挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置制造方法及图纸

挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置。挠性外齿齿轮具有与以中心轴线为中心呈圆环状扩展的刚性内齿齿轮的内齿局部啮合的外齿，随着波动产生器旋转而从径向内侧被推压，在径向上挠曲，一边使内齿与外齿的啮合位置沿周向移动，一边根据齿数不同而相对于刚性内齿齿轮相对旋转。挠性外齿齿轮具有：挠性筒状主体部，沿轴向呈筒状延伸；多个外齿，从挠性筒状主体部轴向一侧端向径向外侧突出；平板部，从挠性筒状主体部轴向另一侧端沿径向扩展。在挠性外齿齿轮以单体配置时，挠性筒状主体部至少一部分具有随着朝向轴向一侧而相对于平板部扩展的径向一侧向径向另一侧倾斜的倾斜部，挠性筒状主体部和外齿齿顶不向径向一侧倾斜地从轴向另一侧端延伸至轴向一侧端。

【技术实现步骤摘要】
挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置
本专利技术涉及挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置。
技术介绍
以往，公知有具有刚性内齿齿轮和挠性外齿齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要用作减速器。例如，在日本特开2010-190373号公报中公开了现有的波动齿轮装置。该日本特开2010-190373号公报所公开的波动齿轮装置(1)具有环状的刚性内齿齿轮(2)、杯状或帽状的挠性外齿齿轮(3、3A)、波动产生器(4)。杯状的挠性外齿齿轮(3)具有圆筒状的主体部(31)、与该主体部(31)的一端连续的环状的隔膜(32)、一体形成于该隔膜(32)的中心部分的圆环状的毂(33)、形成于主体部(31)的开口部(34)的外周面的外齿(35)。帽状的挠性外齿齿轮(3A)是隔膜(32A)向半径方向的外侧扩展而成的环状板，具有在其外周缘一体地形成有环状的毂(33A)的形状。挠性外齿齿轮(3)通过波动产生器(4)弯曲成椭圆形，位于该椭圆形的长轴(3a)上的外齿(35)与刚性内齿齿轮(2)的内齿(21)啮合。专利文献1：日本特开2010-190373号公报通常，挠性外齿齿轮具有如上所述的复杂形状，并且要求高精度，因此在制造时需要高度的加工技术。因此，难以通过铸造或冲压加工等进行成型，有可能增加制造成本。在日本特开2010-190373号公报中也记载了如下内容：作为挠性外齿齿轮(3、3A)的材料，使用硬度在40～50的范围内的材料，如果使用硬度超过50的材料，则难以成型挠性外齿齿轮(3、3A)。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够不依赖于所使用的材料或硬度而容易地制造挠性外齿齿轮的技术。本专利技术是一种挠性外齿齿轮，该挠性外齿齿轮在外周面具有与形成于以中心轴线为中心呈圆环状扩展的刚性内齿齿轮的内周面的内齿局部啮合的外齿，该挠性外齿齿轮随着波动产生器以所述中心轴线为中心旋转而从径向内侧被按压从而在径向上挠曲，由此一边使所述内齿与所述外齿的啮合位置在周向上移动，一边根据所述内齿与所述外齿的齿数的不同而相对于所述刚性内齿齿轮相对旋转，其中，该挠性外齿齿轮具有：挠性筒状主体部，其以所述中心轴线为中心沿轴向呈筒状延伸；多个所述外齿，它们从所述挠性筒状主体部的轴向一侧的端部向径向外侧突出；以及平板部，其从所述挠性筒状主体部的轴向另一侧的端部沿径向扩展，在所述挠性外齿齿轮以单体配置的状态下，所述挠性筒状主体部在至少一部分具有随着朝向轴向一侧而相对于所述平板部扩展的径向一侧向径向另一侧倾斜的倾斜部，并且，所述挠性筒状主体部和所述外齿的齿顶以不向径向一侧倾斜的方式从轴向另一侧的端部延伸至轴向一侧的端部。根据本专利技术，通过使用能够相互沿轴向分割的一对模具，能够通过铸造或冲压加工等成型挠性外齿齿轮。由此，能够容易地制造挠性外齿齿轮。附图说明图1是第1实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。图2是第1实施方式的波动齿轮装置的横剖视图。图3是第1实施方式的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图4是第1实施方式的挠性外齿齿轮的横剖视图。图5是示出第1实施方式的挠性外齿齿轮的成型时的样子的纵剖视图。图6是变形例的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图7是变形例的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图8是变形例的挠性外齿齿轮的横剖视图。图9是第2实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。