【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质
本说明书涉及传感器
，尤其涉及一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质。
技术介绍
目前嵌入式系统越来越复杂，在同一个嵌入式系统上可能包含多个控制芯片，多种不同操作系统(如linux，RTOS)，多种功能的传感器。不同系统通过传感器采集到环境感知数据，并将数据传输到不同的上层应用中。同时，由于应用不同，传感器数据到达不同应用的链路延时往往无法预估的，而在类似无人机等高精度，高稳定性需求的运用场景，数据严格同步就显得尤为重要。例如在航拍飞行器等嵌入式系统上，由于涉及到大量安全相关功能，对多传感器数据的时间同步精度的要求越来越高，同步精度不能得到严格保证，将会造成不可预估的严重后果。
技术实现思路
基于此，本说明书提供了一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，旨在解决现有的嵌入式系统因不同应用的链路延时无法预估，同步精度不能得到严格保证等技术问题。第一方面，本说明书提供了一种控制方法，用于第一传感系统，所述第...
【技术保护点】
1.一种控制方法，其特征在于，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：/n接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；/n接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；/n根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制方法，其特征在于，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：
接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间偏差值用于确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻；或者，
所述时间偏差值用于确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻发送给第二传感系统。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
根据在所述第二本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第一传感数据。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取第二传感系统发送的第二传感数据和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻；
根据所述时间偏差值确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第二传感数据和所述确定的在所述第一本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；
根据在所述第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二传感系统发送的中断请求，包括：
通过与所述第二传感系统之间的中断链路接收所述第二传感系统发送的中断请求；
所述接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，包括：
通过与所述第二传感系统之间的数据传输链路接收所述第二传感系统发送的同步时间戳。
9.根据权利要求1、2或8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻或者所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述时间偏差值是否为有效偏差值；
其中，当是时，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定所述时间偏差值是否为有效偏差值，包括：
确定接收所述同步时间戳的到达时刻，其中，所述到达时刻为按照所述第一本地时间轴记录的时刻；
确定所述中断时刻和所述到达时刻之间的时间差；
确定所述时间差是否小于预设时间阈值；
当是时，确定所述时间偏差值为有效偏差值。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述预设时间阈值是根据所述第二传感系统发送所述中断请求的周期确定的。
13.一种控制方法，其特征在于，用于传感设备，所述传感设备包括第一传感系统和第二传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器；
所述方法包括：
所述第一传感系统接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；
所述第一传感系统接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；
所述第一传感系统根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。
14.一种第一传感...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟宏，陈庙红，雷云飞，
申请(专利权)人：上海飞来信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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