用于多机器人混行的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，技术方案为：调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息转换为该机器人所采用的从坐标系下的行驶路径信息后发送到给机器人，使得该机器人根据当前位置和转换后的行驶路径信息自主行驶；或者，调度平台将机器人在基坐标系下的行驶路径信息发送给该机器人，该机器人将该机器人在该机器人所采用的从坐标系下的当前位置转换为基坐标系下的当前位置，从而根据转换后的当前位置和从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息自主行驶。本发明专利技术能够提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于多机器人混行的方法、装置及存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质。
技术介绍
随着近几年机器人相关技术的迅速发展，机器人在物流、仓储、工厂生产等方面应用越来越普遍。在实际应用中，经常会存在多种类型的机器人在同一工作场地内共同作业的情况，多种机器人类型可能来自于相同或不同厂商，相同厂商的不同类型机器人自主定位时可能采用不同的坐标系，不同厂商的机器人自主定位时采用的坐标系也各有不同，由于不同坐标系之间存在坐标系定义、尺度、偏置的差异，因此出现因机器人之间的坐标不统一问题。为了实现不同类型机器人在同一工作场地内的混行，实现统一调度，防止机器人之间发生碰撞，就必须解决不同类型机器人之间的坐标统一问题。目前，绝大部分的坐标统一的方法是通过旋转和平移的方式将两个坐标系进行对齐，但由于实际应用中的坐标系大部分是非线性坐标系，仅通过旋转和平移是无法精准实现不同类型机器人之间的坐标统一，导致不同类型机器人在同一工作场地内混行时容易发生碰撞，造成安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供了一种用于多机器人混行的方法、装置及存储介质，能够提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。为了达到上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：第一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，该方法包括：确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；确定所述机器人自主定位时所采用的从坐标系；利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。第二种用于多机器人混行的方法，应用于机器人，该方法包括：接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；确定所述机器人当前在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。第一种用于多机器人混行的装置，应用于调度平台，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。第二种用于多机器人混行的装置，应用于机器人，该装置包括：处理器、以及与所述处理器通过总线相连的非瞬时计算机可读存储介质；所述非瞬时计算机可读存储介质，存储有可被所述处理器执行的一个或多个计算机程序；所述处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现以下步骤：接收调度平台发送的所述机器人在基座标系下的第三行驶路径信息；确定所述机器人在所述机器人自主定位所采用的从坐标系下的第一位置信息；利用预先配置的该从坐标系与基坐标系之间的铆点对集合，确定第一位置信息对应的在基坐标系下的第二位置信息；根据第三行驶路径信息和第二位置信息自主行驶。一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储指令，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器执行如上述第一种用于多机器人混行的方法中的步骤，或执行如上述第二种用于多机器人混行的方法中的步骤。由上面的技术方案可知，本专利技术中给出了两种实施方法，第一种是调度平台确定机器人在基坐标系下的第一行驶路径信息对应的从坐标系下的第二行驶路径信息并发送到给机器人，使得该机器人根据转换后的行驶路径信息自主行驶，该方法是将基坐标系下的行驶路径信息转换到机器人的从坐标系下，从而实现坐标统一；第二种是调度平台将机器人在基坐标系下的第三行驶路径信息发送给该机器人，该机器人确定在其自主定位所采用的从坐标系下的当前位置对应的在基坐标系下的位置信息，从而根据从调度平台接收的基坐标系下的行驶路径信息和转换后的位置信息自主行驶，该方法是将机器人在从坐标系下的位置信息转换为基坐标系下，从而实现坐标统一。利用两个坐标系之间的铆点对坐标点进行该两个坐标系（特别是非线性坐标系）之间的坐标统一方法，相较于现有通过仅通过旋转和平移来进行坐标统一的方法，精准度更高，因此可以提高不同类型的机器人在同一工作场地内混行的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一用于多机器人混行的方法流程图；图2是本专利技术实施例二用于多机器人混行的方法流程图；图3是本专利技术实施例三用于多机器人混行的方法流程图；图4是本专利技术实施例四用于多机器人混行的方法流程图；图5是本专利技术实施例五用于多机器人混行的方法流程图；图6是本专利技术实施例六用于多机器人混行的方法流程图；图7是本专利技术实施例基坐标系与从坐标系对比图；图8是本专利技术实施例七用于多机器人混行的方法流程图；图9是本专利技术实施例八用于多机器人混行的方法流程图；图10是本专利技术实施例九用于多机器人混行的方法流程图；图11是本专利技术实施例十用于多机器人混行的方法流程图；图12是本专利技术实施例十一用于多机器人混行的方法流程图；图13是本专利技术实施例十二用于多机器人混行的方法流程图；图14是本专利技术实施例一用于多机器人混行的装置的结构示意图；图15是本专利技术实施例二用于多机器人混行的装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本专利技术实施例中，将世界中的一个位置点在两个坐标系下的坐标组成一对坐标称为该两个坐标系之间的一个铆点对。例如位置点P在坐标系A中的坐标和在坐标系B中的坐标组成一个铆点对（有时也称为铆点对），该铆点对是坐标系A与坐标系B之间的一个铆点对。本专利技术实施例中，对于在同一工作场景中作业的多个机器人，提供一种用于这些机器人混行的实施方案，该实施方案具体为：在调度平台一侧，利用调度平台采用的基坐标系与各机器人自主定位所采用的从坐标系之间的铆点对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，其特征在于，该方法包括：/n确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；/n确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；/n利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；/n将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于多机器人混行的方法，应用于调度平台，其特征在于，该方法包括：
