【技术实现步骤摘要】
一种电容式触觉手柄
本技术涉及触觉手柄
，具体是一种电容式触觉手柄。
技术介绍
智能机器人技术的快速发展使其逐渐应用在除传统工业与制造业的其他领域中，人机协作应用场景愈发广泛。针对具有精确触觉感知以及完善触觉反馈系统的人来说，研究其抓握的触觉体系将是对人机交互中意图感知的一项重要补充和完善。申请公布号为CN110531863A的专利提出了一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套，运用阵列式电容原理来感知整个手掌和手指的压力分布。该触觉手套需要操作人员进行穿戴使用，并不便捷；手套没有固定的载体，使用过程中容易产生穿戴操作不当损坏电容单元的问题；单一产品不能很好的适应手形大小不同的使用者，进而不能完好的与手掌各个区域贴合，易出现采集数据缺乏丢失等问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术拟解决的问题是，提供一种电容式触觉手柄。该触觉手柄表面包裹有电容式柔性压力传感器，采用阵列式电容原理，手柄形式能够适应不同手形大小使用者的使用需求，能与手掌各区域贴合。本技术解决所述技术问题的技术方案是：...
【技术保护点】
1.一种电容式触觉手柄，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，其特征在于，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；电容阵列柔性压力传感器与信号采集装置相连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种电容式触觉手柄，包括圆柱形手柄主体、包裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感器，其特征在于，所述手柄主体外表面沿手柄主体长度方向开设有缝隙，将在缝隙周围的手柄主体内部的区域部分掏空，缝隙与内部掏空区域联通，用于放置固定在柔性压力传感器上的连接线；电容阵列柔性压力传感器与信号采集装置相连接。
2.根据权利要求1所述的触觉手柄，其特征在于，在手柄主体的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方向的受力情况的拉压力传感器，手柄主体内部掏空区域内安装有惯性测量装置IMU；
拉压力传感器、惯性测量装置IMU也与信号采集装置相连接，通过无线传输装置与上位机连接完成通讯。
3.根据权利要求1所述的触觉手柄，其特征在于，所述手柄主体...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘今越，郑凯文，田倩倩，李铁军，贾晓辉，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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