一种万向轮及装有该万向轮的叉臂和车辆搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于万向轮技术领域，公开一种万向轮、装有该万向轮的叉臂和车辆搬运机器人。所述万向轮包括轮子、轮毂、轮轴、旋转体、锥齿轮组和电机；所述轮子安装在轮轴上，所述轮轴安装在轮毂内，所述轮毂位于旋转体的中心孔内；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别于轮毂固定连接。所述车辆搬运机器人用叉臂安装有上述万向轮。所述辆搬运机器人，安装有上述叉臂或上述万向轮。所述万向轮安装高度低，具有高承载的优点，不容易损坏，提高了使用寿命。同时通过电机驱动万向轮，能够通过控制电机控制万向轮的滚动方向，运行平稳不颠簸。

【技术实现步骤摘要】
一种万向轮及装有该万向轮的叉臂和车辆搬运机器人
本专利技术属于万向轮
，涉及一种用于车辆搬运机器人的万向轮、装有该万向轮的叉臂和车辆搬运机器人。
技术介绍
随着工业、物流系统的迅速发展,机器人的应用范围也在不断扩展,体积和结构也趋于多样化发展。其中，车辆搬运机器人能够更有效的利用停车场的空间，节省车辆驾驶员寻找停车位和寻找车辆的时间，是解决城市停车难的有效手段之一，也能够提高人们的时间利用效率。将叉臂伸入到车辆底部，通过叉臂向车轮施加水平挤压力，最终托起车辆并带着车辆向目的地移动，这是叉臂式车辆搬运机器人的工作流程。其叉臂需要伸入到车底空间，并托起车辆的车轮，因此，叉臂的工作环境是非常低的，而且越低越容易托起车辆。为了带着车辆移动，并保持整体平衡，叉臂上需要安装轮子，并且是能够主动控制方向、承载较高的万向轮。但是，传统脚轮安装高度是轮子高度的1.5～2.5倍，不利于叉臂降低高度，某些适用于低空间的万向轮不具备主动控制方向的能力或承载能力不足。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种能够有效降低车体高度的车辆搬运机器人用的万向轮，其可以通过电机带动转向结构，使其具有主动控制滚动方向的能力，还能够承受高负载的压力。本专利技术的目的还在于提供安装有上述万向轮的叉臂和车辆搬运机器人。本专利技术采用的技术方案如下所述：本专利技术提供一种万向轮，所述万向轮包括轮子1、轮毂2、轮轴3、旋转体4、锥齿轮组5和电机8。所述轮子1安装在轮轴3上，所述轮轴3安装在轮毂2内，所述轮毂2位于旋转体4的中心孔内。所述锥齿轮组5包括水平放置的环状齿轮51和由电机8驱动的小齿轮52。所述旋转体4的内圈和环状齿轮51内侧分别于轮毂2固定连接。进一步地，所述旋转体为交叉滚子轴承。进一步地，所述电机8通过减速器7驱动小齿轮52。进一步地，所述电机8安装在电机固定架6上。进一步地，所述锥齿轮组5为弧齿螺旋锥齿轮。进一步地，所述小齿轮52的中心轴与环状齿轮51的中心轴的夹角为90°。进一步地，所述轮轴3通过固定块9固定安装在轮毂2内。在上述万向轮使用时，所述旋转体4的外圈固定安装在设备的底座上。电机8未启动时，旋转体4的内圈与外圈相对静止，万向轮不能随意转动。当电机8启动，且电机8带动小齿轮52转动，小齿轮52带动环状齿轮51转动角度α时，环状齿轮51带动旋转体4的内圈和轮毂2转动角度α，而旋转体4的外圈由于固定在设备底座上，不会发生转动。其中，角度α的范围是0°≤α≤360°。并且，调整电机8的速率和运行时间可以随意控制α的大小，实现任意方向转动轮子的滚动方向的目的。本专利技术还提供一种车辆搬运机器人用叉臂，所述叉臂安装有上述万向轮。本专利技术还提供一种车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述叉臂或万向轮。本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术万向轮结构采用新型结构，安装高度低，可直接安装在车辆搬运机器人的叉臂上，降低叉臂安装高度，简化结构，从而降低车辆搬运机器人整体高度。2、交叉滚子轴承和锥齿轮组具有高承载的优点，能够承载器车辆搬运机器人搬运车辆时的重量，不容易损坏，提高了万向轮的使用寿命。3、通过电机驱动，能够通过控制电机的转动速率、运行时间等控制万向轮的滚动方向，保证车辆搬运机器人在运行过程中不会因轮子滚动方向不一致引起颠簸而造成车辆掉落的问题。