定位方法及装置、终端、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种定位方法，包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。本申请实施例还同时提供了一种定位装置、终端及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
定位方法及装置、终端、存储介质
本申请涉及室内定位技术，涉及但不限于定位方法及装置、终端、存储介质。
技术介绍
在相关技术中，在室内场景中，通过识别摄像头采集到的图像中的人物和背景，以确定操作摄像头的用户的位置。将将背景与预先测定的建筑物室内地图匹配，确定背景在室内的对应位置，然后根据背景的位置确认用户在室内的位置，以实现对用户的室内定位。这样，基于图像中的人物、画面背景或固定物体，对操作摄像头的用户的进行定位，定位鲁棒性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例为解决相关技术中存在的至少一个问题而提供一种定位方法及装置、终端、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：提取待处理图像的第一图像特征；根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。在上述方法中，所述待处理图像的第一图像特征包括：所述待处理图像的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n提取待处理图像的第一图像特征；/n根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；/n根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
提取待处理图像的第一图像特征；
根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征；
根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像的第一图像特征包括：所述待处理图像的特征点的标识信息和二维位置信息；
所述第二图像特征包括：所述关键帧图像的特征点的二维位置信息、三维位置信息和标识信息；
所述关键帧图像的特征点的三维位置信息是将所述关键帧图像的特征点的二维位置信息映射在所述预设地图所处的三维坐标系中得到的。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取待处理图像的第一图像特征，包括：
提取所述待处理图像的特征点集合；
确定所述特征点集合中每一特征点的标识信息和每一所述特征点在所述待处理图像中的二维位置信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像特征，从预设地图中存储的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征，包括：
分别确定不同的样本特征点在所述特征点集合中所占的比值，得到第一比值向量；
获取第二比值向量，所述第二比值向量为所述多个样本特征点在所述关键帧图像中包含的特征点中所占的比值；
根据所述第一图像特征、所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像特征、所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征，包括：
根据所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述关键帧图像的图像特征中，确定与所述第一图像特征的相似度大于第二阈值的相似图像特征；
确定所述相似图像特征所属的相似关键帧图像，得到相似关键帧图像集合；
从所述相似关键帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述相似关键帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征，包括：
确定至少两个所述相似关键帧图像的采集时间之间的时间差，和所述至少两个相似关键帧图像的图像特征分别与所述第一图像特征的相似度差；
将所述时间差小于第三阈值，且所述相似度差小于第四阈值的相似关键帧图像进行联合，得到联合帧图像；
从所述联合帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述联合帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征，包括：
分别确定多个联合帧图像中包含的每一关键帧图像的图像特征与所述第一图像特征的相似度之和；
将相似度之和最大的联合帧图像，确定为与所述待处理图像的相似度最高的目标联合帧图像；
根据目标联合帧图像的特征点的标识信息和所述待处理图像的特征点的标识信息，从所述目标联合帧图像的图像特征中，选择与所述第一图像特征相似度满足预设相似度阈值的第二图像特征。


8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定用于采集所述待处理图像的图像采集设备的位置信息之前，所述方法还包括：
将包含所述第二图像特征的图像，确定为所述待处理图像的匹配帧图像；
确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：金珂，杨宇尘，陈岩，方攀，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44