一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：在目标轨道车辆需要启动时，根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度；在所述目标轨道车辆需要暂停时，根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度。本发明专利技术实例施提供的技术方案，使得目标轨道车辆在遇到故障需要暂停时可以慢慢停下来，当恢复时，车辆又可以从停止状态慢慢提速到正常的执行速度，增加了衔接过程，避免了车辆的抖动冲击。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
黑暗乘骑是指游客乘坐轨道小车，沿着既定故事路线，在虚实景结合的仿真环境中穿行体验的大型室内娱乐项目。黑暗乘骑各电机轴运动控制的指令给定值根据控制器的执行周期被存储在了动作文件中。当黑暗乘骑表演开始时，控制器每个执行周期读取动作文件中存储的一条指令值，并将读取到的指令值作为控制各电机轴的位置给定值，从而实现黑暗乘骑的运动控制。但黑暗乘骑表演过程中轨道车辆需要暂停和恢复表演时，因车辆需按照动作文件指令的原有给定位置和给定速度暂停和恢复表演，但没有一个衔接过程，车辆各电机轴实际位置和速度与原有给定位置和速度有偏差，会发生冲击抖动。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆运行控制方法、系统、电子设备及可读存储介质，解决现有技术中需要暂停和恢复表演时，因车辆各电机轴实际位置和速度与原有给定位置和速度有偏差，会发生冲击抖动的问题。在本专利技术实施的第一方面，提供了一种车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：/n在目标轨道车辆需要启动时，根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度；/n在所述目标轨道车辆需要暂停时，根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度；/n其中所述目标轨道车辆包括M个独立控制的电机轴，所述动作文件包括I个控制指令，每个控制指令包括对M个电机轴的原始位置给定值，所述动作文件在正常执行速度下每间隔一个执行周期读取一条控制指令，所述M个电机轴运行到所读取的控制指令给出的原始位置给定值；M和I均为大于或等于1的整数。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆运行控制方法，其特征在于，包括：
在目标轨道车辆需要启动时，根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度；
在所述目标轨道车辆需要暂停时，根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度；
其中所述目标轨道车辆包括M个独立控制的电机轴，所述动作文件包括I个控制指令，每个控制指令包括对M个电机轴的原始位置给定值，所述动作文件在正常执行速度下每间隔一个执行周期读取一条控制指令，所述M个电机轴运行到所读取的控制指令给出的原始位置给定值；M和I均为大于或等于1的整数。


2.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：
每到达一个动作文件的执行周期，判断前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之和是否小于1，若小于，则将本次执行周期的节拍速度更新为前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之和，否则，将本次执行周期的节拍速度更新为1；
根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度。


3.根据权利要求1所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据所述预先设定的节拍速度单步更新量，逐步降低所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：
每到达一个动作文件的执行周期，判断前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之差是否大于零，若大于，则将本次执行周期的节拍速度更新为前一个执行周期的节拍速度与所述节拍速度单步更新量之差，否则，将本次执行周期的节拍速度更新为零；
根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度。


4.根据权利要求2或3所述的车辆运行控制方法，其特征在于，根据更新后节拍速度，以及所述动作文件包含的I个控制指令的原始位置给定值的增长曲线，调整所述目标轨道车辆的动作文件执行速度的步骤包括：
每到达一个动作文件的执行周期，判断本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和是否小于1；
若本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和小于1，则将本次执行周期的节拍位置更新为本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和，并保持本次执行周期的节拍起点与前一个执行周期的节拍起点相同，以及保持本次执行周期的节拍终点与前一个执行周期的节拍终点相同；其中所述节拍起点和所述节拍终点在所述动作文件的I个控制指令的原始位置给定值上移动，且所述节拍起点和节拍终点之间始终间隔一个执行周期的控制指令；
若本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和不小于1，则当本次执行周期的节拍终点不是动作文件的最后一个控制指令对应的原始位置给定值时，将本次执行周期的节拍位置更新为本次执行周期的节拍速度与前一个执行周期的节拍位置之和减去1，并将本次执行周期的节拍起点更新为前一个执行周期的节拍终点，以及将本次执行周期的节拍终点更新为动作文件的下一个控制指令对应的原始位置给定值；
根据更新后的本次执行周期的节拍起点、节拍终点和节拍位置，确定本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值。


5.根据权利要求4所述的车辆运行控制方法，其特征在于，所述根据更新后的本次执行周期的节拍起点、节拍终点和节拍位置，确定本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值的步骤包括：
将本次执行周期的节拍终点与节拍起点相减获得原始位置增长值；
将所述原始位置增长值与本次执行周期的节拍位置相乘获得的偏移值；
将所述偏移值与本次执行周期的节拍起点相加获得本次执行周期对M个电机轴的实际位置给定值。


6.根据权利要求4所述的车辆运行控制方法，其特征在于，在目标轨道车辆需要启动时，根据预先设定的节拍速度单步更新量，逐步提高所述目标轨道车辆的动作文件执行速度之前，还包括：
将所述节拍速度和节拍位置初始化为零；
将所述节拍起点初始化为所述目标轨道车辆M个电机轴的初始位置；
将所述节拍终点初始化为第一个控制指令的原始位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘平，解登传，
申请(专利权)人：上海恒润文化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31