一种厚橡胶板自动化敷贴装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供的是一种厚橡胶板自动化敷贴装置及方法。本发明专利技术公开了一种厚橡胶板敷贴装置及方法，基于视觉引导的厚橡胶板自动化敷贴装置主要完成厚橡胶板及压紧工装与待敷设表面的上料安装和下料拆卸两大阶段工作。其各个部件运动协同控制，测量系统和装配系统互联互通、迭代工作，并且具有一定的柔性，能适应规定范围内的不同规格材料的贴装。实现了厚橡胶板及工装的全自动上下料搬运，具备自主测量和调整，大幅减轻劳动工人的作业强度，并提高作业效率。解决现有厚橡胶板贴装作业自动化程度低、工人劳动强度大、作业环境恶劣、贴装节拍不流畅等问题。适宜作为厚橡胶板自动化敷贴方法应用。

A thick rubber plate automatic sticking device and method

The invention provides a thick rubber plate automatic application device and a method thereof. The invention discloses a thick rubber plate application device and method. The automatic application device of thick rubber plate based on visual guidance mainly completes two stages of loading installation and unloading disassembly of thick rubber plate and pressing tooling and the surface to be laid. The system is flexible and can adapt to different specifications of materials within the specified range. It realizes the full-automatic loading and unloading of thick rubber plate and tooling, has independent measurement and adjustment, greatly reduces the labor intensity, and improves the work efficiency. It solves the problems of low automation, high labor intensity, bad working environment and unsmooth mounting rhythm of the existing thick rubber plate mounting operation. It is suitable to be used as automatic application method of thick rubber plate.

【技术实现步骤摘要】
一种厚橡胶板自动化敷贴装置及方法
本专利技术涉及化工领域的橡胶板，特别是涉及一种厚橡胶板自动化敷贴装置及方法。
技术介绍
现有厚橡胶板敷设沿用以前的工艺模式，整个工艺过程技术手段陈旧、比较落后，大部分工作都由人工完成，存在的主要问题为各工序采用人工操作方式，从划线、剪裁、定位及压紧存在累计误差，加上所安装表面线形变化，使厚橡胶板敷贴精度受限和整体美观性效果受到影响；对于重型材料托举、提升及压紧施工困难，工人劳动强度大，作业环境恶劣，甚至会影响敷贴质量；另外，其自动化、数字化应用程度低，施工不流畅，工序繁琐，施工效率低，不能满足大面积整体敷贴及批产化建造周期的工程要求。
技术实现思路
为了能够自动化敷贴厚橡胶板，本专利技术提供了一种厚橡胶板自动化敷贴装置及方法。该方法通过基于视觉引导的自动化敷贴装置，实现厚橡胶板及压紧工装与待敷贴表面的上料安装、锁紧和下料拆卸两大阶段的工作。其各个部件运动协同控制，测量系统和装配系统迭代工作，并具有一定的柔性，满足不同规格材料的贴装。大幅度减轻劳动工人的作业强度，提高施工效率。解决厚橡胶板自动化敷贴的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种厚橡胶板自动化敷贴方法，其特征是：包括如下步骤：/n步骤1、按照厚橡胶板（7）布置图要求划线，焊接定位螺柱；定位螺柱与待敷贴表面表面垂直，垂直度偏差不大于0.02mm；/n步骤2、将支撑螺杆（30）穿过定位板（32）两侧的套管内，并与定位螺柱旋合锁紧；/n步骤3、在机械臂安装台（1）的两侧分别放置工装放置平台（10）和厚橡胶板放置平台（11），将厚橡胶板（7）竖直放置在厚橡胶板放置平台（11）上，并倾斜一定的角度，工装放置平台（10）应便于压紧工装（9）的夹持和机械臂（5）关节的自由操作；压紧工装（9）平铺在工装放置平台（10）上；/n步骤4、将厚橡胶板（7）粘接面和待敷贴表面刮涂粘合...

【技术特征摘要】
1.一种厚橡胶板自动化敷贴方法，其特征是：包括如下步骤：
步骤1、按照厚橡胶板（7）布置图要求划线，焊接定位螺柱；定位螺柱与待敷贴表面表面垂直，垂直度偏差不大于0.02mm；
步骤2、将支撑螺杆（30）穿过定位板（32）两侧的套管内，并与定位螺柱旋合锁紧；
步骤3、在机械臂安装台（1）的两侧分别放置工装放置平台（10）和厚橡胶板放置平台（11），将厚橡胶板（7）竖直放置在厚橡胶板放置平台（11）上，并倾斜一定的角度，工装放置平台（10）应便于压紧工装（9）的夹持和机械臂（5）关节的自由操作；压紧工装（9）平铺在工装放置平台（10）上；
步骤4、将厚橡胶板（7）粘接面和待敷贴表面刮涂粘合剂；
步骤5、机械臂末端执行工装（6）的视觉识别系统扫描测量待安装区域尺寸；获取安装位置的3D图像，通过分析定位坐标；
步骤6、机械臂末端执行工装（6）的视觉识别系统扫描压紧工装（9），获取工装卡块（29）的放置位置和姿态，获取坐标；
步骤7、根据工装卡块（29）的坐标信息，电动卡具（14）抓取工装卡块（29），并锁紧电机（19）夹紧；控制微型气缸（工装卡具释放器）（13）的楔形插销（15）插入压紧工装（9）弹性轴向卡销（28）靠近固定支架（8）的位置；
步骤8、机械臂末端执行工装（6）视觉识别系统扫描厚橡胶板放置位置，获取厚橡胶板的放置3D图像，通过图像分析获取坐标；
步骤9、根据厚橡胶板的坐标信息，机械臂末端执行工装（6）和压紧工装（9）的结合体对厚橡胶板（7）进行夹持，首先让挡板（26）与厚橡胶板（7）一长边靠近，然后通过夹持气缸（18）将夹持板（17）与厚橡胶板（7）另一长边夹紧；
步骤10、根据厚橡胶板安装位置的坐标信息，当弹性轴向卡销（28）弹入定位板（32）的定位卡槽（33）中，通过锁紧电机（19）控制，将压紧工装（9）松开，同时松开夹持气缸（18），机械臂末端执行工装（6）通过机械臂（5）控制离开，将厚橡胶板（7）和压紧工装（9）固定在安装区域；
步骤11、当机械臂（5）离开操作面，人员搭载移载机构至安装区域，锁紧压紧工装（9）的调整螺杆（22），调整压板（23）位置和压紧力值，待粘合剂固化；
步骤12、粘合剂固化24小时以上拆卸压紧工装（9），首先人工将压板上的调整螺杆（22）松紧，然后机械臂末端执行工装（6）重新扫描工装卡块（29）的坐标信息，获得坐标；
步骤13、根据工装卡块（29）上的坐标信息，将电动卡具（14）和压紧工装（9）的卡块对接，同时锁紧电机（19）将压紧工装（9）夹持牢固，此时夹持气缸（18）保持松弛状态，并与厚橡胶板（7）端面无接触；楔形插销（15）插入压紧工装（9）弹性轴向卡销（28）靠近固定支架（8）的位置，控制微型气缸（13）将弹性轴向卡销（28）与固定支架（8）脱离，机械臂末端执行工装（6）带着压紧工装（9）离开厚橡胶板（7）表面。


2.根据权利要求1所述的一种厚橡胶板自动化敷贴方法，其特征是：
所述步骤5中，对固定支架（8）进行线结构光扫描作业，通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑悦，李凯华，李吉英，白光道，芦颖，李健，马海峰，
申请(专利权)人：渤海造船厂集团有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21