【技术实现步骤摘要】
三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质
本申请涉及安检
，特别是涉及一种三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
传统的三维人体点云获取方法包括双目相机、深度相机、结构光相机、激光传感器等，这些传感器在获取三维人体点云数据时，容易受到环境光照及体验人员衣物颜色等影响；并且，在获取三维人体点云数据时，需体验人员褪去部分衣物，若体验人员穿着衣物，将导致获取的三维点云精度不高。
技术实现思路
本申请至少提供一种三维人体点云的获取方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高三维点云的获取精度。本申请第一方面提供了一种三维人体点云的获取方法，所述获取方法包括：获取连续多帧的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的获取顺序与双天线臂的旋转角度正相关；在所述双天线臂之间的扫描区域构建空间坐标系，以获取所述三维点云数据在所述空间坐标系中的坐标信息；基于所述三维点云数据的坐标信息与强度信息建立第一点云数据集；提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维...
【技术保护点】
1.一种三维人体点云的获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：/n获取连续多帧的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的获取顺序与双天线臂的旋转角度正相关；/n在所述双天线臂之间的扫描区域构建空间坐标系，以获取所述三维点云数据在所述空间坐标系中的坐标信息；/n基于所述三维点云数据的坐标信息与强度信息建立第一点云数据集；/n提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集；/n以所述第二点云数据集的其中一帧三维点云数据为基准，基于其余三维点云数据的获取顺序调整所述其余三维点云数据的位置；/n由调整后的第二点云数据集完成配准，得到目标三维点云数据。/n
【技术特征摘要】
1.一种三维人体点云的获取方法，其特征在于，所述获取方法包括：
获取连续多帧的三维点云数据，其中，所述三维点云数据的获取顺序与双天线臂的旋转角度正相关；
在所述双天线臂之间的扫描区域构建空间坐标系，以获取所述三维点云数据在所述空间坐标系中的坐标信息；
基于所述三维点云数据的坐标信息与强度信息建立第一点云数据集；
提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集；
以所述第二点云数据集的其中一帧三维点云数据为基准，基于其余三维点云数据的获取顺序调整所述其余三维点云数据的位置；
由调整后的第二点云数据集完成配准，得到目标三维点云数据。
2.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集的步骤之后，包括：
基于泊松重建技术对所述第二点云数据集的点云数据进行滤波处理，过滤剔除所述第二点云数据集中的噪声数据。
3.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集的步骤之后，包括：
基于半径滤波和/或体素滤波对所述第二点云数据集的点云数据进行滤波处理，过滤剔除所述第二点云数据集中的超出人体主体结构的点云数据和离群点云数据。
4.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述提取所述第一点云数据集中在所述空间坐标系的Z轴维度上强度值最大的三维点云数据组成第二点云数据集的步骤之后，包括：
利用kd树近邻搜索算法计算所述第二点云数据集中每一点云数据的法向量，其中，所述每一点云数据的法向量均朝向所述双天线臂扫描区域内部。
5.根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述以所述第二点云数据集的其中一帧三维点云数据为基准，基于其余三维点云数据的获取顺序调整所述其余三维点云数据的位置，包括：
根据所述其余三维点云数据的获取顺序计算所述其余三维点云数据与作为基准的三维点云数据的角度差；
基于所述角度差计算所述其余...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏坤，
申请(专利权)人：深圳市太赫兹科技创新研究院有限公司，深圳市重投华讯太赫兹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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