弯曲缠绕折纸臂和捕获设备制造技术

本发明专利技术公开一种弯曲缠绕折纸臂和捕获设备，弯曲缠绕折纸臂包括第一开合组件以及第二开合组件，第一开合组件包括两第一元件，两第一元件通过第一转动副连接，两第一元件的面夹角为θ

【技术实现步骤摘要】
弯曲缠绕折纸臂和捕获设备
本专利技术涉及抓取
，特别涉及一种弯曲缠绕折纸臂和捕获设备。
技术介绍
目前，工业上使用的刚性抓取臂一般通过驱动若干刚性的手爪收拢，从而形成抓取的动作，该种抓取方式由于刚性手爪不可变形，不能很好的与抓取物相适配。而现有的欠驱动自适应手爪虽然可以依据被抓取物的外形进行适应弯曲，但是其进行自适应的弯曲驱动和部件均较复杂，成本较高，适用范围不广。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种弯曲缠绕折纸臂，旨在解决现有自适应捕获结构复杂且成本高的问题。本专利技术具体方案是通过开合方式控制末端空间运动，进而衍生出一系列弯曲和缠绕的结构，能够实现自适应抓取且可360度以上包络缠绕可变直径目标的效果。为实现上述目的，本专利技术提出一种弯曲缠绕折纸臂，包括：第一开合组件，所述第一开合组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1；以及第二开合组件，所述第二开合组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ2；所述第二开合组件位于所述第一转动副的延伸下游，两所述第一元件与两所述第二元件分别对应转动连接；所述第一开合组件具有在所述第一转动副上远离第二开合组件的第一端部，所述第二开合组件具有在所述第一转动副上远离所述第一开合组件的第二端部；所述面夹角θ1和面夹角θ2均小于180°，两所述第一元件的折叠方向与两所述第二元件的折叠方向相反，所述第一端部与所述第二端部的距离随所述面夹角θ1和面夹角θ2的减小而减小。在一实施例中，所述第一元件包括第一侧边和与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过所述第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边和与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接；所述第一侧边与第一对接边形成的夹角为a1，所述第二侧边与第二对接边形成的夹角为b1，两所述第一元件的a1相等，两所述第二元件的b1也相等。在一实施例中，两所述第一元件的a1之和小于180°，两所述第二元件的a2之和大于180°。在一实施例中，所述第一元件的形状为等腰梯形，所述第二元件的形状为等腰梯形。在一实施例中，所述弯曲缠绕折纸臂还包括第三开合组件，所述第三开合组件包括两第三元件，两所述第三元件通过第三转动副连接，两所述第三元件的面夹角为θ3；所述第三转动副位于所述第二转动副轴线的延伸下游，所述第三元件与所述第二元件对应转动连接，所述第三开合组件具有在所述第三转动副上的远离所述第二开合组件的第三端部，所述第三端部与所述第一端部的距离随所述面夹角θ1的减小而减小。在一实施例中，在所述第一开合组件至所述第三开合组件的方向上，所述第一转动副的轴线长度OP1大于或等于所述第三转动副的轴线长度P2P3。在一实施例中，所述面夹角θ1和面夹角θ3均小于180°，两所述第一元件的折叠方向与两所述第三元件的折叠方向相同。在一实施例中，所述弯曲缠绕折纸臂还包括第四开合组件，所述第四开合组件包括两第四元件，两所述第四元件通过第四转动副连接，所述第四转动副位于所述第三转动副轴线的延伸下游，所述第四元件与所述第三元件对应转动连接，所述第四开合组件具有在所述第四转动副上的远离所述第三开合组件的第四端部，两所述第四元件的折叠方向与两所述第三元件的折叠方向相反。在一实施例中，在所述第一开合组件至所述第四开合组件的方向上，所述第二转动副的轴线长度P1P2大于或等于所述第四转动副的轴线长度P3P4。本专利技术还提出一种捕获设备，所述捕获设备包括至少一个弯曲缠绕折纸臂，所述弯曲缠绕折纸臂包括：第一开合组件，所述第一开合组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1；以及第二开合组件，所述第二开合组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ2；所述第二开合组件位于所述第一转动副的延伸下游，两所述第一元件与两所述第二元件分别对应转动连接；所述第一开合组件具有在所述第一转动副上远离第二开合组件的第一端部，所述第二开合组件具有在所述第一转动副上远离所述第一开合组件的第二端部；所述面夹角θ1和面夹角θ2均小于180°，两所述第一元件的折叠方向与两所述第二元件的折叠方向相反，所述第一端部与所述第二端部的距离随所述面夹角θ1和面夹角θ2的减小而减小。本专利技术技术方案的弯曲缠绕折纸臂包括第一开合组件和第二开合组件，第一开合组件包括两转动连接的第一元件，两第一元件的面夹角为θ1，第二开合组件包括两转动连接的第二元件，两第二元件的面夹角为θ2，两第一元件与两第二元件对应转动连接，所述面夹角θ1和面夹角θ2均小于180°，两所述第一元件的折叠方向与两所述第二元件的折叠方向相反，在所述面夹角θ1和面夹角θ2逐渐减小时，第一端部和第二端部的距离逐渐减小，从而可以对第一开合组件进行驱动使其面夹角θ1增大，从而使得第二开合组件的第二端部靠近第一端部，实现第二开合组件弯折勾起的抓取动作。该弯曲缠绕折纸臂仅通过驱动任一开合组件即可实现抓取，整体部件少且连接方式和驱动方式简单，有效降低成本。且当面夹角θ1逐渐减小时，第二端部会逐渐靠近第一端部，此时第二转动副的轴线与第一转动副的轴线的夹角会逐渐变小，第二开合组件出现逐渐弯折动作，使得该弯曲缠绕折纸臂的曲率不断增大，可以实现与物体表面自适应性的抓取动作，抓取效果好。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术弯曲缠绕折纸臂一实施例的展开状态示意图；图2为图1所示的弯曲缠绕折纸臂的折叠状态示意图；图3为本专利技术弯曲缠绕折纸臂另一实施例的折叠状态示意图；图4为本专利技术弯曲缠绕折纸臂又一实施例的展开状态示意图；图5为本专利技术弯曲缠绕折纸臂再一实施例的展开状态示意图；图6为本专利技术弯曲缠绕折纸臂其他实施例的结构示意图；图7为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第一状态的结构示意图；图8为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第二状态的结构示意图；图9为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第三状态的结构示意图；图10为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第四状态的结构示意图；图11为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第五状态的结构示意图；图12为图6所示的弯曲缠绕折纸臂第六状态的结构示意图。附图标号说明：本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式需要说明，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弯曲缠绕折纸臂，其特征在于，所述弯曲缠绕折纸臂包括：/n第一开合组件，所述第一开合组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ

