本实用新型专利技术公开了一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，涉及无人机避障技术领域，针对在使用无人机针对接触网进行排查工作时，障碍物阻碍无人机的正常平稳飞行的问题，现提出如下方案，其包括四轴机身，所述四轴机身的顶端位置固定安装有广角摄像头，且所述广角摄像头的外端包围安装有摄像头防护罩，所述四轴机身的拐角位置安装有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，且所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的上端分别固定安装有第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼，本实用新型专利技术结构新颖，且解决了在使用无人机针对接触网进行排查工作时，障碍物阻碍无人机的正常平稳飞行的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构
本技术涉及无人机避障
，尤其涉及一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构。
技术介绍
铁道接触网是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路，其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础几部分组成。接触悬挂包括接触线、吊弦、承力索以及连接零件，接触悬挂通过支持装置架设在支柱上，其功用是将从牵引变电所获得的电能输送给电力机车，支持装置用以支持接触悬挂，并将其负荷传给支柱或其它建筑物。接触网一旦停电，或列车电弓与接触网接触不良，对列车的供电便产生影响，在使用无人机针对接触网进行排查工作时，障碍物阻碍无人机的正常平稳飞行，为了解决这一问题，我们提出了一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构。
技术实现思路
本技术提出的一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，解决了在使用无人机针对接触网进行排查工作时，障碍物阻碍无人机的正常平稳飞行的问题。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，包括四轴机身，所述四轴机身的顶端位置固定安装有广角摄像头，且所述广角摄像头的外端包围安装有摄像头防护罩，所述四轴机身的拐角位置安装有第一电机、第二电机、第三电机和第四电机，且所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的上端分别固定安装有第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼，所述第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼和第四旋翼的外端均包围安装有保护圆环，且所述四轴机身的外部底端固定安装有第一连接杆，所述第一连接杆的下端活动安装有转动电机，且所述转动电机的前端侧壁固定连接有第二连接杆，所述第二连接杆远离转动电机的一端固定安装有红外收发器。优选的，所述四轴机身的内部底端一侧固定安装有蓄电池，且所述四轴机身的中间位置设有固定块，所述四轴机身的内部顶端位置固定安装有图像转换模块，且所述四轴机身靠近蓄电池的底端固定安装有无线接收模块。优选的，所述四轴机身的外部底端两侧均对称安装有固定杆，且所述固定杆的中间位置固定安装有支撑杆，所述支撑杆远离固定杆的下端横向安装有脚架。优选的，所述四轴机身的外部侧壁设有储存卡卡槽。优选的，所述四轴机身的内部底端中间位置固定安装有红外转换模块。本技术的有益效果为：1：该装置在使用时，由于红外收发器不停的发出红外信号，当无人机飞行过程中遇到前方有障碍时，红外收发器接收到信号，悬空静止飞行并计算出距离，由工作人员通过广角摄像头所拍摄的障碍物形状作出相应的调整飞行轨迹，实现了无人机避障的效果。2：该装置在使用时，由于第一连接杆和第二连接杆之间安装有转动电机，转动电机跟随飞行方向作出对应的转动调整，四轴机身内设有储存卡卡槽，便于工作人员取下储存卡实现进一步的观察。综上所述：该装置解决了在使用无人机针对接触网进行排查工作时，障碍物阻碍无人机的正常平稳飞行的问题，且采用广角摄像头以及转动电机，实现实时跟进无人机运行状态的效果，适宜推广。附图说明图1为本技术的结构仰视图。图2为本技术的结构正视图。图3为本技术的红外收发器的结构示意图。图4位本技术的四轴机身的正面剖视图。