一种目标跟踪方法及设备技术

本申请公开了一种目标追踪方法及设备，包括：接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列；历史轨迹序列包括多帧图像中的识别目标的位置信息；在对视频图像进行识别的识别时长内，根据视频图像的视频帧率，确定识别目标的若干预测位置的时间点；识别时长为识别一帧视频图像的时间；根据识别目标的历史轨迹序列以及识别目标的若干预测位置的时间点，对识别目标进行移动轨迹的预测。本发明专利技术通过根据识别目标的历史轨迹序列，预测识别目标指定时间点的位置信息，对实时视频中识别目标的位置进行绘制，实现了对识别目标的实时跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法及设备
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种目标跟踪方法及设备。
技术介绍
近年来，随着目标检测算法和目标属性分析算法的飞速发展，目标检测和目标属性分析的准确率越来越高，但计算量也越来越大。在视频分析过程中，会对识别目标的位置进行标注。对于在嵌入式端本地部署这些算法时，由于嵌入式端的算力限制，从而导致单帧的检测时间很长。但是视频图像中运动目标的运动状态具有连续性，因此对于运动目标无法达到准确的真正实时检测，从而不能够更好地应用到真正的跟踪场景中。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种目标跟踪方法及设备，解决了在功耗限制的情况下，对于视频图像中运动目标跟踪速度慢以及精度低的问题。一方面，本申请实施例提供了一种目标追踪方法，包括：接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列；历史轨迹序列包括多帧图像中的识别目标的位置信息；在对视频图像进行识别的识别时长内，根据视频图像的视频帧率，确定识别目标的若干预测位置的时间点；识别时长为识别一帧视频图像的时间；根据识别目标的历史轨迹序列以及识别目标的若干预测位置的时间点，对识别目标进行移动轨迹的预测。本申请实施例通过识别目标的历史轨迹序列，预测识别目标若干时间点的位置信息。因此可以从若干预测位置中获取相应视频图像中识别目标的位置信息，对实时视频中的识别目标进行绘制，从用户感知层，降低了目标的识别延迟。因此通过对识别目标进行移动轨迹的预测，实现了对识别目标的实时跟踪。在一个示例中，对识别目标进行移动轨迹的预测，具体包括：在历史轨迹序列中，识别目标的数量超过第一预设阈值，且不超过第二预设阈值，确定识别目标的移动轨迹是匀速移动，对识别目标进行移动轨迹的预测。本申请实施例通过对图像帧中的识别目标的移动轨迹进行匀速预测，可以更准确的预测指定若干时间点的位置信息，实现了对识别目标的实时跟踪，并且减少了计算量，提高了识别目标的实时跟踪的效率。在一个示例中，确定识别目标的移动轨迹是匀速移动，对识别目标进行移动轨迹的预测，具体包括：根据识别目标的位置信息，确定识别目标的位置偏移量；根据识别目标的位置偏移量，确定当前时刻识别目标的位置；基于当前时刻识别目标的位置信息，根据识别目标的位置偏移量，以及识别目标的若干预测位置的时间点，确定识别目标的若干预测位置信息。在一个示例中，通过确定识别目标的位置偏移量；以及通过确定当前时刻识别目标的位置信息；以及通过确定识别目标的若干预测位置信息。其中，x1为识别目标的第一位置x轴坐标，x2为识别目标的第二位置x轴坐标，disx为识别目标的x轴偏移量，y1为识别目标的第一位置y轴坐标，y2为识别目标的第二位置y轴坐标，disy为识别目标的y轴偏移量，n为单个识别时长内的识别目标的第n个预测位置，n为大于0的整数，m为单个时长内的识别目标的总预测位置的数量，m为大于0的整数，x0为当前时刻识别目标的x轴坐标，为识别目标的第n个若干预测位置的x轴坐标，y0为当前时刻识别目标的y轴坐标，为识别目标的第n个若干预测位置的y轴坐标。在一个示例中，对识别目标进行移动轨迹的预测，还包括：在历史轨迹序列中，识别目标的数量超过第二预设阈值，确定识别目标的移动轨迹是匀加速移动。本申请实施例通过对图像帧中的识别目标的移动轨迹进行匀加速预测，可以更准确的预测指定若干时间点的位置信息，实现了对识别目标的实时跟踪，并且减少了计算量，提高了识别目标的实时跟踪的效率。在一个示例中，确定识别目标的移动轨迹是匀加速移动，对识别目标进行移动轨迹的预测，具体包括：在识别目标的位置信息无拐点的情况下，根据识别目标的位置信息，以及识别目标的若干预测位置的时间点，确定识别目标的若干预测位置信息。在一个示例中，确定识别目标的移动轨迹是匀加速移动，对识别目标进行移动轨迹的预测，还包括：通过以下公式确定识别目标的若干预测位置信息；其中，xi识别目标的第i位置x轴坐标，xi-1为识别目标的第i-1位置x轴坐标，xi-2为识别目标的第i-2位置x轴坐标，yi识别目标的第i位置y轴坐标，yi-1为识别目标的第i-1位置y轴坐标，yi-2为识别目标的第i-2位置y轴坐标，n为单个识别时长内的识别目标的第n个预测位置，n为大于0的整数，m为单个时长内的识别目标的总预测位置的数量，m为大于0的整数，为识别目标的第n个若干预测位置的x轴坐标，为识别目标的第n个若干预测位置的y轴坐标。在一个示例中，接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列，之前包括：根据识别目标，对视频图像的一帧图像中的若干目标进行交并比目标检测，确定一帧图像中识别目标的位置信息；在未检测到识别目标的情况下，对一帧图像中的识别目标进行相似度目标检测，得到一帧图像中识别目标的位置信息。本身请实施例通过交并比目标检测对两个目标区域交集的时候更有效果，SIM可以弥补交并比目标检测的不足，SIM可以在交集小，或者没有交集的时候进行判断，两者进行结合，提高了对识别目标检测的准确率。一个示例中，接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列，具体包括：通过视频分析模块对若干视频图像中的识别目标进行识别，得到若干视频图像中识别目标的识别结果；将识别结果以队列的方式进行存储；在队列中，确定相邻的若干视频图像中的识别目标，得到若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列。一个示例中，确定识别目标的若干预测位置的时间点，具体包括：根据视频图像帧的视频帧率，确定识别目标的若干相邻预测位置的时间点之间的间隔；对识别目标的识别时长与识别目标的若干相邻预测位置的时间点之间的间隔进行比值计算，确定识别目标的若干预测位置的时间点。在识别时长内，本申请实施例通过视频帧率确定识别目标的若干相邻预测位置的时间点之间的间隔，使得预测若干帧图像中的识别目标的位置信息与预测若干时间点的位置信息一一对应。另一方面，本申请实施例提供的一种目标跟踪设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述中的任一项的目标跟踪方法。本申请实施例通过识别目标的历史轨迹序列，预测识别目标若干时间点的位置信息。因此可以从若干预测位置中获取相应视频图像中识别目标的位置信息，对实时视频中的识别目标进行绘制，从用户感知层，降低了目标的识别延迟。因此通过对识别目标进行移动轨迹的预测，实现了对识别目标的实时跟踪。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种目标跟踪方法流程图；图2为本申请实施例提供的一种目标跟踪方法的一种实施方案示意图；图3为本申请实施例提供的一种目标跟踪方法的另一种实施方案示意图；图4为本申请实施例提供的一种目标跟踪设备示意图。具体实施方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列；所述历史轨迹序列包括多帧图像中的识别目标的位置信息；/n在对所述视频图像进行识别的识别时长内，根据所述视频图像的视频帧率，确定所述识别目标的若干预测位置的时间点；所述识别时长为识别一帧所述视频图像的时间；/n根据所述识别目标的历史轨迹序列以及所述识别目标的若干预测位置的时间点，对所述识别目标进行移动轨迹的预测。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括：
接收若干视频图像中识别目标的历史轨迹序列；所述历史轨迹序列包括多帧图像中的识别目标的位置信息；
在对所述视频图像进行识别的识别时长内，根据所述视频图像的视频帧率，确定所述识别目标的若干预测位置的时间点；所述识别时长为识别一帧所述视频图像的时间；
根据所述识别目标的历史轨迹序列以及所述识别目标的若干预测位置的时间点，对所述识别目标进行移动轨迹的预测。


