用于鞋面、鞋底的快速识别喷胶方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了提供一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法及系统，该方法包括上料、定位、路径识别、喷胶、烘干步骤。该系统包括有控制系统、传送带、视觉系统、喷胶机器人及烤炉。该方法及系统通过视觉系统对鞋面及鞋楦的位置及形状的识别，快速转换为喷胶机器人的工作路径，引导喷胶机器人完成对不同尺寸及形状的鞋面和鞋底的喷胶工作。在喷胶过程中，喷胶机器人无需预先对每个鞋型和尺寸进行耗时的路径校准，使得在同一条生产线上的鞋型和尺寸可以灵活多变，从而适应当前小批量多变化的市场要求，极大的提高生产效率。

【技术实现步骤摘要】
用于鞋面、鞋底的快速识别喷胶方法及系统
本专利技术涉及鞋子的制备工艺，尤指一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法及系统。
技术介绍
鞋子是人们日常穿着的产品，其以对脚的保护得以为人们所接受。随着人们的需要增加，鞋子也有各种各样的类型，例如运动鞋、休闲鞋、雨鞋等等。随着人们对健康的重视，运动鞋及适合运动的休闲鞋就称为人们关注的热点，十分受欢迎，由于运动鞋所特有的功能性、保护性、舒适性、时尚性，越来越多人特别是青少年消费运动鞋已成为一种时尚。1861年，硫化橡胶技术运用于制鞋，标志着现代运动鞋的诞生。20世纪初，日本、美国、德国、英国、法国就已经开始对运动鞋研究，最早对运动鞋进行研究的是运动项目的教练，其次是运动鞋的生产商，后来演变为二者密切结合的共同研究。由于新的运动项目的不断出现，研究和满足这些项目的需求，提供新型的、多功能的、替代材料是运动鞋发展的主题，同时在原有运动鞋结构的基础上，加以改进，使之更加符合运动特性也受到越来越多的重视。今年来，随着运动鞋及休闲鞋的进一步普及，轻便、透气及成本低已经称为大众对运动鞋和休闲鞋的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，该方法包括如下步骤：/nS1、上料，将要进行喷胶的物料放入传送带；/nS2、定位，传送带运送物料到机器喷胶工位处，然后传送带定位，停止运行，等待喷胶；/nS3、识别，视觉系统对物料进行数据采集，并将数据采集的结果进行计算，产生喷胶路径，并将喷胶路径发送给喷胶机器人；/nS4、喷胶，喷胶机器人按照喷胶路径进行喷胶；/nS5、烘干，传送带将喷胶后的物料运送到烤炉里烘干。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，该方法包括如下步骤：
S1、上料，将要进行喷胶的物料放入传送带；
S2、定位，传送带运送物料到机器喷胶工位处，然后传送带定位，停止运行，等待喷胶；
S3、识别，视觉系统对物料进行数据采集，并将数据采集的结果进行计算，产生喷胶路径，并将喷胶路径发送给喷胶机器人；
S4、喷胶，喷胶机器人按照喷胶路径进行喷胶；
S5、烘干，传送带将喷胶后的物料运送到烤炉里烘干。


2.如权利要求1所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于步骤S1中，控制系统控制传送带的运行；物料包括有鞋底和鞋面，将要喷胶的鞋面放入鞋楦，然后再放到传送带上，或将鞋底直接放到工作料盘上，再将料盘放到传送带上。


3.如权利要求2所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于在步骤S2中，通过传感器对物料的位置进行识别，来实现传送带的定位，传感器检测到相应的物料后，发出信号给控制系统，控制系统发出指令，停止运行传送带。


4.如权利要求1所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于在步骤S3中，该步骤进一步包括有：
S31、对物料进行数据采集；
S32、获得鞋面或鞋楦的轮廓或边界，
S33、通过上述轮廓或边界计算鞋面或鞋楦的三维轮廓；
S34、计算喷胶路径，通过三维轮廓和喷胶机器人的位置计算出机器人运行的喷胶路径；
S35、将喷胶路径发送给喷胶机器人。


5.如权利要求4所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于所述S34步骤中，进一步包括：
每一种鞋型都预先设置了一个工作路径，存储到控制系统中；
控制系统计算出物料的坐标和倾斜角度以及三维轮廓后，根据轮廓判别鞋型和计算喷胶的工作路径；
然后根据鞋型读取预先存储的工作路径，控制系统依据计算好的物料坐标，针对计算好的喷胶的工作路径预先存储的工作路径进行对比，根据对比结果再对已有的工...

【专利技术属性】
技术研发人员：范庆伟，
申请(专利权)人：泛擎科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44