一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及无人机释放与回收技术领域，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。包括无人机母机、子机、收放系统、子机识别定位机构、执行系统及视觉识别系统，其中收放系统设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接；视觉识别系统用于识别和定位无人机母机。本发明专利技术可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修。

【技术实现步骤摘要】
一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置
本专利技术涉及无人机释放与回收
，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。
技术介绍
近年来，无人机等智能设备在诸多领域已投入应用，如电力巡查，灾难救援，电力架设，森林防火等。然而实际应用中仍存在大量问题，如续航时间不足、工作区域空间限制、特定机型灵活机动性差、适应性、载荷、成本等，为更加安全高效，大量投入、重复使用，达到缩短工作周期的目的，无人机的释放与回收作为关键环节有待研究。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，可以实现空中单旋翼无人机同时释放与回收多架多旋翼小型无人机，且回收距离可控，简捷方便。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，包括：无人机母机；子机；收放系统，设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构，与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统，设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接。所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，还包括设置于所述子机上的视觉识别系统，所述视觉识别系统用于识别和定位所述无人机母机。所述子机识别定位机构包括法兰盘、圆环、连接臂、视觉识别网及检测识别装置，其中法兰盘与所述收放系统的末端连接，所述圆环通过多个沿周向分布的连接臂与所述法兰盘连接；所述视觉识别网嵌设于所述圆环内；所述检测识别装置设置于所述视觉识别网的边缘，用于识别定位所述子机；所述子机上的视觉识别系统可对所述视觉识别网的颜色进行识别。所述视觉识别网上涂有多种不同颜色，用于多个所述子机的识别回收。所述连接臂的上端与所述法兰盘固定连接；所述连接臂的下端通过夹具与所述圆环连接。所述收放系统包括动力装置、绞盘及收放绳索，其中动力装置设置于所述无人机母机上，并且输出端与绞盘连接；所述收放绳索的一端缠绕于所述绞盘上，另一端与所述子机识别定位机构连接。所述动力装置包括电机和编码器，所述编码器固定在电机的电机轴上，用于检测所述收放绳索的收放长度。所述执行系统包括舵机、释放回收窄翼及支撑杆，其中支撑杆沿竖直方向设置于所述子机上，所述释放回收窄翼可滑动地设置于所述支撑杆的上端；所述舵机设置于所述支撑杆上，且与所述释放回收窄翼连接；所述舵机用于驱动所述释放回收窄翼进行展开或闭合。所述释放回收窄翼包括窄翼、平行四连杆机构及滑杆，其中窄翼设置于所述支撑杆的顶部；所述滑杆与所述支撑杆滑动连接，并且通过两组平行四连杆机构与所述窄翼铰接；所述舵机设置于所述支撑杆上，且与所述滑杆连接；所述舵机用于驱动所述滑杆相对所述支撑杆滑动，从而通过两组平行四连杆机构带动所述窄翼展开或闭合。所述舵机包括齿条、齿轮及驱动电机，其中齿条设置于所述滑杆上；所述驱动电机设置于所述支撑杆上；所述齿轮设置于所述驱动电机的输出轴上，且与所述齿条啮合。本专利技术具有以下有益效果及优点：本专利技术可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修，为航空无人机释放与回收领域提供借鉴思路。附图说明图1是本专利技术倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置的结构示意图；图2是本专利技术中视觉识别网的结构示意图；图3是本专利技术中子机的结构示意图；图4是本专利技术中释放回收窄翼的结构示意图；图5是本专利技术中舵机的结构示意图。图中：1为无人机母机，2为绞盘，3为电机，4为锁环，5为法兰盘，6为夹具，7为圆环，8为收放绳索，9为连接臂，10为子机，11为舵机，12为释放回收窄翼，13为支撑杆，14为视觉识别系统，15为视觉识别网，16为检测识别装置，17为窄翼，18为滑道，19为平行四连杆机构，20为滑槽，21为连接杆，22为滑杆，23为齿条，24为齿轮。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述。如图1所示，本专利技术提供的一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，包括无人机母机1、子机10、收放系统、子机识别定位机构及执行系统，其中收放系统设置于无人机母机1上，用于子机10的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机10的识别和定位；执行系统设置于子机10上，用于与子机识别定位机构对接。在上述实施例的基础上，如图3所示，本专利技术提供的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置还包括设置于子机10上的视觉识别系统14，视觉识别系统14用于识别和定位无人机母机1。如图1所示，本专利技术的实施例中，收放系统包括动力装置、绞盘2及收放绳索8，其中动力装置设置于无人机母机1上，并且输出端与绞盘2连接；收放绳索8的一端缠绕于绞盘2上，另一端与子机识别定位机构连接。本实施例中，动力装置包括电机3和编码器，编码器固定在电机3的电机轴上。电机3的输出轴与绞盘2连接，电机3驱动绞盘2转动，进行收放绳索8的收放，进而实现子机识别定位机构的回收和释放，编码器用于检测收放绳索8的收放长度，从而计算出回收装置所处高度。如图1、图2所示，本专利技术的实施例中，子机识别定位机构包括法兰盘5、圆环7、连接臂9、视觉识别网15及检测识别装置16，其中法兰盘5与收放系统的末端连接，具体地，收放绳索8的末端设有锁环4，法兰盘5可与锁环4快速连接。圆环7通过多个沿周向分布的连接臂9与法兰盘5连接；视觉识别网15嵌设于圆环7内；检测识别装置16设置于视觉识别网15的边缘，用于识别定位子机10；视觉识别网15上涂有多种不同颜色，用于多个子机10的识别回收。子机10上的视觉识别系统14可对视觉识别网15的颜色进行识别。本实施例中，视觉识别网15为三色钢丝网，其上涂有红、黄、蓝三种颜色，分别用于不同子机10的回收。进一步地，连接臂9的上端与法兰盘5固定连接；连接臂9的下端通过夹具6与圆环7连接，可实现圆环7及视觉识别网15的快速安装及更换。如图3所示，本专利技术的实施例中，执行系统包括舵机11、释放回收窄翼12及支撑杆13，其中支撑杆13沿竖直方向设置于子机10上，释放回收窄翼12可滑动地设置于支撑杆13的上端；舵机11设置于支撑杆13上，且与释放回收窄翼12连接；舵机11用于驱动释放回收窄翼12进行展开或闭合。如图4所示，本专利技术的实施例中，释放回收窄翼12包括窄翼17、平行四连杆机构19及滑杆22，其中窄翼17设置于支撑杆21的顶部，且窄翼17的顶部通过连接杆21与支撑杆13连接。滑杆22与支撑杆13滑动连接，并且滑杆22的上端通过两组平行四连杆机构19与窄翼17铰接；舵机11设置于支撑杆13上，且与滑杆22连接；舵机11用于驱动滑杆22相对支撑杆13滑动，从而通过两组平行四连杆机构19带动窄翼17展开或闭合。具体地，窄翼17上设有滑道18，平行四连杆机构19中的一个连杆容置于滑道18内，且可沿滑道1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，包括：/n无人机母机(1)；/n子机(10)；/n收放系统，设置于无人机母机(1)上，用于子机(10)的释放或收回；/n子机识别定位机构，与收放系统连接，用于子机(10)的识别和定位；/n执行系统，设置于子机(10)上，用于与子机识别定位机构对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，包括：
无人机母机(1)；
子机(10)；
收放系统，设置于无人机母机(1)上，用于子机(10)的释放或收回；
子机识别定位机构，与收放系统连接，用于子机(10)的识别和定位；
执行系统，设置于子机(10)上，用于与子机识别定位机构对接。


