一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置及其检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置及其贴附方法，铜片热阻率检测装置包括机架与控制器，所述机架上形成有备料工位与检测工位，所述备料工位与检测工位处分别装载有铜片料盒与热导率检测机构，所述机架上设有位于所述热导率检测机构旁侧的机械手，所述机架的上方设有两个分别与所述铜片料盒及热导率检测机构相对的面阵相机，所述机械手上设有LED矩阵及柔性海绵吸头，所述热导率检测机构、面阵相机及机械手均与所述控制器通讯连接。根据本发明专利技术，其提高了检测成功率及检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置及其检测方法
本专利技术涉及机器人视觉引导检测
，特别涉及一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置及其检测方法。
技术介绍
在电子产品中往往都面临着运作时的散热问题，具相关研究表明，当电子元件的温度每升高2℃是，其可靠性会下降10％，如过工作温度达到50℃时，寿命也会减少到25℃的1/6左右，所以，如何提高电子产品的散热性能是目前极为重要的难题。电子产品中通常装有形如铜片的散热模块来进行散热，通过铜片较好的导热率可以将由电子产品工作时产生的热量导出，使电子产品温度下降可连续正常工作，而在铜片生产或装配过程中对铜片的热阻率进行检测可以判断铜片是否满足散热性能指标要求。在铜片的热阻率检测领域中，采用不同结构形式的热阻率检测装置来对铜片进行热阻率自动化检测是众所周知的。在研究和实现铜片热阻率自动化检测的过程中，专利技术人发现现有技术中的热阻率检测装置至少存在如下问题：由于现有的热阻率检测装置自动化程度低、定位精度差，导致最终低导致检测成功率低、检测效率低下。有鉴于此，实有必要开发一种基于视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置，包括机架与控制器，其特征在于，所述机架上形成有备料工位与检测工位，所述备料工位与检测工位处分别装载有铜片料盒(6)与热导率检测机构(1)，所述机架上设有位于所述热导率检测机构(1)旁侧的机械手(4)，所述机架的上方设有两个分别与所述铜片料盒(6)及热导率检测机构(1)相对的面阵相机(2)，所述机械手(5)上设有LED矩阵(3)及柔性海绵吸头(5)，所述热导率检测机构(1)、面阵相机(2)及机械手(4)均与所述控制器通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉引导的铜片热阻率检测装置，包括机架与控制器，其特征在于，所述机架上形成有备料工位与检测工位，所述备料工位与检测工位处分别装载有铜片料盒(6)与热导率检测机构(1)，所述机架上设有位于所述热导率检测机构(1)旁侧的机械手(4)，所述机架的上方设有两个分别与所述铜片料盒(6)及热导率检测机构(1)相对的面阵相机(2)，所述机械手(5)上设有LED矩阵(3)及柔性海绵吸头(5)，所述热导率检测机构(1)、面阵相机(2)及机械手(4)均与所述控制器通讯连接。


2.一种利用权利要求1所述的基于视觉引导的铜片热阻率检测装置进行热阻率检测的热阻率检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，与所述铜片料盒(6)的面阵相机(2)对铜片料盒(6)装入的待测铜片在两个方向上进行拍照定位；
步骤S2，将步骤S1拍照获得的铜片照片进行去噪、腐蚀，以消除外部因素对铜片空间定位的影响；
步骤S3，对步骤S2中经去噪、腐蚀之后的铜片照片进行边缘提取和特征识别，并通过计算铜片照片像素点的坐标，确定铜片的中心定位坐标和铜片位姿，最终获得铜片的抓取坐标；
步骤S4，通过图像坐标系和世界坐标系的转换关系计算出铜片的空间吸取坐标；
步骤S5，标定面阵相机，获取其畸变参数和外参数，并建立图像坐标系和世界坐标系的转换矩阵；
步骤S6，对机械手进行手眼标定，面阵相机对机械手进行实时拍摄获取多幅机械手照片，对机械手照片进行图像处理以形成坐标文件并建立机械手坐标系相对于面阵相机的坐标转换矩阵，获得机械手实时像素坐标，以对机械手进行精准定位，经定位后的机械手运动到铜片的空间吸取坐标吸取该铜片并将该铜片转移到热导率检测机构(1)中进行热导率检测；
步骤S7，热导率检测机构(1)中的测温探针感应记录铜片的温度数据并将该温度数据回传给所述控制器与控制器中预存的标准测温曲线进行比对，以判断当前铜片的热阻率是否合格，若比对后判断为不合格，则机械手将该铜片放入NG物料盒，若比对后判断为合格，则机械手将该铜片放入已测样品物料盒。


3.如权利要求2所述的基于视觉引导的铜片热阻率检测方法，其特征在于，步骤S2与S3之间还包括：
步骤S21，对步骤S2中经去噪、腐蚀之后的铜片照片通过线型滤波和灰度变换进行特征加强，为下一步边缘提取和特征识别降低误差。


4.如权利要求2或3所述的基于视觉引导的铜片热阻率检测方法，其特征在于，步骤S4中计算铜片的空间吸取坐标的方法包括以下步骤：
步骤S41，通过计算第二相机的内外矩阵参数，得到相机坐标系与大地坐标系对相应关系为：
PI＝CPg+T
其中，Pg是大地坐标系中的点，PI是图像坐标系中的点；
C是旋转矩阵，其表达式为：



a、b、c三个角度分别是绕相机坐标系X轴旋转角度a、绕Y轴旋转角度b、绕Z轴旋转角度c；
T＝(tx，ty，tz)是一个平移向量，tx代表在X轴的平移距离，ty代表在Y轴的平移距离，tz代表在Z轴的平移距离；
从大地坐标系变换到相机坐标系属于刚体变换，只有平...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵军，秦琮峻，黎锋，
申请(专利权)人：苏州赛米维尔智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32