附图说明图1为本专利技术的实施例中万向轮的结构示意图；图2为本专利技术的实施例中万向轮的剖视图；图3为本专利技术的实施例中叉臂的结构示意图；图4为本专利技术的实施例1中车辆搬运机器人的结构示意图；图5为本专利技术的实施例2中车辆搬运机器人的结构示意图；其中，1为轮子，2为轮毂，3为轮轴，4为旋转体，5为锥齿轮组，51为环状齿轮，52为小齿轮，6为电机固定架，7为减速器，8为电机，9为固定块。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。实施例1如图1和2所示，本实施例所述万向轮包括轮子1、轮毂2、轮轴3、旋转体4、锥齿轮组5和电机8。所述轮子1安装在轮轴3上，所述轮轴3安装在轮毂2内。所述锥齿轮组5包括水平放置的环状齿轮51和由电机8驱动的小齿轮52。所述轮毂2位于旋转体4的中心孔内，且轮毂2和旋转体4的内圈固定连接在环状齿轮51内侧。所述旋转体4为交叉滚子轴承。所述电机8通过减速器7驱动小齿轮52，并安装在电机固定架6上。所述锥刺轮组为弧齿螺旋锥齿轮。所述小齿轮52的中心轴与环状齿轮51的中心轴的夹角为90°。所述轮轴3通过固定块9固定安装在轮毂2内。在上述万向轮使用时，所述旋转体4的外圈固定安装在设备的底座上。电机8未启动时，旋转体4的内圈与外圈相对静止，万向轮不能随意转动。当电机8启动，且电机8带动小齿轮52转动，小齿轮52带动环状齿轮51转动角度α时，环状齿轮51带动旋转体4的内圈和轮毂2转动角度α，而旋转体4的外圈由于固定在设备底座上，不会发生转动。其中，角度α的范围是0°≤α≤360°。并且，调整电机8的速率和运行时间可以随意控制α的大小，实现任意方向转动轮子的滚动方向的目的。如图3所示，本实施例所述车辆搬运机器人用叉臂，所述叉臂安装有上述万向轮。如图4所示，本实施例所述车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述叉臂或万向轮。实施例2如图1和图2所示，本实施例中的万向轮与实施例1中万向轮具有相同的结构。如图3所示，本实施例所述车辆搬运机器人用叉臂，所述叉臂安装有上述万向轮。如图5所示，本实施例所述车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述叉臂或万向轮。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本专利技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本专利技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本专利技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种万向轮，其特征在于，所述万向轮包括轮子、轮毂、轮轴、旋转体、锥齿轮组和电机；所述轮子安装在轮轴上，所述轮轴安装在轮毂内，所述轮毂位于旋转体的中心孔内；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别于轮毂固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种万向轮，其特征在于，所述万向轮包括轮子、轮毂、轮轴、旋转体、锥齿轮组和电机；所述轮子安装在轮轴上，所述轮轴安装在轮毂内，所述轮毂位于旋转体的中心孔内；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别于轮毂固定连接。


2.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述旋转体为交叉滚子轴承。


3.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述电机通过减速器驱动小齿轮。


4.根据权利要求1所述的万向轮，其特征在于，所述电机安装在电机固定架上。

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【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32