2.根据权利要求1所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，还包括设置于所述子机(10)上的视觉识别系统(14)，所述视觉识别系统(14)用于识别和定位所述无人机母机(1)。


3.根据权利要求2所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述子机识别定位机构包括法兰盘(5)、圆环(7)、连接臂(9)、视觉识别网(15)及检测识别装置(16)，其中法兰盘(5)与所述收放系统的末端连接，所述圆环(7)通过多个沿周向分布的连接臂(9)与所述法兰盘(5)连接；所述视觉识别网(15)嵌设于所述圆环(7)内；所述检测识别装置(16)设置于所述视觉识别网(15)的边缘，用于识别定位所述子机(10)；所述子机(10)上的视觉识别系统(14)可对所述视觉识别网(15)的颜色进行识别。


4.根据权利要求3所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述视觉识别网(15)上涂有多种不同颜色，用于多个所述子机(10)的识别回收。


5.根据权利要求3所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述连接臂(9)的上端与所述法兰盘(5)固定连接；所述连接臂(9)的下端通过夹具(6)与所述圆环(7)连接。


6.根据权利要求1所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述收放系统包括动力装置、绞盘(2)及收放绳索(8)，其中动力装置设置于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉庆，杨丽英，李思梁，崔巍，黄朝雄，张远航，孙晓舒，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21