起重机吊臂幅度补偿方法及设备技术

本发明专利技术实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿方法及设备。所述方法包括：获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。本发明专利技术实施例提供的起重机吊臂幅度补偿方法及设备，可以准确控制吊臂的变幅，保持吊钩在负载上方，避免了人工操作的误差及安全风险。

【技术实现步骤摘要】
起重机吊臂幅度补偿方法及设备
本专利技术实施例涉及起重机
，尤其涉及一种起重机吊臂幅度补偿方法及设备。
技术介绍
起重机吊臂在负载后会变形弯曲，导致幅度发生变化，在卷扬将负载从地面提起时负载会晃动，操作不当时可能会造成负载摇晃坠落，对作业现场人员的人身安全造成威胁。当前主要依赖操作人员的工作经验，在负载即将离开地面时，对吊臂的幅度进行人工校准，使吊钩尽量在负载正上方。但是，依靠肉眼观察及人工操作导致幅度调整不太准确，难以实现对吊臂幅度的精确补偿，补偿不当依然会造成一定的作业风险。因此，开发一种起重机吊臂幅度补偿方法，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿方法及设备。第一方面，本专利技术的实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿方法，包括：获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的起重机吊臂幅度补偿方法，所述根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度包括：获取吊臂底部角度值、吊臂顶部角度值及吊臂长度值，根据所述吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值得到辅助角度值；根据所述辅助角度值及吊臂长度值，得到辅助圆半径值；根据所述辅助圆半径值得到弦长值，所述弦长值即为所述第二幅度值。在上述方法实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的起重机吊臂幅度补偿方法，所述则控制吊臂进行幅度补偿，包括：控制吊臂向所述差值变小的方向运动。第二方面，本专利技术的实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿系统，包括：传感器，用于获取吊臂底部角度值、吊臂顶部角度值及吊臂长度值；控制器，用于实现如前述方法实施例中所述的起重机吊臂幅度补偿方法；变幅动作输出模块，用于根据所述控制器的输出，输出相应的变幅动作。在上述系统实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的起重机吊臂幅度补偿系统，所述传感器包括：角度传感器，用于获取吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值；长度传感器，用于获取吊臂长度值。第三方面，本专利技术的实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿装置，包括：幅度获取模块，用于获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；幅度补偿模块，用于若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的起重机吊臂幅度补偿装置，还包括：参数获取模块，用于获取吊臂底部角度值、吊臂顶部角度值及吊臂长度值，根据所述吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值得到辅助角度值；根据所述辅助角度值及吊臂长度值，得到辅助圆半径值；根据所述辅助圆半径值得到弦长值，所述弦长值即为所述第二幅度值。在上述装置实施例内容的基础上，本专利技术实施例中提供的起重机吊臂幅度补偿装置，还包括：运动控制模块，用于控制吊臂向所述差值变小的方向运动。第四方面，本专利技术的实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的起重机吊臂幅度补偿方法。第五方面，本专利技术的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的起重机吊臂幅度补偿方法。本专利技术实施例提供的起重机吊臂幅度补偿方法及设备，通过计算吊臂负载后的幅度值，并与吊臂空载时的幅度值进行比较，根据比较的差值对吊臂进行幅度补偿，可以准确控制吊臂的变幅，保持吊钩在负载上方，避免了人工操作的误差及安全风险。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的起重机吊臂幅度补偿方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的吊臂未加负载幅度示意图；图2a为本专利技术实施例提供的吊臂加吊重幅度变化示意图；图2b为本专利技术实施例提供的吊臂加吊重幅度补偿后效果示意图；图3为本专利技术实施例提供的吊臂上挠角度传感器加载示意图；图3a为本专利技术实施例提供的吊臂下挠角度传感器加载示意图；图4为本专利技术实施例提供的挠度计算模型原理示意图；图5为本专利技术实施例提供的起重机吊臂幅度补偿系统结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的起重机吊臂上安装角度传感器结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的起重机吊臂幅度补偿装置原理示意图；图8为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。另外，本专利技术提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术实施例提供了一种起重机吊臂幅度补偿方法，参见图1，该方法包括：101、获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；102、若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。第一幅度为吊臂空载时的幅度值，第二幅度为吊臂负载时的幅度值。所述预设阈值可以为0.2米，0.5米或0.7米。吊臂结构包括吊臂长度，吊臂发生变形时的吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值等数据信息。幅度补偿是指通过改变臂架工作角度，达到幅度变化的过程和方法。具体地，吊臂在吊载后结构件变形，导致幅度变化。图2中吊臂没有负载，负载处于地面上，对应有相应的幅度。图2a中虚线为吊臂无吊重状态(即无负载)，实线为吊臂吊重状态，吊重时没有幅度补偿，吊臂自然弯曲，吊重后幅度变大(相较于吊重前幅度来说)。右图2b中为吊重、吊臂向上变角度，吊臂幅度补偿后，幅度基本和吊重前一致，这本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机吊臂幅度补偿方法，其特征在于，包括：/n获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种起重机吊臂幅度补偿方法，其特征在于，包括：
获取吊臂空载时的第一幅度，根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度；若所述第一幅度与第二幅度的差值大于预设阈值，则控制吊臂进行幅度补偿，直至所述差值小于所述预设阈值；其中，所述第一幅度及第二幅度均为起重机吊钩中心到底盘回转中心的距离。


2.根据权利要求1所述的起重机吊臂幅度补偿方法，其特征在于，所述根据吊臂结构获取吊臂负载后的第二幅度包括：获取吊臂底部角度值、吊臂顶部角度值及吊臂长度值，根据所述吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值得到辅助角度值；根据所述辅助角度值及吊臂长度值，得到辅助圆半径值；根据所述辅助圆半径值得到弦长值，所述弦长值即为所述第二幅度值。


3.根据权利要求1所述的起重机吊臂幅度补偿方法，其特征在于，所述则控制吊臂进行幅度补偿，包括：控制吊臂向所述差值变小的方向运动。


4.一种起重机吊臂幅度补偿系统，其特征在于，包括：
传感器，用于获取吊臂底部角度值、吊臂顶部角度值及吊臂长度值；
控制器，用于实现如权利要求1至3任一权利要求所述的起重机吊臂幅度补偿方法；
变幅动作输出模块，用于根据所述控制器的输出，输出相应的变幅动作。


5.根据权利要求4所述的起重机吊臂幅度补偿系统，其特征在于，所述传感器包括：
角度传感器，用于获取吊臂底部角度值及吊臂顶部角度值；
长度传感器，用于获取吊臂长度值。

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【专利技术属性】
技术研发人员：黄赞，刘建华，滕宏珍，沈昌武，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43