【技术特征摘要】
1.一种弯曲缠绕折纸臂，其特征在于，所述弯曲缠绕折纸臂包括：
第一开合组件，所述第一开合组件包括两第一元件，两所述第一元件通过第一转动副连接，两所述第一元件的面夹角为θ1；以及
第二开合组件，所述第二开合组件包括两第二元件，两所述第二元件通过第二转动副连接，两所述第二元件的面夹角为θ2；所述第二开合组件位于所述第一转动副的延伸下游，两所述第一元件与两所述第二元件分别对应转动连接；
所述第一开合组件具有在所述第一转动副上远离第二开合组件的第一端部，所述第二开合组件具有在所述第一转动副上远离所述第一开合组件的第二端部；所述面夹角θ1和面夹角θ2均小于180°，两所述第一元件的折叠方向与两所述第二元件的折叠方向相反，所述第一端部与所述第二端部的距离随所述面夹角θ1和面夹角θ2的减小而减小。


2.如权利要求1所述的弯曲缠绕折纸臂，其特征在于，所述第一元件包括第一侧边和与之相邻的第一对接边，两所述第一侧边通过所述第一转动副连接，所述第二元件包括第二侧边和与之相邻的第二对接边，两所述第二侧边通过所述第二转动副连接，所述第一对接边与所述第二对接边转动连接；
所述第一侧边与第一对接边形成的夹角为a1，所述第二侧边与第二对接边形成的夹角为b1，两所述第一元件的a1相等，两所述第二元件的b1也相等。


3.如权利要求2所述的弯曲缠绕折纸臂，其特征在于，两所述第一元件的a1之和小于180°，两所述第二元件的a2之和大于180°。


4.如权利要求2所述的弯曲缠绕折纸臂，其特征在于，所述第一元件的形状为等腰梯形，所述第二元件的形状为等腰梯形。


5.如权利要求1至4中任意一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔文超，邓豪，梅涛，王超，赖宇锋，苏杭，李脊森，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44