【技术实现步骤摘要】
一种剪切式末端执行器
本技术涉及采摘机器人
，具体涉及一种适用于水果采摘机器人的剪切式末端执行器。
技术介绍
水果的自动化采摘对于采摘机械手的要求有以下几点：1.实现水果无损采摘；2.采摘成功率高；3.采摘速度快。实现水果的无损采摘对于机械手的末端执行器具有极高的要求，需要对末端执行器的剪切端进行精密的控制，以确保其在不损伤水果果肉的前提下，对水果的果梗进行快速剪切。目前现有公开号为CN108713391A的专利提供了一种水果采摘装置，此装置的末端执行器主要是通过电机带动爪头将水果抓住，然后再通过另一个电机进行旋转拧断水果果梗，实现采摘水果的目的。虽然该装置能够实现水果的采摘，但是由于爪头的大小限制，只能采摘果实体积大小相近的水果。且因爪头与水果果实接触，对水果果实会产生一定的挤压损伤的风险，同时通过拧断水果果梗的采摘方式也会造成水果外表的损伤。针对此，有必要提供一种采用剪切方式的末端执行器，在实现快速采摘的同时，又能避免损伤水果果实。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种适用于水...
【技术保护点】
1.一种剪切式末端执行器，其特征在于：包括有电机、剪臂单元、啮合传动单元，所述剪臂单元通过所述啮合传动单元与所述电机传动连接，所述剪臂单元包括第一剪臂和第二剪臂，所述啮合传动单元包括有第一啮合组件和第二啮合组件，所述第一啮合组件和所述第二啮合组件分别与所述第一剪臂和所述第二剪臂相同端处的端部固定连接，所述第二啮合组件与所述电机的输出轴固定连接并与所述第一啮合组件啮合连接，所述电机驱动啮合连接的所述第二啮合组件转动，从而使得所述第一啮合组件与所述第二啮合组件以相反方向转动，致所述第一剪臂和所述第二剪臂闭合或张开。/n
【技术特征摘要】
1.一种剪切式末端执行器，其特征在于：包括有电机、剪臂单元、啮合传动单元，所述剪臂单元通过所述啮合传动单元与所述电机传动连接，所述剪臂单元包括第一剪臂和第二剪臂，所述啮合传动单元包括有第一啮合组件和第二啮合组件，所述第一啮合组件和所述第二啮合组件分别与所述第一剪臂和所述第二剪臂相同端处的端部固定连接，所述第二啮合组件与所述电机的输出轴固定连接并与所述第一啮合组件啮合连接，所述电机驱动啮合连接的所述第二啮合组件转动，从而使得所述第一啮合组件与所述第二啮合组件以相反方向转动，致所述第一剪臂和所述第二剪臂闭合或张开。
2.根据权利要求1所述的一种剪切式末端执行器，其特征在于：还包括有一固定板，所述固定板的一侧固定设置有所述第一啮合组件和所述第二啮合组件，另一侧固定设置所述电机，所述电机的输出轴穿设通过所述固定板与所述第二啮合组件固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种剪切式末端执行器，其特征在于：所述第一剪臂和所述第二剪臂交叉设置且两者搭接处通过一销钉固定在所述固定板，所述第一剪臂和所述第二剪臂的相对侧设置有切断果梗的刀刃，所述第一剪臂和所述第二剪臂靠近所述销钉的一端分别与所述第一啮合组件和所述第二啮合组件固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种剪切式末端执行器，其特征在于：所述第一啮合组件包括有...
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