一种自润滑多自由度的清洁机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种自润滑多自由度的清洁机械臂，包括机体外壳、支撑脚、箱体、脉冲电机、旋转杆、齿轮、传动柱、传动框、传动杆、固定环、连杆、支撑杆、自动润滑器、支撑架、注油管和分流腔。本发明专利技术设置的自动润滑器可以实现自动添加润滑油，润滑油流至分流腔的内部后，再由分流腔流至齿圈的内壁，实现自动润滑功能，无需人工干预添加；设置脉冲电机基于变结构控制技术带动传动杆在水平方向做往复运动，能够控制两个条刷对设备进行除尘清洁，鲁棒性强，而且无需人工干预清洁；设置的支撑杆具有杠杆优势，能够有效增加两个条刷的清洁面积，改善因清洁面积不足导致清洁效果差的问题，增强了机械臂的清洁功能。

【技术实现步骤摘要】
一种自润滑多自由度的清洁机械臂
本专利技术涉及机械制造
，具体是指一种自润滑多自由度的清洁机械臂。
技术介绍
多自由度机械臂是一类能够实现重复工作自动化的机械设备，虽然在中枢控制系统作用下能够驱动各个自由机械臂执行实现一系列的工作指令，但自身机构复杂，存在路径冗余、奇异构型等问题，导致机械臂机构的动力学性能较差、难以实现批量清洁和自润滑功能。在工业化程度较高的机械制造、电子信息、航空航天等领域的高新技术企业，需要大量的自动化控制平台，平台工作一段时间后，需要大量的人工清洁，极大地增加了时间成本和机器的磨损性。即使是采用安装有自动清洁的设备，也由于不具有自润滑功能，出现使用周期短，材料成本高的问题。因此，针对上述问题提出一种自润滑多自由度的清洁机械臂。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有的技术缺点，提供一种自润滑多自由度的清洁机械臂，结构简单合理，便于安装、调试和维护。为解决上述技术问题，本专利技术提供的技术方案为：一种自润滑多自由度的清洁机械臂，包括清洁机构和自润滑机构；所述清洁机构包括机体外壳、支撑脚、箱体、脉冲电机和旋转杆，所述机体外壳的内壁固接有箱体，所述箱体的内部固接有脉冲电机，所述脉冲电机的输出轴固接有旋转杆，所述旋转杆的末端转动连接有齿轮，所述齿轮的侧壁固接有传动柱，所述传动柱活动套接在传动框的内壁，所述传动框的两侧对称固接有两个相同的传动杆，两个所述传动杆的末端均活动贯穿机体外壳的侧壁并置于机体外壳的外部，两个所述传动杆的末端均转动连接有连杆，所述连杆的底端固接有条刷；所述自润滑机构包括自动润滑器、支撑架、注油管和分流腔，所述机体外壳的顶部固接有支撑架，所述支撑架固接在自动润滑器的外壁，所述自动润滑器的出油端连通安装有注油管，所述注油管的底端贯穿机体外壳并连通分流腔的进油端。优选的，所述机体外壳底部的四个拐角处对称固接有四个相同的支撑脚。优选的，所述机体外壳的顶部内壁与底部内壁均固接有连接板，两个所述连接板之间固接有齿圈。优选的，所述齿圈的圆形端面两侧对称固接有两个相同的固定环，两个所述固定环与两个所述传动杆之间保持一一对应，且所述固定环的内部滑动套接与其相对应的传动杆。优选的，所述机体外壳的两侧底端对称固接有两个相同的支撑杆，两个所述支撑杆与两个连杆之间保持一一对应。优选的，所述支撑杆的末端转动连接与其相对应的连杆的侧壁。优选的，所述齿圈的内部设置有分流腔，所述分流腔由一个圆环形的空腔和若干个圆柱形的空腔组成，所述圆环形的空腔与齿圈同心设置，若干所述圆柱形的空腔连通在圆环形空腔的内侧，所述圆环形空腔的外侧连通有一个圆柱形空腔，位于圆环形空腔外侧的所述圆柱形空腔连通注油管。优选的，所述机体外壳与箱体在水平方向的中轴线位于同一条直线上。优选的，两个所述连杆之间相互平行，且两个所述连杆长度相等。优选的，所述自动润滑器位于机体外壳顶部的中央位置。本专利技术与现有技术相比的优点在于：1、本专利技术设置的自动润滑器可以进行自动添加润滑油，润滑油流至分流腔的内部后，再由分流腔流至齿圈的内壁，实现自动润滑功能，无需人工干预添加，极大地方便了工控技术人员和设备维修人员；2、设置的脉冲电机基于变结构控制技术带动传动杆在水平方向做往复运动，能够控制两个条刷对设备进行除尘等清洁，具有很强的鲁棒性能，而且整个无需人工干预清洁，可以实现清洁的批量化；3、设置的支撑杆具有杠杆优势，能够有效增加两个条刷的清洁面积，改善因清洁面积不足导致清洁效果差的问题，增强了机械臂的清洁功能。该装置机构简单，便于安装、调试和维护，适合推广应用。附图说明图1为本专利技术的三维结构示意图；图2为本专利技术的剖面结构正视图；图3为本专利技术的剖面结构左视图；图4为本专利技术的齿圈剖面结构图。图中：1、机体外壳，2、支撑脚，3、箱体，4、脉冲电机，5、旋转杆，6、齿轮，7、传动柱，8、传动框，9、传动杆，10、固定环，11、连杆，12、支撑杆，13、条刷，14、齿圈，15、连接板，16、自动润滑器，17、支撑架，18、注油管，19、分流腔。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清晰、完整地描述，显然，下列所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-4所示，一种自润滑多自由度的清洁机械臂，包括清洁机构和自润滑机构；所述清洁机构包括机体外壳1、支撑脚2、箱体3、脉冲电机4和旋转杆5，所述机体外壳1的内壁固接有箱体3，所述箱体3的内部固接有脉冲电机4，便于提供动力，所述脉冲电机4的输出轴固接有旋转杆5，所述旋转杆5的末端转动连接有齿轮6，所述齿轮6的侧壁固接有传动柱7，便于传动，所述传动柱7活动套接在传动框8的内壁，所述传动框8的两侧对称固接有两个相同的传动杆9，两个所述传动杆9的末端均活动贯穿机体外壳1的侧壁并置于机体外壳1的外部，便于传动，两个所述传动杆9的末端均转动连接有连杆11，所述连杆11的底端固接有条刷13，便于清洁；所述自润滑机构包括自动润滑器16、支撑架17、注油管18和分流腔19，所述机体外壳1的顶部固接有支撑架17，所述支撑架17固接在自动润滑器16的外壁，便于注入润滑油，所述自动润滑器16的出油端连通安装有注油管18，所述注油管18的底端贯穿机体外壳1并连通在分流腔19的进油端，便于注入油液。所述机体外壳1底部的四个拐角处对称固接有四个相同的支撑脚2，便于支撑；所述机体外壳1的顶部内壁与底部内壁均固接有连接板15，两个所述连接板15之间固接有齿圈14，便于传动；所述齿圈14的圆形端面两侧对称固接有两个相同的固定环10，两个所述固定环10与两个所述传动杆9之间保持一一对应，且所述固定环10的内部滑动套接与其相对应的传动杆9，便于固定；所述机体外壳1的两侧底端对称固接有两个相同的支撑杆12，两个所述支撑杆12与两个连杆11之间保持一一对应，便于支撑；所述支撑杆12的末端转动连接与其相对应的连杆11的侧壁，便于支撑；所述齿圈14的内部设置有分流腔19，所述分流腔19由一个圆环形的空腔和若干个圆柱形的空腔组成，所述圆环形的空腔与齿圈14同心设置，若干所述圆柱形的空腔连通在圆环形空腔的内侧，所述圆环形空腔的外侧连通有一个圆柱形空腔，位于圆环形空腔外侧的所述圆柱形空腔连通注油管1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：包括清洁机构和自润滑机构，所述清洁机构包括机体外壳(1)、支撑脚(2)、箱体(3)、脉冲电机(4)和旋转杆(5)，所述机体外壳(1)的内壁固接有箱体(3)，所述箱体(3)的内部固接有脉冲电机(4)，所述脉冲电机(4)的输出轴固接有旋转杆(5)，所述旋转杆(5)的末端转动连接有齿轮(6)，所述齿轮(6)的侧壁固接有传动柱(7)，所述传动柱(7)活动套接在传动框(8)的内壁，所述传动框(8)的两侧对称固接有两个相同的传动杆(9)，两个所述传动杆(9)的末端均活动贯穿机体外壳(1)的侧壁并置于机体外壳(1)的外部，两个所述传动杆(9)的末端均连接有连杆(11)，所述连杆(11)的底端固接有条刷(13)；所述自润滑机构包括自动润滑器(16、)支撑架(17)、注油管(18)和分流腔(19)，所述机体外壳(1)的顶部固接有支撑架(17)，所述支撑架(17)固接在自动润滑器(16)的外壁，所述自动润滑器(16)的出油端连通安装有注油管(18)，所述注油管(18)的底端贯穿机体外壳(1)并连通在分流腔(19)的进油端。/n

