动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法制造方法及图纸

一种动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。步行训练装置(100)是具有作为辅助装置的步行辅助装置(120)、选择辅助等级设定部(210a)、负荷数据取得部(220a)、作为位移传感器的角度传感器(223)、以及作为控制部的整体控制部(210)的动作辅助系统。辅助装置辅助使用者进行的关节的动作。辅助等级设定部设定作为辅助装置发挥的力的等级的辅助等级。负荷数据取得部取得与辅助装置的负荷相关的负荷数据。位移传感器检测关节的位移。控制部基于辅助等级、负荷数据以及位移传感器的输出，决定作为推荐的辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的推荐辅助等级的信息。

Motion assist system, motion assist method, storage medium, learning device, learning model and learning method

【技术实现步骤摘要】
动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法
本专利技术涉及动作辅助系统、动作辅助方法、存储介质、学习装置、学习完毕模型以及学习方法。
技术介绍
辅助用户的动作的动作辅助系统正在普及。动作辅助系统存在健常者进行规定的作业时佩戴并利用的类型、患有瘫痪的患者等训练者进行康复训练(康复)时作为康复辅助系统利用的类型等。这样的动作辅助系统不论用户是健常者还是训练者，都辅助用户的关节的活动。例如日本特开2013-138793号公报所记载的动作辅助系统具备：连杆机构，可旋转地支承关节部；驱动单元，驱动连杆机构来辅助关节部的动作；角度检测单元，检测关节部的角度；以及控制单元，基于关节部的角度来控制驱动单元。控制单元在基于由角度检测单元检测到的角度判断为关节部的角度脱离了规定范围时，以使驱动单元的驱动扭矩变动的方式进行控制。在这样的动作辅助系统中，适当地设定与用户对应的辅助等级成为了课题。这里辅助等级是辅助用户的动作时的辅助动作的等级。在没有适当地设定辅助等级的情况下，动作辅助系统不能对用户进行适宜的辅助动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动作辅助系统，其中，/n所述动作辅助系统具备：/n辅助装置，辅助用户进行的关节的动作；/n选择辅助等级设定部，设定作为所述辅助装置发挥的辅助等级的选择辅助等级；/n负荷数据取得部，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；/n位移传感器，检测所述关节的位移；以及/n控制部，基于所述选择辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的所述推荐辅助等级的信息。/n

【技术特征摘要】
20190701 JP 2019-1231271.一种动作辅助系统，其中，
所述动作辅助系统具备：
辅助装置，辅助用户进行的关节的动作；
选择辅助等级设定部，设定作为所述辅助装置发挥的辅助等级的选择辅助等级；
负荷数据取得部，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；
位移传感器，检测所述关节的位移；以及
控制部，基于所述选择辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级，并输出决定好的所述推荐辅助等级的信息。


2.根据权利要求1所述的动作辅助系统，其中，
还具备存储部，所述存储部存储关于过去进行的所述关节的动作的、收集所述辅助等级、所述负荷数据以及所述位移传感器的输出而生成的统计数据，
所述控制部基于所述统计数据决定所述推荐辅助等级。


3.根据权利要求1所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置辅助的所述关节的动作包含在所述用户作为训练者进行的康复训练中，
所述动作辅助系统还具备存储部，所述存储部存储关于过去进行的康复训练的、收集表示所述训练者的恢复度的指标数据、所述辅助等级、所述负荷数据、以及所述位移传感器的输出而生成的统计数据，
所述控制部基于所述统计数据和所述训练者的所述指标数据来决定所述推荐辅助等级。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置具有驱动马达，
所述负荷数据取得部取得与所述驱动马达的消耗电力相关的信息。


5.根据权利要求1～4中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述位移传感器检测所述关节的角度。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的动作辅助系统，其中，
所述辅助装置辅助所述用户的步行动作中的膝关节的伸展动作或者屈曲动作。


7.根据权利要求6所述的动作辅助系统，其中，
还具备检测所述步行动作的步行周期的步行周期检测部，
所述控制部基于所述步行周期的立腿期所包含的预先设定好的期间内的所述负荷数据和所述位移传感器的输出，决定所述推荐辅助等级。


8.一种动作辅助方法，由具有对用户进行的关节的动作进行辅助的辅助装置的动作辅助系统执行，其中，
所述动作辅助方法具备：
辅助等级设定步骤，设定作为所述辅助装置发挥的力的等级的辅助等级；
负荷数据取得步骤，取得与所述辅助装置的负荷相关的负荷数据；
位移检测步骤，检测所述关节的位移；
决定步骤，基于所述辅助等级、所述负荷数据以及所述位移，决定作为推荐的所述辅助等级的推荐辅助等级；以及
输出步骤，输出所述推荐辅助等级的信息。


9.一种计算机可读入的存储介质，存储有使计算机执行如下的动作...

【专利技术属性】
技术研发人员：大槻将久，加藤祯章，中岛一诚，山本学，太场裕昌，松本大河，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP