一种车载多控制器时间同步方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种车载多控制器时间同步方法及装置，该方法包括：将待同步的各控制器中一个控制器配置为主同步控制器、其余配置为从同步控制器，主同步控制器使用GNSS时钟进行外同步，由主同步控制器计算外同步时间差，主同步控制器与各从同步控制器进行内同步，由主控器按照内部时间生成内同步信号并将内同步信号与外同步信息发送给各从同步控制器，各从同步控制器接收到内同步信号后，计算内同步时间差，各从同步控制器根据内同步时间差以及接收到的外同步信息实现与GNSS时钟外同步。本发明专利技术具有实现方法简单、成本低、同步精度高且能够防止控制时间同步时本地时间跳变等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种车载多控制器时间同步方法及系统
本专利技术涉及车载设备时间同步
，尤其涉及一种车载多控制器时间同步方法及系统。
技术介绍
在车辆系统中通常需要配置多种不同类型的控制器，如工控机、TX2、Xavier、FPGA、MCU等，各类控制器的内部时间各不相同，而在该类分布式系统中，常常需要使用一个全局时间，用来确定系统中各种事件发生的先后、协调各种消息的传输等，以控制和监视系统的状态，因而需要将系统中各个部件的局部时间统一，即进行时钟同步。目前常用的分布式高精度时间同步方法主要有以下几种：1、GNSS时钟同步GNSS时钟同步是利用GNSS同步卫星信号，使用接收机接收1pps和串口时间信息，将本地的时钟和GPS卫星上面的时间进行同步的过程。GNSS时钟同步的精度为亚微秒级。但是GNSS时钟同步由于需要接收卫星信号，需要安装室外天线，在无GNSS信号区域便无法同步，当应用于实现多个控制器同步时，每个控制器均需要单独连接接收机，这会使得当存在干扰时会导致各控制器不能全部同步的问题。2、NTP时钟同步网络本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载多控制器时间同步方法，其特征在于，该方法包括：将待同步的各控制器中一个控制器配置为主同步控制器、其余配置为从同步控制器，所述主同步控制器使用GNSS时钟进行外同步，由所述主同步控制器计算所述主同步控制器的内部时间与GNSS时间之间的时间差得到外同步时间差，所述主同步控制器与各所述从同步控制器进行内同步，由所述主控器按照内部时间生成内同步信号并将所述内同步信号与包含有所述外同步时间差的所述外同步信息消息发送给各所述从同步控制器，各所述从同步控制器接收到所述内同步信号后，计算各自从同步控制器与所述主同步控制器之间的内部时间差得到内同步时间差，各所述从同步控制器根据所述内同步时间差以及接...

【技术特征摘要】
1.一种车载多控制器时间同步方法，其特征在于，该方法包括：将待同步的各控制器中一个控制器配置为主同步控制器、其余配置为从同步控制器，所述主同步控制器使用GNSS时钟进行外同步，由所述主同步控制器计算所述主同步控制器的内部时间与GNSS时间之间的时间差得到外同步时间差，所述主同步控制器与各所述从同步控制器进行内同步，由所述主控器按照内部时间生成内同步信号并将所述内同步信号与包含有所述外同步时间差的所述外同步信息消息发送给各所述从同步控制器，各所述从同步控制器接收到所述内同步信号后，计算各自从同步控制器与所述主同步控制器之间的内部时间差得到内同步时间差，各所述从同步控制器根据所述内同步时间差以及接收到的所述外同步信息消息实现与GNSS时钟外同步。


2.根据权利要求1所述的车载多控制器时间同步方法，其特征在于：所述主同步控制器使用GNSS时钟进行外同步时，具体分别接收GNSS接收机发出的外同步1PPS信号以及GPRMC消息，当持续接收到有效的所述外同步1PPS信号、GPRMC消息达到预设次数时，所述主同步控制器与GNSS时钟进行同步，计算所述外同步时间差。


3.根据权利要求2所述的车载多控制器时间同步方法，其特征在于，还包括设置用于标识主同步控制器与GNSS时间之间的外同步是否完成的第一外同步标志位，所述主同步控制器进行外同步时，初始时设置第一外同步标志位为无效，当计算出所述外同步时间差时，设置所述第一外同步标志位为有效。


4.根据权利要求3所述的车载多控制器时间同步方法，其特征在于，所述主同步控制器使用GNSS时间信号进行外同步的具体步骤包括：
S11.等待GNSS接收机发送的外同步1PPS信号，收到所述外同步1PPS信号时，跳转步骤S12；
S12.判断所述外同步1PPS信号是否有效，如果是则将1PPS信号有效数次数累加，跳转步骤S13，否则将1PPS信号有效数次数以及GPRMC消息有效数次数均清0后返回步骤S11；
S13.判断所述1PPS信号有效数次数与GPRMC消息有效数次数是否都大于预设值，如果是，跳转步骤S14，否则返回步骤S11；
S14.将上一帧接收到的GPRMC时间加1秒后与所述主同步控制器所维护的内部时间进行相减计算，得到所述外同步时间差，并将外同步标志位设置为有效，跳转步骤S15；
S15.等待GNSS接收机发送的GPRMC消息，若接收到所述GPRMC消息且所述GPRMC消息有效，则跳转步骤S16；否则将所述1PPS信号有效数次数以及GPRMC消息有效数次数清0后跳转步骤S11；
S16.将所述GPRMC消息有效数次数累加，跳转步骤S11继续等待下一个外同步1PPS信号。


5.根据权利要求1～4中任意一项所述的车载多控制器时间同步方法，其特征在于，所述主同步控制器与各所述从同步控制器进行内同步时，具体为由所述主同步控制器以自己的内部时间为基准生成内部1PPS信号和内部GPRMC时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟德远，胡庭波，安向京，张梦轩，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43