【技术特征摘要】
1.一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：包括清洁机构和自润滑机构，所述清洁机构包括机体外壳(1)、支撑脚(2)、箱体(3)、脉冲电机(4)和旋转杆(5)，所述机体外壳(1)的内壁固接有箱体(3)，所述箱体(3)的内部固接有脉冲电机(4)，所述脉冲电机(4)的输出轴固接有旋转杆(5)，所述旋转杆(5)的末端转动连接有齿轮(6)，所述齿轮(6)的侧壁固接有传动柱(7)，所述传动柱(7)活动套接在传动框(8)的内壁，所述传动框(8)的两侧对称固接有两个相同的传动杆(9)，两个所述传动杆(9)的末端均活动贯穿机体外壳(1)的侧壁并置于机体外壳(1)的外部，两个所述传动杆(9)的末端均连接有连杆(11)，所述连杆(11)的底端固接有条刷(13)；所述自润滑机构包括自动润滑器(16、)支撑架(17)、注油管(18)和分流腔(19)，所述机体外壳(1)的顶部固接有支撑架(17)，所述支撑架(17)固接在自动润滑器(16)的外壁，所述自动润滑器(16)的出油端连通安装有注油管(18)，所述注油管(18)的底端贯穿机体外壳(1)并连通在分流腔(19)的进油端。


2.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)底部的四个拐角处对称固接有四个相同的支撑脚(2)。


3.根据权利要求1所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其特征在于：所述机体外壳(1)的顶部内壁与底部内壁均固接有连接板(15)，两个所述连接板(15)之间固接有齿圈(14)。


4.根据权利要求3所述的一种自润滑多自由度的清洁机械臂，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王娟，王宜举，田凤雷，刘云龙，林近山，
申请(专利权)人：曲阜师范大学，
类型：发明
国别省市：山东;37