图10是第2实施方式的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图11是示出第2实施方式的挠性外齿齿轮的成型时的样子的纵剖视图。图12是变形例的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图13是变形例的挠性外齿齿轮的局部纵剖视图。图14是第3实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。图15是第3实施方式的波动齿轮装置的横剖视图。图16是第4实施方式的波动齿轮装置的纵剖视图。标号说明9、9B、9C、9D：中心轴线；10、10B、10C、10D：刚性内齿齿轮；11、11B、11C、11D：内齿；16B：轴承；19C：旋转轴线；20、20B、20C、20D：挠性外齿齿轮；21、21B、21C、21D：外齿；25、25B、25C、25D：挠性筒状主体部；26、26B、26C、26D：平板部；30、30B、30C、30D：波动产生器；31、31B：非正圆凸轮；32、32B：波动轴承；33C、33D：行星架；34C、34D：支承销；35C、35D：轴承；36D：辊；90、90B：空洞；91、91B：第1模具；92、92B：第2模具；100、100B、100C、100D：波动齿轮装置；101、101B、101C、101D：输入部；102、102B：贯通孔；103、103B：键；151B、151D：第1连结部；152B、152D：第2连结部；153B：贯通孔；210：齿底；211、211B：齿顶；250、250B、250C、250D：倾斜部；251、251B：第1主体部；252、252B：第2主体部；260B：贯通孔；321、321B：内圈；322、322B：滚珠；323、323B：外圈；351C：内圈；352C：滚珠；353C、353D：外圈；910、910B：端面；911、911B：突出部；920、920B：端面；921、921B：突出部。具体实施方式以下，参照附图对本申请的例示的实施方式进行说明。另外，在本申请中，将与后述的波动齿轮装置的中心轴线平行的方向称为“轴向”，将与波动齿轮装置的中心轴线垂直的方向称为“径向”，将沿着以波动齿轮装置的中心轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。另外，在本申请中，在后述的图1、图3、图5、图6、图7、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图16中，将轴向作为左右方向，将右侧作为“轴向一侧”，将左侧作为“轴向另一侧”，说明各部的形状和位置关系。但是，并没有通过该左右方向的定义，限定本专利技术的波动齿轮装置在使用时的朝向的意图。另外，在本申请中，“平行的方向”也包含大致平行的方向。另外，在本申请中，“垂直的方向”也包含大致垂直的方向。＜1.第1实施方式＞＜1－1.波动齿轮装置的结构＞以下，对本专利技术的第1实施方式的波动齿轮装置100的结构进行说明。图1是第1实施方式的波动齿轮装置100的纵剖视图。图2是从轴向观察图1的I-I位置时的波动齿轮装置100的横剖视图。另外，在图2中，示意性地表示后述的内齿11以及外齿21的形状。另外，在第1实施方式中，将径向内侧定义为“径向一侧”，将径向外侧定义为“径向另一侧”。本实施方式的波动齿轮装置100是利用后述的刚性内齿齿轮10和后述的挠性外齿齿轮20的差动，对输入的旋转运动进行变速的装置。波动齿轮装置100例如组装在小型机器人的关节中，用作对从电动机得到的旋转运动进行减速并输出的减速器。但是，本专利技术的波动齿轮装置100也可以组装在辅助套装、转台、机床的分度盘、轮椅、无人搬运车等其他设备中，实现各种旋转运动。如图1以及图2所示，波动齿轮装置100具有刚性内齿齿轮10、挠性外齿齿轮20、波动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挠性外齿齿轮，该挠性外齿齿轮在外周面具有与形成于以中心轴线为中心呈圆环状扩展的刚性内齿齿轮的内周面的内齿局部啮合的外齿，该挠性外齿齿轮随着波动产生器以所述中心轴线为中心旋转而从径向内侧被按压从而在径向上挠曲，由此一边使所述内齿与所述外齿的啮合位置在周向上移动，一边根据所述内齿与所述外齿的齿数的不同而相对于所述刚性内齿齿轮相对旋转，其中，/n该挠性外齿齿轮具有：/n挠性筒状主体部，其以所述中心轴线为中心沿轴向呈筒状延伸；/n多个所述外齿，它们从所述挠性筒状主体部的轴向一侧的端部向径向外侧突出；以及/n平板部，其从所述挠性筒状主体部的轴向另一侧的端部沿径向扩展，/n在所述挠性外齿齿轮以单体配置的状态下，所述挠性筒状主体部在至少一部分具有随着朝向轴向一侧而相对于所述平板部扩展的径向一侧向径向另一侧倾斜的倾斜部，并且，所述挠性筒状主体部和所述外齿的齿顶以不向径向一侧倾斜的方式从轴向另一侧的端部延伸至轴向一侧的端部。/n

