一种可实现坐立行三态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，包括两组支架、座板组件、一组或两组外骨骼和左右连接件；每组支架均包括行走机构和升降机构，升降机构包括滑块和侧板，侧板固定连接在滑块上能随滑块上、下移动实现升降；座板组件包括座板，座板能随侧板的升降实现收起和放平；每组外骨骼均包括依次连接的外骨骼髋关节、外骨骼大腿杆、外骨骼膝关节、外骨骼小腿杆、外骨骼踝关节和脚底板。使用者通过各电机控制整个装置的移动、转弯和刹车、侧板的升降和外骨骼关节的转动，从而实现坐姿，站立，行走三种状态的转换。本发明专利技术能够解决下肢运动障碍的人群站立和行走的问题，将轮椅与可穿戴外骨骼巧妙地结合在一起，适用不同的人群。

【技术实现步骤摘要】
一种可实现坐立行三态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置
本专利技术涉及医疗康复器械，特别涉及一种可以实现患者坐姿、站姿和行走三种状态转换的辅助移动轮椅外骨骼装置。
技术介绍
当前社会中风是一种高发病率的世界范围的疾病，它严重影响人的生命与健康。中风患者多患有脑瘫、偏瘫，导致他们失去行走能力，生活不能自理，对他们的生活造成了极大的困扰，同时，也给他们的家庭带来了巨大的经济负担。站立和行走是中风患者的两大迫切需求，目前市场的可供使用的康复装置是可穿戴外骨骼和轮椅。轮椅只能实现坐姿的辅助移动，但是不能使患者的下肢得到康复训练，这容易导致患者下肢出现肌肉萎缩，而且轮椅也不能实现站立，长期坐在轮椅上会使患者心理自卑感越来越严重。可穿戴外骨骼可以帮助患者进行康复训练，但是需要平衡和支撑患者的体重，此外，因为中风患者下肢完全瘫痪，不能自主运动，所以他们能够运用外骨骼进行康复训练的时间是很短暂的，一般来说，他们穿戴外骨骼训练比较短的一段时间就会很累，所以需要坐下来休息，而且可穿戴外骨骼也不能实现患者又坐姿到站姿的转换，因此设计出一种可实现坐姿、站立、行走三种状态相互本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，包括：/n相对布置的两组支架，每组所述支架均包括行走机构和升降机构；所述行走机构用于控制所述轮椅外骨骼装置的移动、转弯和刹车；所述升降机构包括滑块(21)和侧板(13)，所述滑块(21)能上、下移动，所述侧板(13)固定连接在所述滑块(21)上，能随所述滑块(21)上、下移动实现升降；/n座板组件，所述座板组件包括座板(16)，所述座板(16)设置在所述两组支架之间，能随所述侧板(13)的升降实现收起和放平；/n一组或两组外骨骼，每组所述外骨骼均包括依次连接的外骨骼髋关节、外骨骼大腿杆、外骨骼膝关节、外骨骼小腿杆、外骨骼踝关节和...

【技术特征摘要】
1.一种可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，包括：
相对布置的两组支架，每组所述支架均包括行走机构和升降机构；所述行走机构用于控制所述轮椅外骨骼装置的移动、转弯和刹车；所述升降机构包括滑块(21)和侧板(13)，所述滑块(21)能上、下移动，所述侧板(13)固定连接在所述滑块(21)上，能随所述滑块(21)上、下移动实现升降；
座板组件，所述座板组件包括座板(16)，所述座板(16)设置在所述两组支架之间，能随所述侧板(13)的升降实现收起和放平；
一组或两组外骨骼，每组所述外骨骼均包括依次连接的外骨骼髋关节、外骨骼大腿杆、外骨骼膝关节、外骨骼小腿杆、外骨骼踝关节和脚底板(59)；所述外骨骼髋关节连接在所述侧板(13)上，并能使所述外骨骼大腿杆发生转动，所述外骨骼膝关节能使所述外骨骼大腿杆与所述外骨骼小腿杆之间发生相对转动，所述外骨骼踝关节能使所述外骨骼小腿杆与所述脚底板(59)之间发生相对转动；以及，
左右连接件，所述左右连接件连接所述两组支架。


2.根据权利要求1所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，所述行走机构包括：
底部支撑架(2)，所述升降机构的丝杠导轨(19)和所述座板组件的座板支撑架(18)均固定连接在所述底部支撑架(2)上；以及，
驱动轮(4)和万向轮(3)，所述驱动轮(4)和万向轮(3)安装在所述底部支撑架(2)的底部。


3.根据权利要求1所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，所述升降机构还包括：
86步进电机(24)；
丝杠导轨(19)，所述丝杠导轨(19)固定连接在所述行走机构的底部支撑架(2)上；以及，
丝杠(28)，通过所述86步进电机(24)驱动所述丝杠(28)转动带动所述滑块(21)沿所述丝杠导轨(19)上、下移动。


4.根据权利要求1所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，每组所述支架均还包括扶手结构，所述扶手结构包括：
扶手(23)，所述扶手(23)的内端固定连接在所述侧板(13)上；以及，
扶手连接杆(27)，所述扶手连接杆(27)与所述扶手(23)呈一角度布置，所述扶手连接杆(27)的内端固定连接在所述侧板(13)上，所述扶手连接杆(27)的外端与所述扶手(23)的外端固定连接。


5.根据权利要求1所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，每组所述支架均还包括减重带结构，所述减重带结构包括：
减重带固定板(10)，所述减重带固定板(10)与所述侧板(13)固定连接；以及，
减重带(12)，所述减重带(12)绑在所述减重带固定板(10)上。


6.根据权利要求1所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，所述座板组件还包括两条L型导轨(26)，所述两条L型导轨(26)分别通过座板支撑架(18)固定连接在所述两组支架的行走机构的底部支撑架(2)上；所述L型导轨(26)的其中一支臂水平布置、另一支臂竖直布置，并且，竖直布置的支臂位于所述轮椅外骨骼装置的后部，所述L型导轨(26)的两支臂的连接处圆滑过渡；
所述座板(16)设置在所述两条L型导轨(26)之间，所述座板(16)的两侧前端均设置有与所述L型导轨(26)相配合的圆柱头，两个所述圆柱头分别伸入至对应的所述L型导轨(26)内，使得所述座板(16)能沿所述L型导轨(26)滑动。


7.根据权利要求6所述的可实现坐立行三态转换的移动辅助轮椅外骨骼装置，其特征在于，所述座板(16)的末端通过座...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋智斌，巩合喜，保罗·达里奥，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12