目标车辆跟踪的方法及其装置、系统和计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标车辆跟踪的方法、装置、系统和计算机存储介质，以提升目标车辆车身的识别精度。目标车辆跟踪的方法包括对路段上的视频或图片集合进行解析获得若干第一车牌图像以及第一车身图像；并根据第一车牌图像获得车牌号；将车牌号与预设的跟踪车牌号进行匹配，以获得第二车牌图像以及第一目标图片；并将第二车牌图像与第一目标图片中所有第一车身图像进行重叠率处理以及方位夹角处理，从而获取第三车身图像；并根据第三车身图像以及第一目标图片进行跟踪。目标车辆跟踪的装置、系统和计算机存储介质应用上述方法。

【技术实现步骤摘要】
目标车辆跟踪的方法及其装置、系统和计算机存储介质
本专利技术涉及图像识别领域，特别是涉及一种目标车辆跟踪的方法及其装置、系统和计算机存储介质。
技术介绍
随着国民生活的提高，汽车数目有所上升，给人们带来方便的同时，也频繁引发交通事故并发生肇事逃逸的情况。虽然现有城市大多数路段都配备了电子眼，可以根据电子眼采集的视频进行解析，根据车牌号信息判断出是否有目标车辆，同时获取目标车辆的图像信息从而可以检测目标车辆的情况。但是在车流量较大时，存在多个车身重叠的情况，导致目标车辆车身图像识别错误，从而无法进行有效的跟踪。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，第一方面，本专利技术提供目标车辆跟踪的方法，可以提升目标车辆的车身识别的精度；第二方面，本专利技术提供一种目标车辆跟踪的装置；第三方面，本专利技术提供一种目标车辆跟踪的系统；第四方面，本专利技术提供一种计算机存储介质。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述目标车辆跟踪的方法包括如下步骤：获取路段上的视频或图片集合，并从所述视频或所述图片集合获取待检测的每一张图片；对所述待检测的每一张图片进行图像解析，以获得第一车牌图像集合以及第一车身图像集合；对所述待检测的每一张图片中的所述第一车牌图像集合中各元素进行图像识别，获得车牌号集合；将所述车牌号集合中各元素分别与预设的跟踪车牌号进行匹配，以从所述第一车身图像集合中获得与所述跟踪车牌号对应的第二车牌图像，其中，所述第二车牌图像所在的图片为第一目标图片；将所述第二车牌图像分别与所述第一目标图片中第一车身图像集合中各元素进行重叠率处理，并从所述第一车身图像集合获得若干待匹配的第二车身图像；分别获取每一第二车身图像与对应的第二车牌图像的方位夹角；对每一方位夹角进行处理以获取第三车身图像；根据所述第三车身图像以及所述第一目标图片对目标车辆进行跟踪。根据本专利技术的上述实施例，至少具有如下有益效果：根据车牌必然被车牌对应的车辆的图像覆盖，且车辆与车牌的位置存在确定关系的原则；通过重叠率计算获得的第二车身图像。并根据方位夹角的值，获取第三车身图像，从而可以在车流量大的情况下，更加精确的获取目标车辆的车身图像，从而提升目标车辆车身的识别的精度，从而进行有效的跟踪。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述分别获取每一第二车身图像与对应的第二车牌图像的方位夹角；对每一方位夹角进行处理以获取第三车身图像，包括如下步骤：分别获取所述第二车牌图像的第二中心坐标以及获取所有第二车身图像的第一中心坐标；获取第三坐标，所述第三坐标为所述第一中心坐标的y坐标延长线与所述第二中心坐标的x坐标延长线的交点，所述第三坐标与所述第一中心坐标一一对应；分别获取所述第三坐标和所述第一中心坐标的第一连线以及所述第二中心坐标和所述第一中心坐标的第二连线；并将所述第一连线与所述第二连线的夹角设置为方位夹角，所述方位夹角与所述第一中心坐标一一对应；获取所有方位夹角中值最小的最小方位夹角，并根据所述最小方位夹角获取第三车身图像，所述第三车身图像为所述最小方位夹角对应的第二车身图像。由于目标车辆对应的第二车身图像的第一中心坐标相对于其他车辆的第二车身图像的第一中心坐标更加接近第二中心坐标。