【技术特征摘要】
20190701 JP 2019-1226391.一种挠性外齿齿轮，该挠性外齿齿轮在外周面具有与形成于以中心轴线为中心呈圆环状扩展的刚性内齿齿轮的内周面的内齿局部啮合的外齿，该挠性外齿齿轮随着波动产生器以所述中心轴线为中心旋转而从径向内侧被按压从而在径向上挠曲，由此一边使所述内齿与所述外齿的啮合位置在周向上移动，一边根据所述内齿与所述外齿的齿数的不同而相对于所述刚性内齿齿轮相对旋转，其中，
该挠性外齿齿轮具有：
挠性筒状主体部，其以所述中心轴线为中心沿轴向呈筒状延伸；
多个所述外齿，它们从所述挠性筒状主体部的轴向一侧的端部向径向外侧突出；以及
平板部，其从所述挠性筒状主体部的轴向另一侧的端部沿径向扩展，
在所述挠性外齿齿轮以单体配置的状态下，所述挠性筒状主体部在至少一部分具有随着朝向轴向一侧而相对于所述平板部扩展的径向一侧向径向另一侧倾斜的倾斜部，并且，所述挠性筒状主体部和所述外齿的齿顶以不向径向一侧倾斜的方式从轴向另一侧的端部延伸至轴向一侧的端部。


2.根据权利要求1所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述径向一侧是径向内侧，
所述平板部从所述挠性筒状主体部的轴向另一侧的端部向径向内侧扩展，
所述挠性筒状主体部在所述倾斜部处随着朝向轴向一侧而向径向外侧倾斜。


3.根据权利要求2所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述挠性筒状主体部具有：
第1主体部；以及
第2主体部，其位于比所述第1主体部靠轴向另一侧的位置，
所述外齿从所述第1主体部的外周面向径向外侧突出，
所述外齿的齿底位于比所述第2主体部的外周面靠径向外侧的位置。


4.根据权利要求1所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述径向一侧是径向外侧，
所述平板部从所述挠性筒状主体部的轴向另一侧的端部向径向外侧扩展，
所述挠性筒状主体部在所述倾斜部处随着朝向轴向一侧而向径向内侧倾斜。


5.根据权利要求4所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述挠性筒状主体部具有：
第1主体部；以及
第2主体部，其位于比所述第1主体部靠轴向另一侧的位置，
所述外齿从所述第1主体部的外周面向径向外侧突出，
所述外齿的齿顶位于比所述第2主体部的外周面靠径向内侧的位置。


6.根据权利要求1所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述挠性筒状主体部具有：
第1主体部；以及
第2主体部，其位于比所述第1主体部靠轴向另一侧的位置，
所述外齿从所述第1主体部的外周面向径向外侧突出，
所述第2主体部的母线和所述外齿的齿向分别与所述中心轴线平行。


7.根据权利要求1所述的挠性外齿齿轮，其中，
所述挠性筒状主体部具有：
第1主体部；以及
第2主体部，其位于比所述第1主体部靠轴向另一侧的位置，
所述外齿从所述第1主体部的外周面向径向外侧突出，
所述第2主体部的母线和所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈村晖久夫，井上仁，
申请(专利权)人：日本电产新宝株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP