基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备，方法，包括以下步骤：获取拆垛场景的点云信息；结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；抓取最优抓取对象，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。本发明专利技术针对复杂的混合拆垛应用场景下拆垛顺序难以确定的问题，解决了混合拆垛的最优顺序问题，消除了拆垛过程可能出现的压垛、蹭垛等风险。

【技术实现步骤摘要】
基于点云信息的混合拆垛方法、装置及设备
本专利技术涉及基于点云信息的混合拆垛方法、装置及计算机设备，属于物流拆垛

技术介绍
在智能物流行业，自动化拆码垛方案是一种比较常见的应用场景。随着商品垛型的不确定性增加，混合拆垛成为行业需要解决的问题。传统拆垛系统主要包括机械手、视觉系统、执行器和工控机等，常见的执行器一般采用吸盘、手抓等，前者应用场景更丰富，后者一般用来抓取特定对象。目前，基于视觉引导的拆垛方案基本上都是依靠视觉和光电检测设备，可完成一定复杂程度的拆垛工作，但不具有一定的灵活性，增加了人为干涉的次数，系统鲁棒性较差，且增加了压垛、蹭垛的风险。随着各类复杂执行器的出现，再加上复杂的垛型，往往造成各个被抓取对象之间存在复杂的干涉问题，致使拆垛顺序难以确定，对拆垛相关算法提出了更高要求，需要系统能够适应各种复杂的垛型和应用场景。因此，混合拆垛顺序分配问题直接影响到系统正常、高效、准确的运行。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了基于点云信息的混合拆垛方法、装置及计算机设备，能够解决复杂的混合拆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，包括以下步骤：/n获取拆垛场景的点云信息；/n结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；/n抓取最优抓取对象，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，包括以下步骤：
获取拆垛场景的点云信息；
结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；
抓取最优抓取对象，并依次进行，直至把整垛货物抓取完为止。


2.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述深度学习识别框为拆垛场景内多个识别对象组成的数据集。


3.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，进行点云校验，包括：
利用点云信息考察需要校验区域是否存在点云，如果不存在点云，则认为该点云所相关的对象不存在干涉问题，判定为可抓取对象；否则该点云所相关的对象为无法抓取对象。


4.根据权利要求1所述的基于点云信息的混合拆垛方法，其特征是，所述最优抓取对象包括最高处的对象或最内侧的对象。


5.一种基于点云信息的混合拆垛装置，其特征是，包括：
点云信息获取模块，用于获取拆垛场景的点云信息；
点云校验模块，用于结合点云信息和深度学习识别框进行点云校验，并筛选最优抓取对象；
货物抓取模块，用于抓取最优抓取对象，与点云校验模块结合，并依次进...

【专利技术属性】
技术研发人员：仇恒坦，李同煦，张贻弓，沈长鹏，张小艺，刘鹏，
申请(专利权)人：山东洛杰斯特物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37