安装块(5)的内部开设有安装腔(501)，所述安装腔(501)的两侧对称开设有一组安装槽(506)，所述安装腔(501)的内腔底端设置有行程开关(502)，所述行程开关(502)远离所述活动腔(10)的一侧均匀对称设置有若干组滚轮组件(503)，所述滚轮组件(503)的上方且位于所述安装槽(505)内设置有与其相配合的限位组件(15)，所述限位组件(15)通过限位气缸(504)与所述固定壳(9)连接。


3.根据权利要求1所述的程控工业搬运机器人，其特征在于，所述推动组件(7)包括与所述活动盘(8)连接的推动气缸(701)，所述推动气缸(701)的活塞杆上连接有推动轴(702)，所述推动轴(702)靠近所述支撑块(4)的一端设置有转动柄(703)，所述转动柄(703)远离所述推动气缸(701)的一侧与所述转动轴(6)连接，且所述转动轴(6)位于所述转动柄(703)的边缘处。


4.根据权利要求1所述的程控工业搬运机器人，其特征在于，所述拉动组件(14)包括设置在所述立柱一(11)和所述立柱二(12)之间的拉动轮一(1401)，所述拉动轮一(1401)的下方设置有拉动轮二(1402)，所述拉动轮二(1402)的下方设置有拉动轴(1403)，所述拉动轴(1403)远离所述安装块(5)的一侧设置有转动轮(1404)，所述转动轮(1404)通过转动电机(16)与所述安装壳(13)连接。


5.根据权利要求4所述的程控工业搬运机器人，其特征在于，所述拉动组件(14)还包括对称设置在所述安装块(5)的两侧且位于所述固定壳(9)上方的转轮一(1405)，所述转轮一(1405)靠近所述立柱一(11)的一侧设置有转轮二(1406)，所述拉动轮一(1401)与所述转轮一(1405)之间、所述转轮一(1405)与所述拉动轮二(1402)之间、所述拉动轮二(1402)与所述转轮二(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇益，袁荣小，
申请(专利权)人：南京蹑波物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32