动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法制造方法及图纸

一种动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。步行训练装置(100)是具有作为辅助装置的步行辅助装置(120)、选择辅助等级设定部(210a)、负荷数据取得部(220a)、作为位移传感器的角度传感器(223)、以及作为控制部的整体控制部(210)的动作辅助系统。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。

Motion assist system, motion assist method, storage medium, learning device, learning model and learning method

【技术实现步骤摘要】
动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法
本专利技术涉及动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。
技术介绍
辅助用户的动作的动作辅助系统正在普及。动作辅助系统存在健常者进行规定的作业时佩戴并利用的类型、患有瘫痪的患者等训练者进行康复训练(康复)时作为康复辅助系统利用的类型等。这样的动作辅助系统不论用户是健常者还是训练者，都辅助用户的关节的活动。例如日本特开2013-138793号公报所记载的动作辅助系统具备：连杆机构，可旋转地支承关节部；驱动单元，驱动连杆机构来辅助关节部的动作；角度检测单元，检测关节部的角度；以及控制单元，基于关节部的角度来控制驱动单元。控制单元在基于由角度检测单元检测到的角度判断为关节部的角度脱离了规定范围时，以使驱动单元的驱动扭矩变动的方式进行控制。在这样的动作辅助系统中，适当地设定与用户对应的辅助等级成为了课题。这里辅助等级是辅助用户的动作时的辅助动作的等级。在没有适当地设定辅助等级的情况下，动作辅助系统不能对用户进行适宜的辅助动作。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的课题而完成的，其提供一种用于设定适当的辅助等级的动作辅助系统等。本专利技术的1实施形态中的动作辅助系统具有辅助装置、辅助等级设定部、负荷数据取得部、位移传感器以及控制部。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据、以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。由此，动作辅助系统能够根据从用户进行的动作中取得的辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出决定推荐的辅助等级。也可以构成为：上述动作辅助系统还具备存储部，上述存储部存储关于过去进行的关节的动作的、收集辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出而生成的统计数据，控制部基于统计数据决定推荐辅助等级。由此，动作辅助系统能够利用统计数据来适宜地决定推荐辅助等级。也可以构成为：上述辅助装置辅助的上述关节的动作包含在用户作为训练者进行的康复训练中，上述动作辅助系统还具备存储部，上述存储部存储关于过去进行的康复训练的、收集表示训练者的恢复度的指标数据、辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出而生成的统计数据，控制部基于统计数据和训练者的指标数据来决定推荐辅助等级。由此，动作辅助系统能够利用统计数据来适宜地决定康复训练中的推荐辅助等级。也可以构成为：在上述动作辅助系统的基础上，辅助装置具有驱动马达，负荷数据取得部取得与驱动马达的消耗电力相关的信息。由此，动作辅助系统能够监视驱动马达的消耗电力来取得负荷数据。也可以构成为：在上述动作辅助系统的基础上，位移传感器检测关节的角度。由此，动作辅助系统能够决定与关节的角度相应的辅助等级。也可以构成为：在上述动作辅助系统的基础上，辅助装置辅助用户的步行动作中的膝关节的伸展动作或者屈曲动作。另外，也可以构成为：上述动作辅助系统还具备检测步行动作的步行周期的步行周期检测部，上述控制部基于步行周期的立腿期所包含的预先设定好的期间内的负荷数据和位移传感器的输出，决定推荐辅助等级。由此，动作辅助系统能够适宜地辅助用户的步行动作。本专利技术的1实施形态中的动作辅助方法由具有对用户进行的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统执行，具有辅助等级设定步骤、负荷数据取得步骤、位移检测步骤、决定步骤以及输出步骤。辅助等级设定步骤设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得步骤取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移检测步骤检测关节的位移。决定步骤基于辅助等级、负荷数据以及位移，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级。输出步骤输出推荐辅助等级的信息。由此，动作辅助方法能够根据从用户进行的动作中取得的辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出来决定推荐的辅助等级。本专利技术的1实施形态中的程序是使计算机执行由具有对用户进行的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统执行的动作辅助方法的程序。动作辅助方法具有辅助等级设定步骤、负荷数据取得步骤、位移检测步骤、决定步骤以及输出步骤。辅助等级设定步骤设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得步骤取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移检测步骤检测关节的位移。决定步骤基于辅助等级、负荷数据以及位移，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级。输出步骤输出推荐辅助等级的信息。由此，程序能够根据从用户进行的动作中取得的辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出决定推荐的辅助等级。本专利技术的1实施方式中的学习装置具有数据取得部和学习部。数据取得部取得选择辅助等级、负荷数据以及位移数据作为学习用数据。选择辅助等级是从关于利用具有对用户的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统而执行过的动作辅助的、作为辅助装置发挥的力的等级的多个辅助等级中选择出的辅助等级。负荷数据是与辅助装置的负荷相关的信息。位移数据是与关节的位移相关的数据。学习部对基于学习用数据决定在用户利用动作辅助系统的情况下被推荐为应选择的辅助装置的辅助等级亦即推荐辅助等级进行学习。另外，学习部基于进行的学习，生成将负荷数据和位移数据作为输入并将推荐辅助等级作为输出的学习完毕模型。由此，学习装置能够根据取得的负荷数据和位移数据生成输出推荐辅助等级的学习完毕模型。也可以构成为：在上述学习装置的基础上，学习部将负荷数据和位移数据作为输入，并将选择辅助等级作为教导数据来进行学习。由此，学习装置能够将选择辅助等级作为教导数据来进行有教导学习。也可以构成为：本专利技术的1实施方式中的学习完毕模型是用于使计算机发挥如下功能、即基于从辅助装置取得的负荷数据和位移数据来输出推荐辅助等级的学习完毕模型。通过利用该学习完毕模型，从而能够对未学习的输入数据适宜地输出推荐辅助等级。也可以构成为：本专利技术的1实施方式中的动作辅助系统是能够访问由上述的学习装置生成的学习模型亦即学习完毕模型的动作辅助系统。该动作辅助系统具有：输出部，将负荷数据和位移数据作为向学习完毕模型的输入来输出；和通知部，将作为对所输入的负荷数据和位移数据的响应而从学习完毕模型输出的推荐辅助等级通知给动作辅助系统的用户。由此，动作辅助系统能够对用户适宜地通知推荐辅助等级。本专利技术的1实施方式中的学习方法具有数据取得步骤、学习步骤以及学习完毕模型生成步骤。数据取得步骤取得选择辅助等级、负荷数据以及位移数据作为学习用数据。选择辅助等级是从关于利用具有对用户的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统而执行过的动作辅助的、作为辅助装置发挥的力的等级的多个辅助等级中选择出的辅助等级。负荷数据是与辅助装置的负荷有关的数据。位移数据是与关节的位移有关的数据。学习步骤对基于学习用数据决定在用户利用动作辅助系统的情况下被推荐为应选择的辅助装置的辅助等级亦即推荐辅助等级进行学习。学习完毕模型生成步骤基于学本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动作辅助系统，其中，/n所述动作辅助系统具备：/n辅助装置，辅助用户进行的关节的动作；/n选择辅助等级设定部，设定作为所述辅助装置发挥的辅助等级的选择辅助等级；/n负荷数据取得部，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；/n位移传感器，检测所述关节的位移；以及/n控制部，基于所述选择辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的所述推荐辅助等级的信息。/n