2.根据权利要求1所述的一种目标追踪方法，其特征在于，所述对所述识别目标进行移动轨迹的预测，具体包括：
在所述历史轨迹序列中，所述识别目标的数量超过第一预设阈值，且不超过第二预设阈值，确定所述识别目标的移动轨迹是匀速移动，对所述识别目标进行移动轨迹的预测。


3.根据权利要求2所述的一种目标追踪方法，其特征在于，所述确定所述识别目标的移动轨迹是匀速移动，对所述识别目标进行移动轨迹的预测，具体包括：
根据所述识别目标的位置信息，确定所述识别目标的位置偏移量；
根据所述识别目标的位置偏移量，确定当前时刻所述识别目标的位置；
基于当前时刻所述识别目标的位置信息，根据所述识别目标的位置偏移量以及所述识别目标的若干预测位置的时间点，确定所述识别目标的若干预测位置信息。


4.根据权利要求3所述的一种目标追踪方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过确定所述识别目标的位置偏移量；以及
通过确定当前时刻识别目标的位置信息；以及
通过确定所述识别目标的若干预测位置信息；
其中，x1为所述识别目标的第一位置x轴坐标，x2为所述识别目标的第二位置x轴坐标，disx为所述识别目标的x轴偏移量，y1为所述识别目标的第一位置y轴坐标，y2为所述识别目标的第二位置y轴坐标，disy为所述识别目标的y轴偏移量，n对应于单个识别时长内的所述识别目标的第n个预测位置，n为大于0的整数，m为单个时长内的所述识别目标的总预测位置的数量，m为大于0的整数，x0为当前时刻所述识别目标的x轴坐标，为所述识别目标的第n个若干预测位置的x轴坐标，y0为当前时刻所述识别目标的y轴坐标，为所述识别目标的第n个若干预测位置的y轴坐标。


5.根据权利要求1所述的一种目标追踪方法，其特征在于，所述对所述识别目标进行移动轨迹的预测，还包括：
在所述历史轨迹序列中，所述识别目标的数量超过第二预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：马景行，蔡富东，吕昌峰，文刚，陈雷，李在学，朱朋，韩振，王海慧，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37