评价装置、评价方法、评价系统及记录介质制造方法及图纸

评价装置、评价方法、评价系统及记录介质。提高焊接缺陷的评价精度。实施方式的一个方面的评价装置具备取得部、检测部、生成部和评价部。取得部取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息。检测部检测通过向工件照射激光而产生的返回光的时序的强度信息。生成部通过按时间将轨迹信息与强度信息对应起来而生成工件中的强度分布信息。评价部根据强度分布信息评价焊接状态。

Evaluation device, evaluation method, evaluation system and recording medium

【技术实现步骤摘要】
评价装置、评价方法、评价系统及记录介质
本申请的实施方式涉及评价装置、评价方法、评价系统及记录介质。
技术介绍
以往，公知有分别驱动多个关节而进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有与加工、焊接、把持等用途对应的末端执行器，进行工件的加工、焊接等各种作业。此外，作为上述末端执行器，提出了以下这样的检查装置：利用能够变更基于激光照射轨迹的形状的激光头，一边进行激光焊接，一边进行焊接部位的检查(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2014-198345号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述现有技术中，从有无开孔等焊接缺陷的评价精度的观点出发，存在改善的余地。实施方式的一个方面的目的在于提供能够提高焊接缺陷的评价精度的评价装置、评价方法、评价系统以及记录介质。用于解决课题的手段实施方式的一个方面的评价装置具备取得部、检测部、生成部和评价部。取得部取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息。检测部检测通过向工件照射激光而产生的返回光的时序的强度信息。生成部通过按时间将轨迹信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种评价装置，其特征在于，其具备：/n取得部，其取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息；/n检测部，其检测通过向所述工件照射所述激光而产生的返回光的时序的强度信息；/n生成部，其通过按时间将所述轨迹信息与所述强度信息对应起来而生成所述工件上的强度分布信息；以及/n评价部，其根据所述强度分布信息评价焊接状态。/n

【技术特征摘要】
20190628 JP 2019-1218851.一种评价装置，其特征在于，其具备：
取得部，其取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息；
检测部，其检测通过向所述工件照射所述激光而产生的返回光的时序的强度信息；
生成部，其通过按时间将所述轨迹信息与所述强度信息对应起来而生成所述工件上的强度分布信息；以及
评价部，其根据所述强度分布信息评价焊接状态。


2.根据权利要求1所述的评价装置，其特征在于，
所述取得部根据控制器的动作指令来取得所述轨迹信息，所述控制器分别控制能够变更所述激光的照射轨迹的形状的激光头的动作、和使所述激光头相对于所述工件移动的机器人的动作。


3.根据权利要求1所述的评价装置，其特征在于，
所述取得部根据对所述工件进行拍摄的图像传感器的输出来取得所述轨迹信息。


4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的评价装置，其特征在于，
所述生成部在所述轨迹信息包括多于1次地描绘同一路径的轨迹的情况下，生成每1次的所述路径的所述强度分布信息，
所述评价部根据与该路径对应的至少1个以上的所述强度分布信息来评价所述焊接状态。


5.根据权利要求4所述的评价装置，其特征在于，
所述评价部根据与该路径对应的多个所述强度分布信息的平均或总和来评价所述焊接状态。


6.根据权利要求4所述的评价装置，其特征在于，
所述评价部根据与该路径对应的多个所述强度分布信息的时序变化来评价所述焊接状态。


7.根据权利要求1所述的评价装置，其特征在于，
所述评价部根据所述强度分布信息判定所述焊接状态是正常还是异常，并且在所述焊接状态为异常的情况下判定异常状态的类别。


8.一种评价方法，其特征在于，包括：
取得工序，取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息；
检测工序，检测通过向所述工件照射所述激光而产生的返回光的时序的强度信息；
生成工序，通过按时间将所述轨迹信息与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：福岛诚一郎，小林祐也，本吉隆，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP