一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取对当前环境进行检测得到的环境地图；对所述环境地图进行检测获取所述环境地图中至少一个直角角点；确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。本申请的技术方案通过确定所述直角角点所在的坐标系，然后将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点，解决了机器人采用常规的角点检测算法无法准确区分直角角点的角点类型的技术问题，从而实现了准确的对直角角点执行清洁操作的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及智能机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能的快速发展，市面上出现了大量的扫地机器人。扫地机器人的出现大大解放了人类的双手，让人们的生活更加便利。面临激烈的扫地机市场。如何让扫地机器人清扫的更加干净，成为扫地机器人的核心设计。目前市场常见的扫地机器人的机型形状是圆形，这种圆形的扫地机器人对于直角的墙角，有种天然的弱势，无法对墙角区域完整的覆盖，所以清扫不干净，现有技术中为了解决这个问题，采用D字形结构的扫地机器人。但是在实现本申请的过程中，专利技术人发现，由于直角角点存在多种类型，例如内直角角点，外直角角点等等，D字形扫地机器人采用常规的角点检测算法无法准确的区分直角角点的类型，导致无法准确的对直角角点执行清洁操作。
技术实现思路
为了解决机器人采用常规的角点检测算法无法准确的区分直角角点的类型，导致无法准确的对直角角点执行清洁操作的技术问题，本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。根据本申请实施例的另一方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取对当前环境进行检测得到的环境地图；对所述环境地图进行检测获取所述环境地图中至少一个直角角点；确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。进一步的，所述对所述环境地图进行分析得到所述环境地图中至少一个直角角点，包括：采用角点检测算法对环境地图进行处理得到角点检测图像；对所述角点检测图像进行去噪处理得到角点去噪图像；对所述角点去噪图像中的角点进行分段直线拟合，得到所述环境地图中至少一个直角角点。进一步的，所述确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点，包括：将所述直角角点的坐标作为原点建立平面直角坐标系；确定所述平面直角坐标系中各个象限的灰度值；将所述平面直角坐标系中灰度值满足预设灰度值的象限作为目标象限；将所述平面直角坐标系中目标象限的数量大于预设数量的直角角点确定为所述目标直角角点。进一步的，所述控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作，包括：获取所述目标直角角点在所述环境地图中的位置信息；根据所述位置信息以及所述机器人的形体参数确定目标地点；控制所述机器人移动至所述目标地点对所述目标直角角点执行清洁操作。进一步的，所述控制所述机器人移动至所述目标地点对所述目标直角角点执行清洁操作，包括：确定所述目标直角角点所处的环境类型以及地面属性；根据所述环境类型和所述地面属性确定所述目标直角角点的清洁模式；根据所述清洁模式控制所述机器人对所述目标直角角点进行清洁操作。进一步的，所述方法还包括：获取检测图像，所述检测图像是所述机器人位于所述目标地点对所述目标直角角点所处位置扫描得到；对所述检测图像进行分析确定至少一个待处理物体，并获取所述待处理物体的物体类型以及物体信息；根据所述物体类型以及物体信息确定处理策略；根据所述处理策略控制所述机器人对所述待处理物体进行处理操作。进一步的，所述方法还包括：获取历史处理记录；根据所述历史处理记录确定所述待处理物体的处理周期；根据所述处理周期对所述目标直角角点执行保养操作。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：获取模块，用于获取对当前环境进行检测得到的环境地图；检测模块，用于对所述环境地图进行检测得到所述环境地图中至少一个直角角点；确定模块，用于确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；控制模块，用于控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：在本申请实施例中，通过确定所述直角角点所在的坐标系，然后将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点，解决了机器人采用常规的角点检测算法无法准确区分直角角点的角点类型的技术问题，从而实现了准确的对直角角点执行清洁操作的技术效果。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种环境地图的示意图；图3为本申请另一实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图4为本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的框图；图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个类似的实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本申请实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。本专利技术实施例所提供的方法可以应用于任意需要的电子设备，例如，可以为服务器、终端等电子设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：/n获取对当前环境进行检测得到的环境地图；/n对所述环境地图进行检测获取所述环境地图中至少一个直角角点；/n确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；/n控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取对当前环境进行检测得到的环境地图；
对所述环境地图进行检测获取所述环境地图中至少一个直角角点；
确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点；
控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述环境地图进行分析得到所述环境地图中至少一个直角角点，包括：
采用角点检测算法对环境地图进行处理得到角点检测图像；
对所述角点检测图像进行去噪处理得到角点去噪图像；
对所述角点去噪图像中的角点进行分段直线拟合，得到所述环境地图中至少一个直角角点。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述直角角点所在的坐标系，将所述坐标系满足预设条件的直角角点作为目标直角角点，包括：
将所述直角角点的坐标作为原点建立平面直角坐标系；
确定所述平面直角坐标系中各个象限的灰度值；
将所述平面直角坐标系中灰度值满足预设灰度值的象限作为目标象限；
将所述平面直角坐标系中目标象限的数量大于预设数量的直角角点确定为所述目标直角角点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制机器人对所述目标直角角点执行清洁操作，包括：
获取所述目标直角角点在所述环境地图中的位置信息；
根据所述位置信息以及所述机器人的形体参数确定目标地点；
控制所述机器人移动至所述目标地点对所述目标直角角点执行清洁操作。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至所述目标地点对所述目标直角角点执行清洁操作，包括：
确定所述目标直角角点所处的环境类型以及地面属性...

【专利技术属性】
技术研发人员：车路平，陈高，陈彦宇，马雅奇，谭龙田，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44