辅助动作计测系统、康复辅助系统、辅助动作计测方法以及存储介质技术方案

本发明专利技术涉及辅助动作计测系统、康复辅助系统、辅助动作计测方法以及存储介质，步行训练装置是用于计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对训练者的训练动作进行的辅助动作的辅助动作计测系统。上述辅助动作计测系统具有训练动作检测部、辅助动作检测部以及识别部。训练动作检测部检测训练动作。辅助动作检测部检测在训练动作中训练者从训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度中的至少一个。识别部基于训练动作的动作模式来识别对训练动作的辅助动作。

【技术实现步骤摘要】
辅助动作计测系统、康复辅助系统、辅助动作计测方法以及存储介质
本专利技术涉及辅助动作计测系统、康复辅助系统、辅助动作计测方法以及存储介质。
技术介绍
患有偏瘫等的患者在进行以使症状恢复为目的的康复训练(康复)时，有时利用步行训练装置等康复辅助系统。作为步行训练装置的例子，公开有具备佩戴于作为训练者的患者的腿部来辅助训练者的步行的步行辅助装置的步行训练装置(日本特开2015-223294号公报)。在训练者进行这样的康复时，有时医师、物理治疗师(PT：PhysicalTherapist)等训练工作人员进行陪同。训练工作人员进行该康复辅助装置的设定操作，并且通过支撑训练中的训练者的身体来辅助训练者的动作、对训练者进行建议。为了有效地执行利用了这样的康复辅助装置的训练，优选适当地进行训练工作人员提供的辅助动作。然而，在训练工作人员进行的辅助动作中存在个人差异。例如，辅助动作对训练给予的效果有时取决于训练工作人员的经验量。即，经验浅的训练工作人员有可能不能适当地进行辅助动作。
技术实现思路
本专利技术是为了解决这样的课题而完成的，其提供一种减少辅助动作的差别的辅助动作计测系统等。本专利技术的一个实施形态中的辅助动作计测系统用于计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对训练者的训练动作进行的辅助动作。上述辅助动作计测系统具有训练动作检测部、辅助动作检测部以及识别部。训练动作检测部检测训练动作。辅助动作检测部检测在训练动作中训练者从训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度中的至少一个。识别部基于训练动作的动作模式识别对训练动作的辅助动作。由此，训练工作人员等能够根据训练者的动作模式将辅助动作分级、分层等地将辅助动作作为客观的数据进行处置。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，训练动作检测部包括拍摄训练者的身体的图像的拍摄部。由此，辅助动作计测系统能够解析训练者的身体的活动来检测动作模式。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，训练动作检测部包括佩戴于训练者的身体并检测训练者的关节的角度的角度传感器。由此，辅助动作计测系统能够根据关节的角度的变化检测动作模式。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，训练动作检测部包括佩戴于训练者的身体并至少检测所佩戴的部分的力的方向或者强度的任意一个的压力传感器。由此，辅助动作计测系统能够根据压力传感器的变化来检测动作模式。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，辅助动作检测部包括拍摄训练工作人员的身体的图像的拍摄部。由此，辅助动作计测系统能够根据训练工作人员的身体的活动来推断训练者接受的辅助动作。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，辅助动作检测部包括佩戴于训练者的身体的压力传感器。由此，辅助动作计测系统能够直接检测训练者接受到的辅助动作。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，识别部在训练动作中基于预先设定好的动作时机识别辅助动作，上述辅助动作计测系统还具有基于动作时机来计算识别部识别出的辅助动作的统计值的统计值计算部。由此，辅助动作计测系统能够按照每个动作时机来计算辅助动作的统计值。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，训练动作检测部检测训练者进行的步行动作中的训练动作。另外，也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，识别部根据作为步行动作的动作模式的步行周期来识别辅助动作。由此，辅助动作计测系统能够计测对患有偏瘫等的患者的步行训练进行辅助的训练工作人员的辅助动作。也可以构成为：上述辅助动作计测系统还具有支承训练者的上半身的至少一部分的支承部件，识别部将支承部件是否支承了训练者的上半身与上述辅助动作建立关联，并且基于动作模式来识别辅助动作。或者也可以构成为：上述辅助动作计测系统还具备支承训练者的上半身的至少一部分的支承部件，在支承部件支承了训练者的上半身的情况下，识别部不基于动作模式识别辅助动作。由此，辅助动作计测系统能够区分不适合于计测的辅助动作的计测。也可以构成为：在上述辅助动作计测系统的基础上，还包括提示部，上述提示部将识别部识别出的辅助动作沿着动作模式提示给训练者或者训练工作人员。由此，辅助动作计测系统能够使训练工作人员等客观地识别辅助动作。本专利技术的一个实施形态中的康复辅助系统至少具备具有提示部的上述辅助动作计测系统和用于辅助训练者进行的动作的训练的驱动部，提示部使驱动驱动部驱动而进行的训练的状态与动作模式对应来提示辅助动作的变化。由此，康复辅助系统能够动态并且客观地提示对进行的训练的辅助动作。本专利技术的一个实施形态中的辅助动作计测方法用于计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对训练者的训练动作进行的辅助动作。上述辅助动作计测方法具有训练动作检测步骤、辅助动作检测步骤以及识别步骤。训练动作检测步骤检测训练动作。辅助动作检测步骤检测在训练动作中训练者从训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度内的至少一个。识别步骤根据训练动作的动作模式识别训练动作中的辅助动作的变化。由此，训练工作人员等能够根据训练者的动作模式将辅助动作分级、分层等将辅助动作作为客观的数据来处置。本专利技术的一个实施形态中的计算机可读入的存储介质存储的程序使计算机执行计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对训练者的训练动作进行的辅助动作的辅助动作计测方法。上述辅助动作计测方法具有训练动作检测步骤、辅助动作检测步骤以及识别步骤。训练动作检测步骤检测训练动作。辅助动作检测步骤检测在训练动作中训练者从训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度中的至少一个。识别步骤根据训练动作的动作模式来识别训练动作中的辅助动作的变化。由此，训练工作人员等能够根据训练者的动作模式将辅助动作分级、分层等地将辅助动作作为客观的数据来处置。根据本公开，能够提供减少辅助动作的差别的辅助动作计测系统等。根据以下的详细描述和附图会更充分理解本公开的上述和其他目的、特征以及优点，附图仅以例示的方式给出，因此不应认为限制本公开。附图说明图1是实施方式所涉及的步行训练装置的简要立体图。图2是步行辅助装置的简要立体图。图3是表示步行训练装置的系统结构的框图。图4是表示训练者的步行周期的例子的图。图5是表示病腿的膝部伸展角度的例子的图。图6是表示膝部伸展角度与步行周期的关系的图。图7是表示压力传感器的例子的图。图8是表示压力传感器的输出与步行周期的关系的图。图9是表示实施方式所涉及的步行训练装置100的处理的流程图。图10是表示显示计测出的辅助动作的例子的图。图11是表示使计测出的辅助动作与执行中的训练动作对应的处理的流程图。图12是表示使在执行中的训练中计测出的辅助动作重叠的例子的图。具体实施方式以下，通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但并不将权利要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助动作计测系统，用于计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对所述训练者的训练动作进行的辅助动作，其中，/n所述辅助动作计测系统具备：/n训练动作检测部，检测所述训练动作；/n辅助动作检测部，检测在所述训练动作中所述训练者从所述训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度中的至少一个；以及/n识别部，基于所述训练动作的动作模式识别对所述训练动作的所述辅助动作。/n

