一种六轴机械臂控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种六轴机械臂控制方法及系统，该方法包括：处理模块接收订单信息，处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，运行控制信息包括加速度信息；PWM控制模块将运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；六轴机械臂根据运行控制信息运行。本申请提高了运行速度，缩短了运行时间，提高了现调机工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种六轴机械臂控制方法及系统
本专利技术涉及冷饮无人现调机领域，具体而言，涉及一种六轴机械臂控制方法及系统。
技术介绍
在人工智能技术快速发展的今天，各种类型的无人贩卖机越来越多的出现在人们的视野中，其中冷饮现调机占据着很大的销售市场。对于冷饮无人现调机的制作的主体多以六轴机械臂为主。由于机械臂在冷饮无人售卖领域应用也相当广泛，当机械臂运输冷饮过程中，速度的控制就显得十分重要，速度快了可能冷饮会洒落溢出，做点对点的运动时，如果出现冷饮杯倾斜，也会导致冷饮洒落。现有的冷饮现调机工作效率较低，有待进一步提高。
技术实现思路
为了解决目前冷饮现调机工作效率较低的问题，本申请实施例提供了一种六轴机械臂控制方法及系统，能够提高运行速度，缩短运行时间，提高了贩卖机工作效率。第一方面，本申请实施例提供了一种六轴机械臂控制方法，包括步骤：处理模块接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；所述处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；所述PWM控制模块将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；所述六轴机械臂根据所述运行控制信息运行。其中，所述运行控制信息包括：六轴机械臂以第一加速度a运行t1时间，所述六轴机械臂达到最大速度Vmax，然后所述六轴机械臂以最大速度Vmax运行t2时间，接着所述六轴机械臂以第二加速度-a运行t1时间，当运动到结束点时运行速度为零。其中，根据计算式t1＝Vmax/a，其中a为第一加速度，计算得到t1；根据计算式t2＝(L-at12)/Vmax计算得到t2，其中L为点对点的运行距离。其中，所述处理模块为STM32。第二方面，本申请提供了一种六轴机械臂控制系统，包括处理模块、PWM控制模块、数据传输模块和六轴机械臂；所述处理模块用于接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；所述处理模块用于将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；所述PWM控制模块用于将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；所述六轴机械臂用于根据所述运行控制信息运行。其中，所述运行控制信息包括：六轴机械臂以第一加速度a运行t1时间，所述六轴机械臂达到最大速度Vmax，然后所述六轴机械臂以最大速度Vmax运行t2时间，接着所述六轴机械臂以第二加速度-a运行t1时间，当运动到结束点时运行速度为零。其中，根据计算式t1＝Vmax/a，其中a为第一加速度，计算得到t1；根据计算式t2＝(L-at12)/Vmax计算得到t2，其中L为点对点的运行距离。其中，所述处理模块为STM32。第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。第四方面，本申请实施例提供了一种冷饮现调机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。本申请实施例六轴机械臂控制方法及系统具有如下有益效果：本申请中，处理模块接收订单信息，处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，运行控制信息包括加速度信息；PWM控制模块将运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；六轴机械臂根据运行控制信息运行。本申请提高了运行速度，缩短了运行时间，提高了现调机工作效率。附图说明图1为本申请实施例六轴机械臂控制方法流程示意图；图2为本申请实施例六轴机械臂控制方法另一种流程示意图；图3为本申请实施例六轴机械臂控制系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本专利技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。在人工智能技术快速发展的今天，各种类型的无人贩卖机越来越多的出现在人们的视野中，其中冷饮现调机占据着很大的销售市场。对于冷饮无人现调机的制作的主体多以六轴机械臂为主，而本方案采用STM32为控制核心，结合PWM控制技术对六轴机械臂进行控制，实现机械臂运动速度和点对点的准确控制。由于机械臂在冷饮无人售卖领域应用也相当广泛，当机械臂运输冷饮过程中，速度的控制就显得十分重要，速度快了可能冷饮会洒落溢出，做点对点的运动时，如果出现冷饮杯倾斜，也会导致冷饮洒落。现有技术中，冷饮贩卖机的机械臂点对点的运动一般为低速匀速运动，耗费时间长。而且，冷饮贩卖机的机械臂在起点开始运动和终点结束运动时会出现抖动问题，使冷饮洒落溢出。本专利技术目的是利用STM32为控制核心对六轴机械臂进行最优控制系统。解决了冷饮无人售卖机制作时间长，可观赏性低的问题，提高了现调机工作效率。解决了在起点开始运动和终点结束运动时会出现抖动问题。如图1-2所示，本申请一种六轴机械臂控制方法，包括步骤：S101，处理模块接收订单信息，处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；S103，处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，运行控制信息包括加速度信息；S105，PWM控制模块将运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；S107，六轴机械臂根据运行控制信息运行。下面介绍每一步骤。S101，处理模块接收订单信息，处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L。服务端发送订单信息给处理模块，处理模块接收订单信息。处理模块为STM32。STM32系列专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的ARM-M0，M0+，M3,M4和M7内核。在STM32F105和STM32F107互连型系列微控制器之前，意法半导体已经推出STM32基本型系列、增强型系列、USB基本型系列、互补型系列；新系列本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六轴机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：/n处理模块接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；/n所述处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；/n所述PWM控制模块将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；/n所述六轴机械臂根据所述运行控制信息运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种六轴机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：
处理模块接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点的运行距离L；
所述处理模块将六轴机械臂的运行控制信息发送给PWM控制模块，所述运行控制信息包括加速度信息；
所述PWM控制模块将所述运行控制信息转换成PWM输出信号，通过数据传输模块发送给六轴机械臂；
所述六轴机械臂根据所述运行控制信息运行。


2.根据权利要求1所述六轴机械臂控制方法，其特征在于，所述运行控制信息包括：六轴机械臂以第一加速度a运行t1时间，所述六轴机械臂达到最大速度Vmax，然后所述六轴机械臂以最大速度Vmax运行t2时间，接着所述六轴机械臂以第二加速度-a运行t1时间，当运动到结束点时运行速度为零。


3.根据权利要求2所述六轴机械臂控制方法，其特征在于，根据计算式t1＝Vmax/a，其中a为第一加速度，计算得到t1；
根据计算式t2＝(L-at12)/Vmax计算得到t2，其中L为点对点的运行距离。


4.根据权利要求1-3任一项所述六轴机械臂控制方法，其特征在于，所述处理模块为STM32。


5.一种六轴机械臂控制系统，其特征在于，包括处理模块、PWM控制模块、数据传输模块和六轴机械臂；
所述处理模块用于接收订单信息，所述处理模块根据订单信息控制六轴机械臂的运行轨迹，确定点对点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张海彪，衣超，赵小东，马浚峰，
申请(专利权)人：扬州哈工科创机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32