一种软体采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种软体采摘机械手，涉及机械手领域，一种软体采摘机械手，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯，所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。解决了常见的草莓采摘机大多采用切断草莓梗的形式进行采摘，采摘强度得到提高，但其残留的梗在草莓盛装容器内对其他草莓的表皮破坏较为严重的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种软体采摘机械手
本技术涉及机械手领域，具体为一种软体采摘机械手。
技术介绍
草莓营养价值丰富，被誉为是“水果皇后”，尤其是所含的维生素C，其含量比苹果、葡萄都高7-10倍。具有保护视力，助消化，防便秘等作用，深受人们的喜爱。但是目前市场上大多数是采用人工采草莓，特别是每年的三月份是草莓成熟的高峰期，人工的劳动强度大大增加，因此人工成本居高不下。市场上常见的草莓采摘机大多采用切断草莓梗的形式进行采摘，采摘强度得到提高，但其残留的梗在草莓盛装容器内对其他草莓的表皮破坏较为严重。
技术实现思路
本技术公开了一种软体采摘机械手手，以解决上述
技术介绍
中提出的常见的草莓采摘机大多采用切断草莓梗的形式进行采摘，采摘强度得到提高，但其残留的梗在草莓盛装容器内对其他草莓的表皮破坏较为严重的问题。一种软体采摘机械手，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯；所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。作为本技术的一个实施例，所述软体抓取件由AB胶浇铸成型。作为本技术的一个实施例，所述软体抓取件包括上层折弯层和下层限制层；所述上层折弯层，由多个凸起的立方体腔室等间距线性排列组成，每个腔室之间通过通道相互连通；所述下层限制层内部铺设有一层细纱布，用于限制充气后下层限制层的拉伸变形；所述上层折弯层与下层限制层固定且密封连接。作为本技术的一个实施例，所述细纱布采用无纺布材料制成。作为本技术的一个实施例，所述充放气组件包括气泵；充气管，所述充气管与气泵连接，所述充气管插入到软体抓取件内，对腔室进行充放气。作为本技术的一个实施例，所述支撑架表面设置有气管放置槽，所述气管放置槽用于铺设所述充气管；上端通孔，所述上端通孔设置于所述支撑架上端，用于与软体抓取件连接；下端通孔，所述下端通孔设置于所述支撑架下端，用于与气动手指气缸的转动伸出端固定连接。作为本技术的一个实施例，所述气管放置槽截面为半圆形，所述上层折弯层内表面设置有与气管放置槽匹配的过孔槽，且与充气管外径相匹配。一种软体采摘机械手的制作方法，包括如下步骤：放置支撑架到支架凹槽内，将上模具与下模具合模；配置浇筑的硅胶液，用天平称量等量的A胶与B胶放入烧杯中搅拌均匀，形成硅胶液；将硅胶倒入到合模后的模具中，以及限制层模具中；在限制层模具中铺设一层细纱布；脱模，静置四小时待硅胶液凝固后，将合模中的硅胶脱模，并将脱模后的硅胶水平的扣放在凝固后的限制层硅胶上方；成型，以硅胶液作为粘合剂，将上述脱模后的硅胶粘结在一起，形成软体抓取件；插入充气管到半圆形凹槽内。作为本技术的一个实施例，所述配置浇筑的硅胶也包括将配置完成的硅胶液放入真空干燥箱中，将搅拌后的硅胶中的气泡尽数排出。本技术的有益效果为：通过本装置对草莓进行夹持和采摘，对气动手指气缸1充气后，软体抓取件3相靠近，将草莓夹持在中间，充放气组件对软体抓取件3充气，充气后的软体抓取件3发生折弯，两个软体抓取件3相配合将草莓包裹在软体抓取件3内部，并且不会对草莓的表面造成破坏，将草莓固定后转动本装置，绕草莓梗旋转一定的角度，草莓梗在与草莓连接的位置脆性折断，不会留有多余的草莓梗。本装置操作方便，且可以集成在大中型草莓采摘设备上作为末端执行器使用，促进草莓采摘机械化、智能化采摘过程。附图说明图1为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手轴测图；图2为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手支撑架主视图；图3为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手软体抓取件轴测图；图4为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手上层折弯成后视图；图5为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手未充气状态剖视图；图6为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手充气状态剖视图；图7为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手上模具轴测图；图8为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手下模具轴测图；图9为本技术具体实施方式所述的软体采摘机械手限制层模具轴测图。具体实施方式为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。如图1至图6所示，一种软体采摘机械手，包括气动手指气缸1，所述气动手指气缸1包括两个转动伸出端；支撑架2，所述支撑架2下端与所述气动手指气缸1的转动伸出端固定连接；软体抓取件3，所述软体抓取件3与所述支撑架2上端固定连接；充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件3充气或放气；所述充放气组件向所述软体抓取件3充气后，所述的软体抓取件3发生折弯；所述充放气组件放气后，所述软体抓取件3复原。气动手指气缸为常规的设备，气动手指气缸在充气后，两个转动伸出端相靠近完成夹持的动作，放气后转动伸出端处于张开的状态。现有的草莓采摘均为人工采草莓，人工成本高，常用的采摘设备大多都采用了切割草莓梗的形式进行采摘，但这一过程可能会将草莓表面碰上，残留的草莓梗也会在盛放的容器中，对其它的草莓的表面产生破坏，通过本装置对草莓进行夹持和采摘，对气动手指气缸1充气后，软体抓取件3相靠近，将草莓夹持在中间，充放气组件对软体抓取件3充气，充气后的软体抓取件3发生折弯，两个软体抓取件3相配合将草莓包裹在软体抓取件3内部，并且不会对草莓的表面造成破坏，将草莓固定后转动本装置，绕草莓梗旋转一定的角度，草莓梗在与草莓连接的位置脆性折断，不会留有多余的草莓梗。本装置操作方便，且可以集成在大中型草莓采摘设备上作为末端执行器使用，促进草莓采摘机械化、智能化采摘过程。所述软体抓取件3由AB胶浇铸成型。所述软体抓取件3包括上层折弯层3-2和下层限制层本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体采摘机械手，其特征在于，包括/n气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；/n支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；/n软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；/n充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；/n所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯；/n所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。/n

【技术特征摘要】
1.一种软体采摘机械手，其特征在于，包括
气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；
支撑架，所述支撑架下端与所述气动手指气缸的转动伸出端固定连接；
软体抓取件，所述软体抓取件与所述支撑架上端固定连接；
充放气组件，所述充放气组件对所述软体抓取件充气或放气；
所述充放气组件向所述软体抓取件充气后，所述的软体抓取件发生折弯；
所述充放气组件放气后，所述软体抓取件复原。


2.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述软体抓取件由AB胶浇铸成型。


3.根据权利要求1所述的一种软体采摘机械手，其特征在于，所述软体抓取件包括上层折弯层和下层限制层；
所述上层折弯层，由多个凸起的立方体腔室等间距线性排列组成，每个腔室之间通过通道相互连通；
所述下层限制层内部铺设有一层细纱布，用于限制充气后下层限制层的拉伸变形；
所述上层折...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾江鸣，叶玉泽，程培林，吴强，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33