基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备，方法包括以下步骤：计算所有AGV车的预计到达时间和预计离开时间；判断某一区域是否存在AGV车与其他车辆同时进入的情况，或者该AGV车已经进入但还没离开，其他车辆在这段时间内进入该区域的情况；如果存在上述情况则判定此时该区域成为碰撞点区域。本发明专利技术有效的避免了两辆AGV或者多辆AGV发生碰撞，大大提高了AGV执行任务的工作效率。本发明专利技术为AGV调度系统提供AGV到达某一区域的预计到达时间和预计离开时间数据，根据距离碰撞点近的优先放行原则，从而避免两辆AGV或者多辆AGV同时到达某一区域位置发生碰撞，从而达到碰撞预防的目的。

【技术实现步骤摘要】
基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备
本专利技术涉及一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备，属于AGV调度

技术介绍
路径规划技术是AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动引导运输车)小车技术研究中的一个非常关注的热门领域。路径规划是根据AGV运行的现场环境，对AGV的行驶路径进行预先规划。这样可以让AGV降低避障的风险，保证AGV的安全性和可达性。在AGV调度系统需要提前计算出AGV车到达某一区域位置的预计到达时间和预计离开时间，AGV调度系统根据获取到的预计到达时间和预计离开时间进行决策分析，来避免两辆AGV或者多辆AGV同时到达某一区域位置发生碰撞。目前AGV调度系统时间预测存在存在优化的地方：时间预测比较耗时。时间预测会受路线长度、路线复杂度(存在来回往复等路线)、车数目等因素影响，呈现递增的关系，从而会对系统的资源开销比较大，这方面有待于优化。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法、装置及设备，能够避免本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法，其特征是，包括以下步骤：/n计算所有AGV车的预计到达时间和预计离开时间；/n判断某一区域是否存在AGV车与其他车辆同时进入的情况，或者该AGV车已经进入但还没离开，其他车辆在这段时间内进入该区域的情况；/n如果存在上述情况则判定此时该区域成为碰撞点区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法，其特征是，包括以下步骤：
计算所有AGV车的预计到达时间和预计离开时间；
判断某一区域是否存在AGV车与其他车辆同时进入的情况，或者该AGV车已经进入但还没离开，其他车辆在这段时间内进入该区域的情况；
如果存在上述情况则判定此时该区域成为碰撞点区域。


2.根据权利要求1所述的基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法，其特征是，所述预计到达时间的计算过程包括以下步骤：
计算AGV车的当前位置X1，得到该位置对应的区域索引号K1，AGV经过站台时的取货动作时间为T11，放货动作时间为T12；
计算预计到达某一区域L1的到达时间，并通过循环遍历得到与该区域L1左侧不相交的第一个区域作为计算区域，该计算区域索引号为M；
计算K1到M所有索引区域集合，求得不含站台的预计达到时间为T13，则预计到达总时间记作T1。


3.根据权利要求2所述的基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法，其特征是，所述预计到达总时间T1的计算过程具体为：
如果该区域集合不包含站台任务，则T1＝T13；
如果该区域集合包含取货或者放货一个站台任务，则T1＝T11+T13或者T1＝T12+T13；
如果该区域包含取放货两个站台任务，则T1＝T11+T12+T13。


4.根据权利要求1所述的基于时间预测的AGV多车碰撞判定方法，其特征是，所述预计离开时间的计算过程包括以下步骤：
计算AGV车的当前位置X2，得到该位置对应的区域索引号K2，AGV经过站台时的取货动作时间为T21，放货动作时间为T22；
计算预计到达某一区域L2的到达时间，并通过循环遍历得到与该区域L2右侧不相交的第一个区域作为计算区域，该计算区域索引号为N；
将K2到N所有索引区域集合求得车到时间为T23,则预计离开总时间为T2。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨刚，李同煦，刘鹏，张贻弓，沈长鹏，张小艺，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37