【技术实现步骤摘要】
一种电力线路安全距离检测方法
本专利技术涉及电力线路安全检测
,更具体地,涉及一种电力线路安全距离检测方法。
技术介绍
对于导线路安全距离的检测,传统的导线路巡视流程是工作人员巡视电力设施,如杆塔、导/地线、变压器、绝缘子、横担、刀闸等设备,对线路段进行人工目视判断或全站仪量测,并以纸介质方式记录巡视情况,然后再人工录入到计算机中。巡检受过多人为因素的影响,在危险地段会危及到选线工人的生命安危,并且人工录入数据量大、数据手工录入过程中容易出错;同时对于工作人员是否巡视到位无法进行有效的管理,巡视质量不能得到保障,线路的安全状况亦得不到保证,留下了安全隐患;而且线路安全距离不足的多发点通常在人迹难至之地,这些测量方式由于树木、建筑等遮挡以及视觉透视偏差,难以对疑似超限点得出准确有效的判断,不能适应现代化电网的发展和安全运行需要,超、特高压电网急需高效、先进、科学的导/地线路安全检测方式。公开号为CN106772412A的中国专利文献,公开了一种无人机的输电线路空间距离的测量方法和装置,能够精确测量无人机的输电线路 ...
【技术保护点】
1.一种电力线路安全距离检测方法,其特征在于,包括以下步骤:/nS1.通过无人机载LiDAR系统对待巡视的区段进行扫描,得到三维空间影像;然后对导线与地物间距离进行实时测量,获取原始LiDAR点云数据;/nS2.在步骤S1之后,对所述原始LiDAR点云数据进行分割处理,得到导线点云数据和其他背景点云数据;/nS3.在步骤S2之后,对所述导线点云数据中的离散数据进行拟合,提取二维导线投影线;/nS4.在步骤S3之后,将所述二维导线投影线反投影至所述三维空间影像,得到精确的导线点云数据;/nS5.在步骤S4之后,将所述精确的导线点云数据进行区域划分,以区域质心作为矢量节点,输出 ...
【技术特征摘要】
1.一种电力线路安全距离检测方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1.通过无人机载LiDAR系统对待巡视的区段进行扫描,得到三维空间影像;然后对导线与地物间距离进行实时测量,获取原始LiDAR点云数据;
S2.在步骤S1之后,对所述原始LiDAR点云数据进行分割处理,得到导线点云数据和其他背景点云数据;
S3.在步骤S2之后,对所述导线点云数据中的离散数据进行拟合,提取二维导线投影线;
S4.在步骤S3之后,将所述二维导线投影线反投影至所述三维空间影像,得到精确的导线点云数据;
S5.在步骤S4之后,将所述精确的导线点云数据进行区域划分,以区域质心作为矢量节点,输出导线多段线数据,最终生成三维导线矢量数据;
S6.在步骤S5之后,将所述三维导线矢量数据与所述其他背景点云数据进行叠加与分析,然后对危险地物进行报告。
2.根据权利要求1所述的一种电力线路安全距离检测方法,其特征在于,在步骤S1中,设所述无人机载LiDAR系统激光扫描P点的时刻为tL,在该时刻下P点的激光扫描点在WGS-84坐标系下的坐标为:
式中,表示在tL时刻激光扫描点在WGS-84坐标系下的三维坐标点,表示在tL时刻POS系统参考点在WGS-84坐标系下的三维坐标点,表示在tL时刻激光扫描中心到POS系统参考点的偏心分量,[dLsinθL,dLcosθL,0]T表示在tL时刻激光测距的距离向量,表示在tL时刻的系统姿态矩阵,表示在tL时刻的旋转矩阵;
设所述无人机载LiDAR系统的相机拍摄P点的时刻为ts,在该时刻下P点的成像点在WGS-84坐标系下的坐标为:
式中,表示在ts时刻相机成像点在WGS-84坐标系下的三维坐标点,表示在ts时刻POS系统参考点在WGS-84坐标系下的三维坐标点,表示在ts时刻相机成像点到POS系统参考点的偏心分量,表示在ts时刻的系统姿态矩阵,表示在ts时刻的旋转矩阵;
联立上述两式可得P点在成像系统中的坐标为:
3.根据权利要求2所述的一种电力线路安全距离检测方法,其特征在于,在步骤S1中,所述原始L...
【专利技术属性】
技术研发人员:黄练栋,廖卫平,方涛,温健锋,伍建炜,
申请(专利权)人:广东电网有限责任公司,广东电网有限责任公司江门供电局,
类型:发明
国别省市:广东;44
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