因此，通过将若干个第二车身图像与第二车牌图像的方位夹角进行比较，获得最小方位夹角，可以获得若干第二车身图像中与第二车牌图像最匹配的第三车身图像。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述对所述待检测的每一张图片进行图像解析，以获得第一车牌图像集合以及第一车身图像集合，包括如下步骤：提取所述待检测的每一张图片的第一车牌图像；提取所述待检测的每一张图片的第一车身图像。通过对车牌号进行单独识别，可以提升目标车辆识别的精度。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述目标车辆跟踪的方法还包括如下步骤：获取当前时刻的第二目标图片；将前一时刻的第三车身图像以及所述第二目标图片基于卡尔曼滤波算法进行处理，以获得当前时刻的所述目标车辆的车身图像的预测图像；根据匈牙利算法对所述第二目标图片的预测图像进行匹配处理，以获得当前时刻的所述目标车辆的第三车身图像；根据所述第三车身图像以及所述第二目标图片对所述目标车辆进行跟踪。因此，可以在第一次获得第三车身图像后，根据上述步骤依次获取当前时刻的第三车身图像位置的预测值，从而快速锁定第三车身图像在第二目标图片在预测图像附近，并在第二图片中对预测图像及其周围区域进行匹配处理，以得到最接近目标车辆的第三车身图像的信息，从而可以减少对视频或图片集合的处理的计数量；从而提升跟踪的效率。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述根据所述第三车身图像以及所述第二目标图片对目标车辆进行跟踪，包括如下步骤：获取所述第三车身图像的中心坐标向第三目标图片的中心坐标移动的移动轨迹，所述第三目标图片为与所述第三车身图像所在的图片。通过移动轨迹将目标车辆始终锁定在第三目标图片的中心区域附近，可以更好的跟踪目标车辆。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述根据所述第三车身图像以及所述第二目标图片对目标车辆进行跟踪，还包括如下步骤：根据所述第三车身图像的中心坐标与所述第三目标图片的大小，获取移动的加速度。通过设置移动的加速度，使得目标车辆在加速或减速时，依然可以通过加速度调整移动轨迹，从而使得目标车辆始终在跟踪范围内。根据本专利技术第一方面的一些实施例，所述根据所述第三车身图像的中心坐标与所述第三目标图片的大小，获取移动的加速度，包括如下步骤：获取所述第三车身图像的中心坐标到所述第三目标图片的中心坐标的第一距离；获取第二距离，其中所述第二距离为所述第三目标图片的对角线长度的一半；根据所述第一距离以及所述第二距离获得加速度阈值，并将所述加速度阈值与预设的加速值进行匹配，获得实际加速度。通过加速度阈值与预设的加速度值进行匹配，可以保证目标车辆始终在第三目标图片的中心区域。根据本专利技术第二方面的一些实施例，所述目标车辆跟踪的装置包括：数据采集模块，所述数据采集模块处理采集的视频数据或图片集合；存储模块，所述存储模块存储所述视频数据或所述图片集合；车牌检测模块，所述车牌检测模块获取所述视频数据或所述图片集合；并根据所述视频数据或所述图片集合输出车牌匹配结果；车辆监测模块，所述车辆监测模块根据所述匹配结果以及所述视频数据或所述图片集合输出第三车身图像以及目标图片，并对目标车辆进行跟踪。由于本专利技术实施例的一种目标车辆跟踪的装置的封装体内的各模块执行如本专利技术第一方面中任一项所述的目标车辆跟踪的方法，因此具有本专利技术第一方面的所有有益效果。