【技术特征摘要】
20190701 JP 2019-1231271.一种动作辅助系统，其中，
所述动作辅助系统具备：
辅助装置，辅助用户进行的关节的动作；
选择辅助等级设定部，设定作为所述辅助装置发挥的辅助等级的选择辅助等级；
负荷数据取得部，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；
位移传感器，检测所述关节的位移；以及
控制部，基于所述选择辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的所述推荐辅助等级的信息。


2.根据权利要求1所述的动作辅助系统，其中，
还具备存储部，所述存储部存储关于过去进行的所述关节的动作的、收集所述辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出而生成的统计数据，
所述控制部基于所述统计数据决定所述推荐辅助等级。


3.根据权利要求1所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置辅助的所述关节的动作包含在所述用户作为训练者进行的康复训练中，
所述动作辅助系统还具备存储部，所述存储部存储关于过去进行的康复训练的、收集表示所述训练者的恢复度的指标数据、所述辅助等级、所述负荷数据、以及所述位移传感器的输出而生成的统计数据，
所述控制部基于所述统计数据和所述训练者的所述指标数据来决定所述推荐辅助等级。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置具有驱动马达，
所述负荷数据取得部取得与所述驱动马达的消耗电力相关的信息。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述位移传感器检测所述关节的角度。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置辅助所述用户的步行动作中的膝关节的伸展动作或者屈曲动作。


7.根据权利要求6所述的动作辅助系统，其中，
还具备检测所述步行动作的步行周期的步行周期检测部，
所述控制部基于所述步行周期的立腿期所包含的预先设定好的期间内的所述负荷数据和所述位移传感器的输出，决定所述推荐辅助等级。


8.一种动作辅助方法，由具有对用户进行的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统执行，其中，
所述动作辅助方法具备：
辅助等级设定步骤，设定作为所述辅助装置发挥的力的等级的辅助等级；
负荷数据取得步骤，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；
位移检测步骤，检测所述关节的位移；
决定步骤，基于所述辅助等级、所述负荷数据以及所述位移，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级；以及
输出步骤，输出所述推荐辅助等级的信息。


9.一种计算机可读入的存储介质，存储有使计算机执行如下的动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：大槻将久，加藤祯章，中岛一诚，山本学，太场裕昌，松本大河，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP