立体摄像机装置以及运行立体摄像机装置的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于机动车辆的立体摄像机装置，其包括第一单目摄像机和第二单目摄像机，第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个光学系统和用于检测图像的图像传感器，所述立体摄像机装置还包括分析评估装置，第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器与分析评估装置相连接，用于传输检测到的图像的图像数据。分析评估装置设置成用于：使用立体摄像机算法根据第一单目摄像机和第二单目摄像机传输的图像数据分析评估出第一立体图像；使用单目摄像机算法根据第一单目摄像机传输的图像数据分析评估出第二立体图像；根据第一立体图像和第二立体图像分别检测图像深度信息；以及检查从所测得的第一立体图像和第二立体图像确定的图像深度信息的一致性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】立体摄像机装置以及运行立体摄像机装置的方法
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的立体摄像机装置。本专利技术还涉及一带有立体摄像机装置的机动车辆以及一种运行立体摄像机装置的方法。
技术介绍
车辆中的驾驶员辅助系统经常应用一台或多台摄像机来感测车辆周围环境，例如识别车辆周围环境中的极大范围内的目标。在此，这些摄像机通常设置在车内空间且位于挡风玻璃后，并透过挡风玻璃沿行驶方向进行检测。例如，已知用于识别障碍、车道标记、交通标志和其他交通参与者的车载摄像机。在借助摄像机确定目标距离时，当前优选使用立体摄像机系统。立体摄像机系统通常由两个相同的摄像机模块(单一摄像机)组成，它们构成单独的光学系统，每个光学系统分别具有一图像采集元件和一成像系统。从专利文献DE102014206227A1中已知一种立体摄像机系统，它包括两个独立的单目摄像机和一个立体图像分析评估单元。为提高可靠性，将第一单目摄像机和第二单目摄像机分别设置成用于使用单目摄像机算法进行图像的分析评估，而立体图像分析评估单元设置成用于使用立体图像算法对第一单目摄像机和第二单目摄像机的图像数据进行立体图像分析评估。在两个单目摄像机之一发生故障的情况下，无法再进行立体图像分析评估，但单目摄像机信息依然可供使用，由此因具有双倍的周围环境信息量提高了可靠性。然而，这类验证不能解决对类似立体摄像机装置的正确功能性的识别的问题。例如，不能排除立体摄像机装置的单独部件因老化而机械分离。由于粘合点脱开或螺钉松动而造成摄像机镜头偏移或图像传感器移位就是这方面的一个例子。在此情况下，由于在机械方面错误地设置的单独部件，会执行错误的立体图像分析评估。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是提供一种能识别错误的立体分析评估的立体摄像机装置和方法。该任务通过具有权利要求1所述特征的立体摄像机装置，具有权利要求4所述特征的机动车辆以及具有权利要求5所述特征的方法解决。用于机动车辆的立体摄像机装置已被提出。例如，立体摄像机装置可整合在机动车辆的驾驶员辅助系统中或可与驾驶员辅助系统相连接。驾驶员辅助系统例如包括(紧急)制动辅助功能、(紧急)转向辅助功能、泊车辅助功能、自适应巡航控制功能和/或车道偏离预警功能。这类驾驶员辅助功能例如对高度自主驾驶至关重要。立体摄像机装置包括第一单目摄像机和第二单目摄像机，其中，第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个图像传感器和用于检测图像的光学系统。第一单目摄像机和第二单目摄像机优选在横向上偏置，即以偏置的方式设置在平行于车辆横向轴的线上。例如，第一单目摄像机和第二单目摄像机被设计成具有相同构造。此外，立体摄像机装置包括分析评估装置，其中，第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器连接到分析评估装置，以用于传输由各自的图像传感器生成的图像数据。传输到分析评估装置的图像数据尤其包括至少一幅图像或包括来自各相应单目摄像机的至少两幅图像的一个图像序列。分析评估装置设置成用于，使用立体摄像机算法根据第一单目摄像机和第二单目摄像机所传输的图像数据分析评估出第一立体图像。在使用立体摄像机算法分析评估出立体图像时，尤其实施对来自通过第一单目摄像机和第二单目摄像机传输的图像数据的图像信息进行数据融合。借助立体图像，能以有益的方式确定目标到自身所在机动车辆的距离。此外，分析评估装置设置成用于，使用单目摄像机算法，尤其是使用SFM(Structure-from-Motion)算法根据第一单目摄像机传输的图像数据分析评估出第二立体图像。SFM算法尤其应被理解为基于在时间上彼此错开并仅由两个单目摄像机之一所生成的图像来重建诸如尺寸、距离、角度相似度和延伸区域之类的结构。换句话说，尤其由串行检测到的单目摄像机的图像数据建立一立体图像。分析评估装置设置成用于，从第一立体图像和第二立体图像分别检测例如立体摄像机装置到一目标的距离等各相应的、尤其是冗余的图像深度信息。根据本专利技术所述，分析评估装置设置成用于，检查从第一立体图像和第二立体图像检测到的图像深度信息的一致性。以此方式，可确定立体摄像机系统中的机械缺陷或单一部件的错位或滑出设置，并由此避免对图像信息不正确的分析评估。由此确保车辆安全性。在一优选实施方式中，分析评估装置设置成用于，根据第二单目摄像机的图像数据分析评估出第三立体图像，其中，分析评估装置设置成用于，检查从所测得的第一立体图像和所测得的第三立体图像确定的图像深度信息的一致性。由此，以有益的方式更加成本经济合理地提高检测精度。在另一优选实施方式中，分析评估装置设置成用于，检查从所测得的第二立体图像和所测得的第三立体图像确定的图像深度信息的一致性。由此，对立体摄像机装置的正确设置进行再次检查并由此进行更精确的监控。本专利技术的另一主题涉及带立体摄像机装置的机动车辆，其中，该机动车辆具有驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统设置成用于，在所检查的图像深度信息不一致的情况下向驾驶员发出一警告和/或自动关机。附图说明本专利技术的另一主题涉及根据上述说明运行立体摄像机装置的一种方法。图1展示了根据本专利技术的所述方法的流程示意图。具体实施方式在第一步骤中，第一单目摄像机和第二单目摄像机的图像传感器检测图像，其中，这些图像作为图像数据传输给分析评估装置。从第一单目摄像机和第二单目摄像机传输的图像数据中分析评估出第一立体图像，以及从第一单目摄像机传输的图像数据分析评估出第二立体图像。随后，对来自第一立体图像和第二立体图像的图像深度信息进行传输并检查一致性。由此，尤其进行对所测定的图像深度信息或所测定的距一目标或障碍的距离的验证。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于机动车辆的立体摄像机装置，该立体摄像机装置包括：/n第一单目摄像机和第二单目摄像机，其中，所述第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个光学系统和用于检测图像的图像传感器；/n所述立体摄像机装置还包括分析评估装置，其中，所述第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器与所述分析评估装置相连接，以用于传输所检测到的图像的图像数据；/n其中，所述分析评估装置设置成用于：使用立体摄像机算法根据所述第一单目摄像机和第二单目摄像机所传输的图像数据分析评估出第一立体图像；使用单目摄像机算法根据第一单目摄像机所传输的图像数据分析评估出第二立体图像；从所述第一立体图像和所述第二立体图像中分别确定图像深度信息，其特征在于，所述分析评估装置设置成用于，检查由所述第一立体图像和所述第二立体图像所确定的图像深度信息的一致性。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180709 DE 102018211268.11.用于机动车辆的立体摄像机装置，该立体摄像机装置包括：
第一单目摄像机和第二单目摄像机，其中，所述第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个光学系统和用于检测图像的图像传感器；
所述立体摄像机装置还包括分析评估装置，其中，所述第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器与所述分析评估装置相连接，以用于传输所检测到的图像的图像数据；
其中，所述分析评估装置设置成用于：使用立体摄像机算法根据所述第一单目摄像机和第二单目摄像机所传输的图像数据分析评估出第一立体图像；使用单目摄像机算法根据第一单目摄像机所传输的图像数据分析评估出第二立体图像；从所述第一立体图像和所述第二立体图像中分别确定图像深度信息，其特征在于，所述分析评估装置设置成用于，检查由所述第一立体图像和所述第二立体图像所确定的图像深度信息的一致性。


2.根据权利要求1所述的立体摄像机装置，其特征在于，所述分析评估装置设置成用于，根据第二单目摄像机的图像数据分析评估出第三立体图像，其中，所述分析评...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·A·芬特，
申请(专利权)人：康蒂特米克微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE