一种车道偏离检测方法技术

本发明专利技术公开了一种车道偏离检测方法，方法包括步骤：将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线；第二检测区域及第三检测区域的检测单元分别实时获取安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息；利用辅助驾驶及大数据技术，并根据安全行车路线及其第二视角及第三视角目标影像信息，向驾驶人提供车道实时监测信息。实施本发明专利技术，通过融合车道偏离、盲区检测系统、驾驶行为分析以及大数据平台技术，实现了将全景影像、辅助驾驶、车联网、大数据应用技术集成为一体的车道偏离检测方法，使得车道偏离识别率99％。

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离检测方法
本专利技术涉及驾驶辅助系统
，更具体说，涉及一种车道偏离检测方法。
技术介绍
车道偏离警告系统(LaneDepartureWarningSystem，LDWS)是通过拍摄车辆的前方行驶影像来识别车道，并利用其来检测车辆在车道中的位置及在检测到出现不是驾驶者意图的车道偏离时进行警告的系统。LDWS演算法是以识别车辆偏移行驶车道时进行车道偏离警告为目的而开发的。具体的，前方车辆拍摄技术主要是利用一摄影镜头(camera/imagesensor)安装在车内并面对车前方用以读取车前方的道路影像，使用时如行驶在高速公路上，一般是读取车道两侧边的白色车道线影像，并可在安装时先自行设定车道起始点、车道消失点及车子左右偏移灵敏度以作为辨识参数；再将所读取的影像输入车道偏离警示系统(LDWS)所设的电子控制单元(ECU，electroniccontrolunit)内，电子控制单元(ECU)主要包含一数字信号处理器(digitalsignalprocessor，DSP)并配合一存储器单元(memoryunit)如随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)以处理影像辨识工作；电子控制单元(ECU)再连接车子的左右方向灯或车速码表等以取得并利用车子的车体信号，以判断是否为危险驾驶行为，例如：车速每小时60公里以上行驶在高速公路上，且由车体信号得知驾者并未操纵左、右转灯(未变换车道)，但如果车道偏离警示系统(LDWS)却辨识出车行方向相对于车道线呈压线或蛇行状态，即未稳定地在两车道线之间行驶；若辨识结果为是，则会传输信号至警示单元(warningunit)如视觉警示单元(visualwarningunit)及/或听觉警示单元(audiblewarningunit)以启动的而用以警示驾驶者，达成车道偏离警示系统(LDWS)的作用功能。车道偏离检测涉及全景影像、辅助驾驶(ADAS)、车联网、大数据应用等技术，目前市场上上述各个系统大都以独立功能单品出现，还没有一种将上述功能集成为一体的全景辅助驾驶系统的车道偏离检测方法。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，现有技术中，车道偏离检测涉及全景影像、辅助驾驶(ADAS)、车联网、大数据应用等技术，目前市场上上述各个系统大都以独立功能单品出现，还没有一种将上述功能集成为一体的车道偏离检测方法。针对上述问题，将全景影像、辅助驾驶(ADAS)、车联网、大数据应用等技术集成为一体，提出一种全景辅助驾驶系统的车道偏离检测方法，通过对数字信号处理、视觉分析、复杂系统集成、智能传感控制、车联网等方面技术进行深入研究，融合车道偏离、盲区检测系统、驾驶行为分析以及大数据平台，实现了将全景影像、辅助驾驶(ADAS)、车联网、大数据应用集成为一体全景辅助驾驶系统的车道偏离检测方法。在进行车道检测时，采用灰度二值法操作，去除了灰度图像中的噪声，获得了清晰的车道线轮廓信息，相较于目前市场上的独立功能单品方案，大大提高系统的性价比，提高了驾驶的稳定性和安全性，使得车道偏离识别率99％。一种车道偏离检测方法，包括步骤：将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线；第二检测区域及第三检测区域的检测单元分别实时获取所述安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息；利用辅助驾驶(ADAS)及大数据技术，并根据所述安全行车路线及其第二视角及第三视角目标影像信息，向驾驶人提供车道实时监测信息。结合本专利技术，第一种可能的实施方式中，步骤：将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域，包括步骤：所述目标检测单元采用单个智能摄像头，分别设置在所述第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；将所述第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域设置为车头前部中心区域、车辆盲区区域及车身两侧区域。结合本专利技术的第一种可能的实施方式，第二种可能的实施方式中，所述步骤：利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线，包括：根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图像信息，利用边界算子和数据标定算法，获取车道线信息并进行图像模拟；根据所述车道信息预测所述车道延长线信息并输出该延长线图像模拟信息。结合本专利技术的第二种可能的实施方式，第三种可能的实施方式中，所述步骤：根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图像信息，利用边界算子和数据标定算法，获取车道线信息并进行图像模拟，包括步骤：根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图形信息，判断第一视角区域内是否有车道线；若存在车道线，确定所述车道线在所述第一检测区域目标检测单元要检测的可能区域范围检测所述车道线并进行直线标定，对标定后的车道线进行模拟成像。结合本专利技术的第三种可能的实施方式，第四种可能的实施方式中，所述步骤：利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线，还包括：获取标定直线在所述第一检测区域目标检测单元检测影像的基准参考数值；第一检测区域目标检测单元以点阵形式对行车过程中的车道线信息进行数据采集，并与所述基准参考数值进行比对，获取安全行车路线。结合本专利技术的第三种可能的实施方式，第五种可能的实施方式中，所述步骤：检测所述车道线并进行直线标定，对标定后的车道线进行模拟成像，包括步骤：对车影像外的感兴趣区域灰度值进行二值化操作，获得车道轮廓；连续对所述车道轮廓进行灰度二值化操作，并根据灰度二值化后的车道轮廓特征选择特征车道。结合本专利技术的第五种可能的实施方式，第六种可能的实施方式中，所述步骤：检测所述车道线并进行直线标定，对标定后的车道线进行模拟成像，还包括步骤：根据前一帧车道线信息预测当前帧车道线特征。结合本专利技术，第七种可能的实施方式中，所述步骤：第二检测区域及第三检测区域的检测单元分别实时获取所述安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息，包括步骤：利用神经网络，对车辆盲区区域的车头和车身分别检测识别；根据对所述车头和车身检测识别结果，推算车辆行进姿态姿态，获得盲区视角车辆的横向和纵向距离。结合本专利技术，第八种可能的实施方式中，所述步骤：第二检测区域及第三检测区域的检测单元分别实时获取所述安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息，包括步骤：对车身侧面区域视角车辆的车轮进行识别；根据全景影像及识别结果，获得车辆车轮距离。结合本专利技术，第九种可能的实施方式中，所述检测方法还包括步骤：利用第一检测区域中的目标检测单元检测信号灯信息或行人信息；检测到信号灯停止信息或行人信息时，发出报警信号并制动车辆。实施本专利技术所述的一种车道偏离检测方法，通过对数字信号处理、视觉分析、复杂系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离检测方法，其特征在于，包括步骤：/n将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；/n利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线；/n第二检测区域及第三检测区域的目标检测单元分别实时获取所述安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息；/n利用辅助驾驶及大数据技术，并根据所述安全行车路线、第二视角及第三视角目标影像信息，向驾驶员提供车道实时监测信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离检测方法，其特征在于，包括步骤：
将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；
利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线；
第二检测区域及第三检测区域的目标检测单元分别实时获取所述安全行车路线的第二视角及第三视角目标影像信息；
利用辅助驾驶及大数据技术，并根据所述安全行车路线、第二视角及第三视角目标影像信息，向驾驶员提供车道实时监测信息。


2.根据权利要求1所述的车道偏离检测方法，其特征在于，步骤：将目标检测单元分别设置在第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域，包括步骤：
所述目标检测单元采用单个智能摄像头，分别设置在所述第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域；
将所述第一检测区域、第二检测区域及第三检测区域设置为车头前部中心区域、车辆盲区区域及车身两侧区域。


3.根据权利要求2所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述步骤：利用第一检测区域中的目标检测单元获取第一视角目标影像信息并结合全景影像信息，获取安全行车路线，包括步骤：
根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图像信息，利用边界算子和数据标定算法，获取车道线信息并进行图像模拟；
根据所述车道信息预测所述车道延长线信息并输出该延长线图像模拟信息。


4.根据权利要求3所述的车道偏离检测方法，其特征在于，所述步骤：根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图像信息，利用边界算子和数据标定算法，获取车道线信息并进行图像模拟，包括步骤：
根据全景影像及所述第一检测区域目标检测单元检测图像信息，判断第一视角区域内是否有车道线；
若存在车道线，确定所述车道线在所述第一检测区域目标检测单元要检测的可能区域范围；
检测所述车道线并进行直线标定，对标定后的车道线进行模拟成像。


5.根据权利要求4所述的车道偏离检测方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺徵延，程自清，
申请(专利权)人：深圳市达程科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44