显示方法、装置，显示设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种显示方法、装置，显示设备及存储介质。通过获取从真实场景中采集的当前视频帧对应的当前位姿信息，获取当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据，利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染所述虚拟对象位姿数据对应的虚拟对象，使得显示设备的启动位置无论在什么位置，显示设备都可以根据当前位姿信息和历史位姿信息的偏移调整显示虚拟对象，将虚拟对象显示到准确的位置。

【技术实现步骤摘要】
显示方法、装置，显示设备及存储介质
本公开实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种显示方法、装置，显示设备及存储介质。
技术介绍
现有的三维模型显示方法是通过电机控制显示设备的行进位置。在滑动过程中根据显示设备的位置信息，进行显示相对应的增强现实(AugmentedReality，AR)模型。其缺点是AR模型的显示位置和滑动显示设备的初始位置绑定，一旦设备初始位置发生变化，其AR模型的显示位置亦将发生变化，导致AR模型和真实场景存在时延，AR呈现效果不佳。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种显示方法，应用于显示设备，所述方法包括：获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息；获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据；利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染虚拟对象；在所述显示设备上显示所述真实场景与所述虚拟对象相叠加的增强现实效果。上述方案中，所述获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种显示方法，其特征在于，应用于显示设备，所述方法包括：/n获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息；/n获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据；/n利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染虚拟对象；/n在所述显示设备上显示所述真实场景与所述虚拟对象相叠加的增强现实效果。/n

【技术特征摘要】
1.一种显示方法，其特征在于，应用于显示设备，所述方法包括：
获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息；
获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据；
利用所述虚拟对象位姿数据，在所述显示设备对应的当前视频帧中渲染虚拟对象；
在所述显示设备上显示所述真实场景与所述虚拟对象相叠加的增强现实效果。


2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述获取从真实场景中采集的当前视频帧的当前位姿信息，包括：
通过所述显示设备的采集模块采集所述真实场景的当前视频帧；
利用定位算法对所述当前视频帧进行处理，得到所述当前视频帧在相机传感器坐标系中的所述当前位姿信息。


3.根据权利要求1或2所述的显示方法，其特征在于，所述获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，确定虚拟对象位姿数据，包括：
获取所述当前视频帧之前的历史视频帧的历史位姿信息，基于所述历史位姿信息确定所述历史位姿偏移信息；
基于所述历史位姿偏移信息和所述当前位姿信息，得到所述虚拟对象位姿数据。


4.根据权利要求3所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历史位姿信息确定历史位姿偏移信息，包括：
获取所述历史视频帧在视觉空间坐标系中的第一位姿信息；以及，利用定位算法对所述历史视频帧进行处理，得到所述历史视频帧在相机传感器坐标系中的第二位姿信息；其中，所述历史位姿信息包括所述第一位姿信息和所述第二位姿信息；
基于所述第二位姿信息与所述第一位姿信息之间的偏移量，确定所述历史位姿偏移信息。


5.根据权利要求3所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历史位姿信息确定所述历史位姿偏移信息，包括：
获取所述历史视频帧在视觉空间坐标系中的第一位姿信息；
获取所述显示设备的采集模块在采集所述历史视频帧时的第三传感数据；
基于所述第一传感数据与所述第三传感数据之间的偏移量，确定历史传感位姿信息；所述历史位姿信息包括所述第一位姿信息和所述历史传感位姿信息；
基于所述第一位姿信息和所述历史传感位姿信息之间的偏移量，确定所述历史位姿偏移信息。


6.根据权利要求3至5任一所述的显示方法，其特征在于，所述基于所述历...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧华富，石盛传，赵代平，李国雄，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11