用于提供数字的道路地图的方法技术

提出一种用于提供数字的道路地图的以计算机实现的方法，其中所述数字的道路地图用于测试至少半自动化的车辆系统，该方法具有以下步骤：‑访问以下数据库：在所述数据库中，对于多个道路特性存储所述道路特性的允许的表现形式，‑创建至少一个道路地图片段，其方式是，对于所述道路地图片段，对于所述多个道路特性其中的第一个，分别从所述数据库中自动化地选择所述可能的表现形式之一，‑提供所述数字的道路地图，其中，所述数字的道路地图具有所述至少一个道路地图片段。

【技术实现步骤摘要】
用于提供数字的道路地图的方法
本专利技术涉及一种用于提供数字的道路地图的以计算机实现的方法，其中所述数字的道路地图尤其用于至少半自动化的车辆系统的测试。
技术介绍
自动化的车辆系统必须设计用于多种不同的状况。这样的系统的安全性构成大的技术挑战。由于可能的行驶状况的无限大的空间而使得基于安全性要求的相应测试是极度耗费的并且几乎不可能仅仅通过实际测试来描述。通过模拟来对测试的适当支持是值得期望的。在这样的模拟中，一个特殊的挑战在于，确保对可能的状况的尽可能广泛的覆盖和在最佳情况下可量化的覆盖。用于车辆系统的模拟测试的道路地图通过首先以高精确的传感装置来对真实的道路进行测量和紧接着对测量数据进行手动的数字再处理来创建。一种另外的被推广的用于创建这样的道路地图的可能性是编辑器，通过所述编辑器可以手动地定义地图。此外，存在基于瓷砖式图像块的道路编辑器，在所述道路编辑器中，在正方形的瓷砖式图像块或者六边形瓷砖式图像块上提供预制的道路元素，所述图像块可以手动地彼此靠近地放置。用于模拟的可能的地图格式为OpenDRIVE，所述OpenDRIVE被多种常用的模拟环境支持。在这里，道路地图也可以直接地手动地用文本编辑器作为XML来详细说明。在US20170316127A1中描述一种用于创建用于无驾驶员的车辆的测试场景的方法。在此，在一种实施方式中，使用文件格式OpenDRIVE用于环境模拟，所述文件格式实现道路网络的逻辑描述。
技术实现思路
提出一种用于提供数字的道路地图的以计算机实现的方法，其中所述数字的道路地图尤其用于至少半自动化的车辆系统的测试。在此，进行对以下数据库的访问：在所述数据库中，对于多个道路特性存储这些道路特性的允许的表现形式。创建至少一个道路地图片段，其方式是，对于该道路地图片段，对多个道路特性其中的第一个道路特性，分别从数据库中自动化地选择可能的多个表现形式之一。最终，提供至少一个数字的道路地图，其中，数字的道路地图具有至少一个道路地图片段。通过所描述的方法可以自动地计算、生成和提供一个数字的道路地图或者多个数字的道路地图，与在地图编辑器中的手动创建相比强烈地减小耗费。此外，也部分地实现对边缘条件或者约束进行预先配置或者考虑。参数的自动变动实现，使得自动地生成大数量的不同的地图和预先给定的边缘条件。基于具有相关道路特性和道路特性的替代性的允许的表现形式的数据库进行的生成实现：达到对整个参数空间的尽可能大并且必要时也可量化的覆盖或者保证确定的覆盖程度（Abdeckungsmaß）。该方案是可任意地并行化的（parallelisierbar）并且允许由以计算机实施的自动生成而引起明显地减小耗费。在此，所描述的方法允许：以来自用于道路特性的表现形式的参数范围的例如自由确定的并且尤其也自动变动的值来自动化生成2D或者3D地图，其中所述道路特性例如是任意的曲率半径、斜度、道路类型、车道数量等等，这明显地超出了例如常见的基于瓷砖式图像块的方法的可能性。为此，所述自动化尤其可以采用对用于表现形式的离散替代方案的随机选择或者从用于表现形式的连续参数范围中的随机选择。该方法由于在数据库中的数据结构而已经有助于对大的参数空间的复杂度减小。通过对表现形式的可选的子配置或者经配置的约束可以进行定制的数字的道路地图的提供，此外，由此进一步减小变型数量。通过另外可选地引入如下等效类别（Äquivalenzklasse），其中根据所述等效类别也可以确定覆盖程度，由此使复杂度进一步减小并且实现对以下地图的系统性的提供：所述地图在预先确定的边缘条件以内尽可能良好地覆盖在地图上可能的空间。在一些有利的构型中，创建多个道路地图片段，所述道路地图片段被接合成为数字的地图。这实现一种特别灵活的和模块化的方法。自动化地确保被接合的片段的兼容性以及在所述片段之间的适当过渡。有利地，在计算和生成数字的地图时已经排除特性的表现形式的不允许的组合。此外，以最优的方式，在提供之前还进行所生成的地图的一致性检查。因此，尽管有高自动化程度，该方法还是实现品质上高值的输出。在一些特别优选的构型中，这样使用所描述的方法，使得将至少一个所提供的地图使用用于测试至少半自动化的车辆系统。在此，在模拟测试中，接着在沿着在如所描述地提供的数字的道路地图上的路线行驶的情况下对车辆系统进行检验：在所模拟的行驶中是否遵循对车辆系统的至少一个预先确定的要求、尤其安全性要求。由于诸如宽的并且必要时也被保证的覆盖的这样的地图提供的所提到的优点，可以因此进行用于驾驶系统的全自动化的测试方法。所描述的方法是以计算机实现的。为此，计算机的计算单元执行一种计算机程序，所述计算机程序被保存在一种机器可读的数据载体上并且设置用于，执行所描述的方法。附图说明接下来，参照随附的绘图详细地阐述本专利技术的实施方式。在绘图中：图1示意性地示出用于提供数字的道路地图的以计算机实现的方法的示例性的流程，图2示意性地示出在具有道路特性的数据库的子配置情况下的多个数字的道路地图的示例性的提供，图3示意性地示出在具有道路特性的数据库的子配置情况下的多个数字的道路地图的另外的示例性的提供。具体实施方式图1示意性地示出用于提供数字的道路地图的以计算机实现的方法的示例性的流程和其用于车辆系统的模拟测试的使用。在第一步骤101中，从数据库11中提取对于所选择特性的随机选择的以及必要时预先确定的表现形式12，其中在该数据库中，对于确定的道路特性存储该特性的允许的表现形式。在此，数据库包括道路特性的分配和对于所述道路特性允许的表现形式，其中，所述表现形式这样确定，使得它们是相互排他的（exklusiv），也就是说，在表现形式之间不存在重叠。数据库尤其包括Zwicky盒（Zwicky-Boxen）、形态箱（morphologischeKasten）或者用于组合建模（kompositionaleModellierung）的可比数据结构，所述组合建模利用维度和在各个维度以内的替代方案来组合地描述该设计空间的相关特性。例如，作为在数据库中的相关道路特性，可以确定道路宽度、道路覆面或者摩擦参量、道路标记、如信号灯这样的特定道路基础设施的存在、道路的边缘建筑、交通标志、人行横道、道路的曲率半径、交叉路口和斜坡（Abfahrt）的存在等等。与示例性地提到的特性中的一些相匹配地，可以将以下的用于道路地图片段的示例性的表现形式存储在数据库中。道路宽度以米为单位的所确定的参数范围车行道1，2，3，4，5，6信号灯否，是人行横道否，是（斑马线），是（行人信号灯）边缘建筑否，是——低（至1米），是——高（>1米）此外，在数据库中的一种特别优选的表现形式中，而且也存储关于如下的信息：针对不同的特性，由表现形式组成的哪些组合是没有意义的或者是不允许的。在选择表现形式时，可以利用这些特性并且在选择时自动地考虑它们，从而不提供具有这类组合的数字的地图。...

【技术保护点】
1.一种用于提供数字的道路地图（14）的以计算机实现的方法，其中所述数字的道路地图尤其用于至少半自动化的车辆系统的测试，其特征在于以下步骤：/n- 访问数据库（11）：在所述数据库中，对于多个道路特性存储所述道路特性的允许的表现形式，/n- 创建至少一个道路地图片段，其方式是，对于所述道路地图片段，对所述多个道路特性其中的第一个道路特性，分别从所述数据库（11）中自动化地选择所述可能的表现形式之一，/n- 提供所述数字的道路地图（14），其中，所述数字的道路地图具有所述至少一个道路地图片段。/n

【技术特征摘要】
20190628 DE 102019209535.61.一种用于提供数字的道路地图（14）的以计算机实现的方法，其中所述数字的道路地图尤其用于至少半自动化的车辆系统的测试，其特征在于以下步骤：
-访问数据库（11）：在所述数据库中，对于多个道路特性存储所述道路特性的允许的表现形式，
-创建至少一个道路地图片段，其方式是，对于所述道路地图片段，对所述多个道路特性其中的第一个道路特性，分别从所述数据库（11）中自动化地选择所述可能的表现形式之一，
-提供所述数字的道路地图（14），其中，所述数字的道路地图具有所述至少一个道路地图片段。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于所述多个道路特性其中的第一个来随机地进行表现形式的选择。


3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了创建所述至少一个道路地图片段，对于所述多个道路特性其中的第二个道路特性，分别从所述数据库（11）中已经预先配置了所述可能的表现形式之一。


4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了创建所述至少一个道路地图片段，对于所述多个道路特性其中的第三个道路特性，限制在所述数据库（11）中的可能的表现形式的相应的量或者相应的范围。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，随机地从可能的表现形式的受限的量或者受限的范围中进行对于所述多个道路特性其中的第三个道路特性的表现形式的选择。


6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，创建至少两个道路地图片段，并且所提供的所述至少一个数字的道路地图（14）具有所述至少两个道路地图片段。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，提供所述至少一个数字的道路地图（14），其方式是，自动地接合所述至少两个道路地图片段。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述接合时，自动地注意所述道路地图片段：哪些道路地图片段如何相配。


9.根据权利要求7或8中任一项所述的方法，其特征在于，在所述接合时，自动地适配或者完善在所述道路地图片段之间的过渡。


10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述道路特性的表现形式作为离散替代方案或者作为替代值范围而存在。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，通过从所述替代方案中随机选择来从表现形式的离散替代方案中进行选择。


12.根据权利要求10或11中任一项所述的方法，其特征在于，通过从所述值范围中尤其随机地选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：M赫尔曼，C海因策曼，D齐根贝因，M布茨，M里特尔，N沙尔姆，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE