调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统，方法包括：根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点；其中，灭点包括在第一图像中确定的像素点；根据第一图像的中心点和灭点，确定摄像头是否未处于预设安装位置；如果确定摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据在第一图像中确定的像素点，确定出在第二图像中的参考位置点；通过调节摄像头将第二图像的中心点与参考位置点重合，以使摄像头处于预设安装位置。实现车载摄像头的偏移的纠正，提高车辆的安全性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其涉及一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统。
技术介绍
随着社会的进步，居民生活水平不断提高，汽车已成为我们不能缺少的重要交通工具。车载摄像头的广泛应用，如行车记录仪、倒车影像（后视）、360度全景（环视）等，为驾驶员提供辅助帮助，为行车安全提供了保障。伴随着智能时代的到来，物联网得到了迅猛发展，交通系统也趋于智能化，自动驾驶是车辆发展的必然趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。摄像头是自动驾驶的主要的传感器,自动驾驶车辆应用摄像头感知环境，因此摄像头与车辆的相对位姿(位置和姿势，简称位姿)对整个自动控制系统尤为重要。在车辆的自动驾驶过程中，摄像头的位置、角度会出现误差，这对自动驾驶是不利的，严重还会影响安全。但当摄像头安装在车中以后，很难通过工具方便地获取摄像头相对车辆精确的位置和姿态，而摄像头相对车辆位姿数据的精确度会直接影响摄像头图像数据的位置角度偏差。因此，如何提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统，实现车载摄像头的偏移的纠正，提高车辆的安全性和可靠性，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术实施例提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统，至少解决摄像头在安装以后，难以方便地获取摄像头相对车辆精确的位置和姿态，并对摄像头的偏移进行纠正的技术问题。本专利技术提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，包括：根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点；其中，所述灭点包括在所述第一图像中确定的像素点；根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置；如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点；通过调节所述摄像头将所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合，以使所述摄像头处于预设安装位置。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点，包括：确定所述第一图像中车辆行驶道路上的车身两侧的车道线；基于车头的对称性，确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线；确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线与所述车身两侧的车道线三线相交于一点；确定三线的交点为所述灭点。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述基于车头的对称性，确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线，包括：基于车头的对称性，确定所述第一图像中的车头中心点；基于所述车头中心点做车头的切线；基于所述车头的切线做所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置，包括：确定所述第一图像的中心点和所述灭点是否重合；若所述第一图像的中心点和所述灭点重合，确定摄像头处于预设安装位置；若所述第一图像的中心点和所述灭点未重合，确定摄像头未处于预设安装位置。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点，包括：如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，根据所述第一图像中灭点位置，确定灭点对应像素点在所述第二图像中对应的位置为第二图像中的参考位置点。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述通过调节所述摄像头将所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合，以使所述摄像头处于预设安装位置，包括：调节所述摄像头的位置，并实时采集所述第二图像；在所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合时，确定所述摄像头处于预设安装位置。根据本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，所述根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点，包括：若确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线与所述车身两侧的车道线三线无法相交于一点；根据所述摄像头采集下一帧图像作为所述第一图像，重复所述确定所述图像中所述经过车头中心点的垂线与车身两侧的车道线三线相交于一点的步骤，直至得到能够使所述三线相交于一点的所述第一图像。本专利技术还提供一种调整智能车载终端的摄像头偏移的系统，包括：构建单元，用于根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点；其中，所述灭点包括在所述第一图像中确定的像素点；判断单元，用于根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置；确定单元，用于如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点；纠正单元，用于通过调节所述摄像头将所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合，以使所述摄像头处于预设安装位置。本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述调整智能车载终端的摄像头偏移的方法的各个步骤。本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述调整智能车载终端的摄像头偏移的方法的各个步骤。本专利技术提供的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法及系统，以经过车头中心点的垂线作为车辆在车道线内位置判断的基准，通过车道线与经过车头中心点的垂线的交点，确定灭点位置，进一步，以灭点和图像中心点的位置关系作为参考实现摄像头的校准。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，包括：/n根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点；其中，所述灭点包括在所述第一图像中确定的像素点；/n根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置；/n如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点；/n通过调节所述摄像头将所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合，以使所述摄像头处于预设安装位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，包括：
根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点；其中，所述灭点包括在所述第一图像中确定的像素点；
根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置；
如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点；
通过调节所述摄像头将所述第二图像的中心点与所述参考位置点重合，以使所述摄像头处于预设安装位置。


2.根据权利要求1所述的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，
所述根据智能车载终端的摄像头采集得到第一图像，在所述第一图像中获取经过车头中心点的垂线和车辆行驶道路上的车道线，并确定出灭点，包括：
确定所述第一图像中车辆行驶道路上的车身两侧的车道线；
基于车头的对称性，确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线；
确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线与所述车身两侧的车道线三线相交于一点；
确定三线的交点为所述灭点。


3.根据权利要求2所述的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，
所述基于车头的对称性，确定所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线，包括：
基于车头的对称性，确定所述第一图像中的车头中心点；
基于所述车头中心点做车头的切线；
基于所述车头的切线做所述第一图像中的所述经过车头中心点的垂线。


4.根据权利要求1所述的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，
所述根据所述第一图像的中心点和所述灭点，确定摄像头是否处于预设安装位置，包括：
确定所述第一图像的中心点和所述灭点是否重合；
若所述第一图像的中心点和所述灭点重合，确定摄像头处于预设安装位置；
若所述第一图像的中心点和所述灭点未重合，确定摄像头未处于预设安装位置。


5.根据权利要求1所述的调整智能车载终端的摄像头偏移的方法，其特征在于，
所述如果确定所述摄像头未处于预设安装位置，则在通过智能车载终端的摄像头采集得到的第二图像中根据所述灭点在所述第一图像中确定的像素点，确定出在所述第二图像中的参考位置点，包括：
如果确定所述摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：范钧钧，朱磊，李成军，童柏琛，曹琦，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11