图中标号：1四轴机身、2第一旋翼、3第一电机、4保护圆环、5第二旋翼、6第二电机、7第三电机、8第三旋翼、9脚架、10第四电机、11第四旋翼、12固定杆、13支撑杆、14摄像头防护罩、15广角摄像头、16储存卡卡槽、17第一连接杆、18转动电机、19第二连接杆、20红外收发器、21红外转换模块、22蓄电池、23固定块、24图像转换模块、25无线接收模块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-4，一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，包括四轴机身1，所述四轴机身1的顶端位置固定安装有广角摄像头15，且所述广角摄像头15的外端包围安装有摄像头防护罩14，所述四轴机身1的拐角位置安装有第一电机3、第二电机6、第三电机7和第四电机10，且所述第一电机3、第二电机6、第三电机7和第四电机10的上端分别固定安装有第一旋翼2、第二旋翼5、第三旋翼8和第四旋翼11，所述第一旋翼2、第二旋翼5、第三旋翼8和第四旋翼11的外端均包围安装有保护圆环4，且所述四轴机身1的外部底端固定安装有第一连接杆17，所述第一连接杆17的下端活动安装有转动电机18，且所述转动电机18的前端侧壁固定连接有第二连接杆19，所述第二连接杆19远离转动电机18的一端固定安装有红外收发器20，四轴机身1的内部底端一侧固定安装有蓄电池22，且所述四轴机身1的中间位置设有固定块23，所述四轴机身1的内部顶端位置固定安装有图像转换模块24，且所述四轴机身1靠近蓄电池22的底端固定安装有无线接收模块25，四轴机身1的外部底端两侧均对称安装有固定杆12，且所述固定杆12的中间位置固定安装有支撑杆13，所述支撑杆13远离固定杆12的下端横向安装有脚架9，四轴机身1的外部侧壁设有储存卡卡槽16，四轴机身1的内部底端中间位置固定安装有红外转换模块21。工作原理：无人机在铁道接触网上端巡线时，工作人员通过控制器发出电信号传输至无线接收模块25控制无人机的第一电机3、第二电机6、第三电机7和第四电机10的转速，从而间接控制无人机的第一旋翼2、第二旋翼5、第三旋翼8和第四旋翼11的转速，进而能够通过不同的组合来实现无人机的俯仰、偏航以及翻滚的飞行动作，飞行过程中遇到前方有障碍物时，首先红外收发器20通过不间断的发射红外信号，当收到红外信号返回时，即表明前方存在障碍物，无人机立即悬停，红外转换模块21立即计算出距离并通过无线接收模块发射信号至工作人员手中的控制器中，工作人员通过广角摄像头15发出的画面针对障碍物形状作出飞行判断，使得无人机避障实现继续飞行检查；当飞行方向发生改变时，转动电机18跟随飞行的方向转动，使得红外收发器20的方向保持与飞行方向一致。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术揭露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，包括四轴机身(1)，其特征在于，所述四轴机身(1)的顶端位置固定安装有广角摄像头(15)，且所述广角摄像头(15)的外端包围安装有摄像头防护罩(14)，所述四轴机身(1)的拐角位置安装有第一电机(3)、第二电机(6)、第三电机(7)和第四电机(10)，且所述第一电机(3)、第二电机(6)、第三电机(7)和第四电机(10)的上端分别固定安装有第一旋翼(2)、第二旋翼(5)、第三旋翼(8)和第四旋翼(11)，所述第一旋翼(2)、第二旋翼(5)、第三旋翼(8)和第四旋翼(11)的外端均包围安装有保护圆环(4)，且所述四轴机身(1)的外部底端固定安装有第一连接杆(17)，所述第一连接杆(17)的下端活动安装有转动电机(18)，且所述转动电机(18)的前端侧壁固定连接有第二连接杆(19)，所述第二连接杆(19)远离转动电机(18)的一端固定安装有红外收发器(20)。/n
【技术特征摘要】
1.一种铁道接触网巡线无人机的防障碍物碰撞结构，包括四轴机身(1)，其特征在于，所述四轴机身(1)的顶端位置固定安装有广角摄像头(15)，且所述广角摄像头(15)的外端包围安装有摄像头防护罩(14)，所述四轴机身(1)的拐角位置安装有第一电机(3)、第二电机(6)、第三电机(7)和第四电机(10)，且所述第一电机(3)、第二电机(6)、第三电机(7)和第四电机(10)的上端分别固定安装有第一旋翼(2)、第二旋翼(5)、第三旋翼(8)和第四旋翼(11)，所述第一旋翼(2)、第二旋翼(5)、第三旋翼(8)和第四旋翼(11)的外端均包围安装有保护圆环(4)，且所述四轴机身(1)的外部底端固定安装有第一连接杆(17)，所述第一连接杆(17)的下端活动安装有转动电机(18)，且所述转动电机(18)的前端侧壁固定连接有第二连接杆(19)，所述第二连接杆(19)远离转动电机(18)的一端固定安装有红外收发器(20)。
2.根据权利要求1所述的一种铁道接触网巡线无人机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李顺成，李达钢，刘小龙，刘洋，李会武，贾高飞，曹雷雷，雷杰，
申请(专利权)人：中铁电气化武汉设计研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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