确定机器人在基座标系下的第一行驶路径信息；
确定所述机器人自主定位所采用的从坐标系；
利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在该从坐标系下的第二行驶路径信息；
将第二行驶路径信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据第二行驶路径信息行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述机器人根据第二行驶路径信息行驶，包括：
所述机器人根据第二行驶路径信息和所述机器人当前在该从坐标系下的位置信息自主行驶。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一行驶路径信息包括所述机器人的第一行驶路径上的至少一个第一坐标点；
利用预先配置的基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合，确定第一行驶路径信息对应的在所述从坐标系下的第二行驶路径信息，包括：
在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对；
根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点；
将所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点对应的在该从坐标系下的第二坐标点组成的第二坐标点集合，确定为第二行驶路径信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
所述在基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中，为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择用于坐标转换的目标铆点对，包括：
从基坐标系与该从坐标系之间的铆点对集合中选择满足第一条件和第二条件的N+1个铆点对，将该N+1个铆点对确定成为该第一坐标点选择的目标铆点对；
其中，N是基坐标系的维度数；所述第一条件为：该N+1个铆点对中的基坐标点可唯一确定一个与基坐标系具有相同维度的线性坐标系；
所述第二条件包括以下条件中的至少一个：该N+1个铆点对中的基坐标点为距离该第一坐标点最近的N+1个基坐标点、该第一坐标点位于由该N+1个铆点对中的基坐标点界定的空间范围内、该N+1个铆点对中的基坐标点之间的距离不小于预设距离阈值、该N+1个铆点对中的基坐标点连线之间的夹角不小于预设角度阈值。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
根据为所述机器人的第一行驶路径信息中包括的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：
针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量；
确定N个第二基向量、、……、，每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目
标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；
根据第一基向量和该N个第二基向量、、……、，确定N个系数、、……、
，该N个系数满足；
根据该N个系数、、……、和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对
应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的
第一从向量满足，其中、、……、分别是、
、……、对应的在该从坐标系下的第二从向量。


7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一行驶路径信息还包括用于指示机器人在第一坐标点的航向的方位角；
所述第二行驶路径信息还包括用于指示机器人在第二坐标点的航向的方位角；
所述铆点对集合中的任一铆点对包括基坐标系下的基坐标点和该基坐标点对应的在该从坐标系下的从坐标点；
根据为所述机器人的第一行驶路径上的每个第一坐标点选择的目标铆点对，将该第一坐标点转换为对应的在该从坐标系下的第二坐标点，包括：
针对每个第一坐标点，从为该第一坐标点选择的目标铆点对中选择第一铆点对；
确定由该第一坐标点与该第一铆点对中的基坐标点形成的第一基向量；
确定N个第二基向量、、……、，每个第二基向量根据为该第一坐标点选择的目
标铆点对中的任两个铆点对的基坐标点得到，且该N个第二基向量可唯一表示基坐标系；
根据第一基向量和该N个第二基向量、、……、，确定N个系数、、……、
，该N个系数满足；
根据该N个系数、、……、和所述第一铆点对中的从坐标点，确定该第一坐标点对
应的在该从坐标系下的第二坐标点，该第二坐标点与所述第一铆点对中的从坐标点形成的
第一从向量满足，其中、、……、分别是、
、……、对应的在该从坐标系下的第二从向量；
根据所述铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，根据该角度偏差和该第一坐标点的方位角确定该第二坐标点的方位角。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
根据所述铆点对集合，确定基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差，包括：
从所述铆点对集合中选择基坐标点之间的距离最远的两个铆点对；
确定由该两个铆点对中的两个基坐标点形成的基向量和由该两个基坐标点对应的在从坐标系下的两个从坐标点形成的从向量之间的方位角偏差；
将该方位角偏差确定为基坐标系与该从坐标系之间的方位角偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑云，贾永华，吴永海，李必勇，白寒，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33