根据本专利技术第三方面的一些实施例，所述目标车辆跟踪的系统，包括：数据采集装置，所述数据采集装置用于获取路段上的视频或图像数据；飞行机体以及设置在所述飞行机体上的目标车辆跟踪装置，所述目标车辆跟踪装置包括控制模块、处理模块，所述控制模块控制所述飞行机体移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标车辆跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取路段上的视频或图片集合，并从所述视频或所述图片集合获取待检测的每一张图片；/n对所述待检测的每一张图片进行图像解析，以获得第一车牌图像集合以及第一车身图像集合；/n对所述待检测的每一张图片中的所述第一车牌图像集合中各元素进行图像识别，获得车牌号集合；/n将所述车牌号集合中各元素分别与预设的跟踪车牌号进行匹配，以从所述第一车身图像集合中获得与所述跟踪车牌号对应的第二车牌图像，其中，所述第二车牌图像所在的图片为第一目标图片；/n将所述第二车牌图像分别与所述第一目标图片中第一车身图像集合中各元素进行重叠率处理，并从所述第一车身图像集合获得若干待匹配的第二车身图像；/n分别获取每一第二车身图像与对应的第二车牌图像的方位夹角；对每一方位夹角进行处理以获取第三车身图像；/n根据所述第三车身图像以及所述第一目标图片对目标车辆进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标车辆跟踪的方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取路段上的视频或图片集合，并从所述视频或所述图片集合获取待检测的每一张图片；
对所述待检测的每一张图片进行图像解析，以获得第一车牌图像集合以及第一车身图像集合；
对所述待检测的每一张图片中的所述第一车牌图像集合中各元素进行图像识别，获得车牌号集合；
将所述车牌号集合中各元素分别与预设的跟踪车牌号进行匹配，以从所述第一车身图像集合中获得与所述跟踪车牌号对应的第二车牌图像，其中，所述第二车牌图像所在的图片为第一目标图片；
将所述第二车牌图像分别与所述第一目标图片中第一车身图像集合中各元素进行重叠率处理，并从所述第一车身图像集合获得若干待匹配的第二车身图像；
分别获取每一第二车身图像与对应的第二车牌图像的方位夹角；对每一方位夹角进行处理以获取第三车身图像；
根据所述第三车身图像以及所述第一目标图片对目标车辆进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的目标车辆跟踪的方法，其特征在于，
分别获取每一第二车身图像与对应的第二车牌图像方位夹角；对每一方位夹角进行处理以获取第三车身图像包括如下步骤：
获取所述第二车牌图像的第二中心坐标以及获取所有第二车身图像的第一中心坐标；
获取第三坐标，所述第三坐标为所述第一中心坐标的y坐标延长线与所述第二中心坐标的x坐标延长线的交点，所述第三坐标与所述第一中心坐标一一对应；
分别获取所述第三坐标和所述第一中心坐标的第一连线以及所述第二中心坐标和所述第一中心坐标的第二连线；并将所述第一连线与所述第二连线的夹角设置为方位夹角，所述方位夹角与所述第一中心坐标一一对应；
获取所有方位夹角中值最小的最小方位夹角，并根据所述最小方位夹角获取第三车身图像，所述第三车身图像为所述最小方位夹角对应的第二车身图像。


3.根据权利要求1或2所述的目标车辆跟踪的方法，其特征在于，
对所述待检测的每一张图片进行图像解析，以获得第一车牌图像集合以及第一车身图像集合，包括如下步骤：
提取所述待检测的每一张图片的第一车牌图像；
提取所述待检测的每一张图片的第一车身图像。


4.根据权利要求1所述的目标车辆跟踪的方法，其特征在于，还包括如下步骤：
获取当前时刻的第二目标图片；
将前一时刻的第三车身图像以及所述第二目标图片基于卡尔曼滤波算法进行处理，以获得当前时刻的所述目标车辆的车身图像的预测图像；
根据匈牙利算法对所述第二目标图片的预测图像进行匹配处理，以获得当前时刻的所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓欢，杨华，霍科辛，钟声峙，唐欣，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，柳州五菱汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45