【技术特征摘要】
20190701 JP 2019-1231291.一种辅助动作计测系统，用于计测向进行预先设定好的动作的训练的训练者提供辅助的训练工作人员对所述训练者的训练动作进行的辅助动作，其中，
所述辅助动作计测系统具备：
训练动作检测部，检测所述训练动作；
辅助动作检测部，检测在所述训练动作中所述训练者从所述训练工作人员接受的辅助动作的时机、位置、方向或者强度中的至少一个；以及
识别部，基于所述训练动作的动作模式识别对所述训练动作的所述辅助动作。


2.根据权利要求1所述的辅助动作计测系统，其中，
所述训练动作检测部包括拍摄所述训练者的身体的图像的拍摄部。


3.根据权利要求1所述的辅助动作计测系统，其中，
所述训练动作检测部包括佩戴于所述训练者的身体并检测所述训练者的关节的角度的角度传感器。


4.根据权利要求1所述的辅助动作计测系统，其中，
所述训练动作检测部包括佩戴于所述训练者的身体并至少检测所佩戴的部分的力的方向或者强度的任意一个的压力传感器。


5.根据权利要求1所述的辅助动作计测系统，其中，
所述辅助动作检测部包括拍摄所述训练工作人员的身体的图像的拍摄部。


6.根据权利要求1所述的辅助动作计测系统，其中，
所述辅助动作检测部包括佩戴于所述训练者的身体的压力传感器。


7.根据权利要求1～6中任一项所述的辅助动作计测系统，其中，
所述识别部在所述训练动作中基于预先设定好的动作时机来识别所述辅助动作，
所述辅助动作计测系统还具备基于所述动作时机来计算所述识别部识别出的所述辅助动作的统计值的统计值计算部。


8.根据权利要求1～7中任一项所述的辅助动作计测系统，其中，
所述训练动作检测部检测所述训练者进行的步行动作中的所述训练动作。


9.根据权利要求8所述的辅助动作计测系统，其中，
所述识别部根据作为所述步行动作的所述动作模式的步行周期来识别所述辅助动作的变化。


10.根据权利要求8或9所述的辅助动作计测系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：大槻将久，中岛一诚，山本学，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP