一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统技术方案

一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，涉及一种捡拾移动机器人的机械系统。本发明专利技术解决了现有的宠物粪便由环卫人员进行捡拾，存在环卫工人劳动强度大的问题。本发明专利技术的足式机构转动安装在车体长度方向的左右两侧，足式机构的前端通过转向机构与安装在车体前端左右两侧的轮式机构连接，足式机构的后端与安装在车体后端左右两侧的履带式机构连接，捡拾机械臂安装在车体的宽度方向上，视觉识别装置、储存装置和能源装置由前至后依次安装在车体上，捡拾机械臂沿车体的宽度方向自转，且捡拾机械臂向上移动绕过视觉识别装置并位于储存装置的正上方。本发明专利技术用于园区垃圾自动捡拾。

【技术实现步骤摘要】
一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统
本专利技术涉及一种捡拾移动机器人的机械系统，具体涉及一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，属于机器人领域。
技术介绍
由于人们对宠物粪便所产生危害认识不足，不能正确处理宠物粪便。而未得到妥善处理的粪便，既影响市区卫生环境，又使居民在外出时担惊受怕，给民众带来不便，如果不慎踩踏，还有可能造成滑到摔伤等危险。当自然环境处于高气温时，宠物粪便发酵会散发令人不悦的味道。另外，蠕虫几种类型、细小病毒、冠状病毒、贾第鞭毛虫病、沙门氏菌病、隐孢子虫病、弯曲杆菌病等细菌和寄生虫也经常存在与宠物粪便中，这些细菌和寄生虫可以在土壤中停留数年容易大量滋生有害细菌，很可能通过间接或直接的方式传播给其他宠物和人类。比如遇到雨雪天气时，宠物粪便还会随着雨水的冲刷进入河流及下水管道等水网络，从而间接通过饮用水和农产品的方式危害人体。传统的宠物粪便捡拾工具需要人力操作，并且需要操作人员弯腰进行捡拾，这样大大提高了环卫人员的工作强度。综上所述，现有的宠物粪便由环卫人员进行捡拾，存在环卫工人劳动强度大的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：它包括车体(1)、捡拾机械臂(2)、视觉识别装置(3)、储存装置(4)、足式机构(5)、履带式机构(6)、转向机构(7)、轮式机构(8)和能源装置(10)，足式机构(5)转动安装在车体(1)长度方向的左右两侧，足式机构(5)的前端通过转向机构(7)与安装在车体(1)前端左右两侧的轮式机构(8)连接，足式机构(5)的后端与安装在车体(1)后端左右两侧的履带式机构(6)连接，且足式机构(5)的后端与履带式机构(6)之间转动连接，捡拾机械臂(2)安装在车体(1)的宽度方向上，视觉识别装置(3)、储存装置(4)和能源装置(10)由前至后依次...

【技术特征摘要】
1.一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：它包括车体(1)、捡拾机械臂(2)、视觉识别装置(3)、储存装置(4)、足式机构(5)、履带式机构(6)、转向机构(7)、轮式机构(8)和能源装置(10)，足式机构(5)转动安装在车体(1)长度方向的左右两侧，足式机构(5)的前端通过转向机构(7)与安装在车体(1)前端左右两侧的轮式机构(8)连接，足式机构(5)的后端与安装在车体(1)后端左右两侧的履带式机构(6)连接，且足式机构(5)的后端与履带式机构(6)之间转动连接，捡拾机械臂(2)安装在车体(1)的宽度方向上，视觉识别装置(3)、储存装置(4)和能源装置(10)由前至后依次安装在车体(1)上，捡拾机械臂(2)沿车体(1)的宽度方向自转，且捡拾机械臂(2)向上移动绕过视觉识别装置(3)并位于储存装置(4)的正上方。


2.根据权利要求1所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：车体(1)包括上车体(1-1)、下车体(1-2)、两个车体侧护板(1-3)和两个橡胶垫(1-4)，上车体(1-1)和下车体(1-2)上下扣合连接形成车体本体，车体本体为长条形，两个车体侧护板(1-3)分别通过一个橡胶垫(1-4)安装车体本体长度方向的左右两侧。


3.根据权利要求2所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：捡拾机械臂(2)包括旋转轴(2-6)、电机支撑架(2-4)、第一电机(D-1)、夹具(2-5)、齿轮传动副、两个旋转臂(2-2)、两个轴承支撑架(2-1)和两个夹持机构(2-3)，
两个旋转臂(2-2)相对设置并通过旋转轴(2-6)转动连接，且旋转轴(2-6)的两端分别穿过安装在下车体(1-2)上的两个轴承支撑架(2-1)，电机支撑架(2-4)安装在下车体(1-2)上，第一电机(D-1)安装在电机支撑架(2-4)上，第一电机(D-1)的输出轴与齿轮传动副中的小齿轮连接，齿轮传动副中的大齿轮安装在旋转轴(2-6)上，且齿轮传动副中的大齿轮与小齿轮啮合，两个夹持机构(2-3)分别安装在两个旋转臂(2-2)上，两个夹持机构(2-3)之间安装并控制夹具(2-5)的开合。


4.根据权利要求3所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：旋转臂(2-2)包括盘体(2-2-1)和连接杆(2-2-2)，连接杆(2-2-2)为“L”形杆，连接杆(2-2-2)的水平段与盘体(2-2-1)外沿固连并制成一体，且连接杆(2-2-2)的竖直段长度等于旋转臂(2-2)带动夹具(2-5)旋转到储存装置(4)的正上方。


5.根据权利要求4所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：夹持机构(2-3)包括第一舵机(d-1)、第二舵机(d-2)和两个四杆机构(2-3-1)，第一舵机(d-1)和第二舵机(d-2)安装在连接杆(2-2-2)的竖直段上，两个四杆机构(2-3-1)的一端转动安装在第一舵机(d-1)和第二舵机(d-2)上，两个四杆机构(2-3-1)的另一端与夹具(2-5)的端部连接。


6.根据权利要求5所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：夹具(2-5)由上下扣合的两个夹具体组成。


7.根据权利要求6所述的一种基于园区垃圾自动捡拾移动机器人的机械系统，其特征在于：储存装置(4)包括存储箱(4-1)、存储箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄红超，王柠，尹金波，周丽伟，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：天津;12