处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开的实施例涉及用于处理地图的方法、设备和计算机可读存储介质。一种处理地图的方法包括通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。本公开的实施例能够补全地图中缺失的地面高度信息，提供更好的地面高度表达，从而有助于提高基于地图执行的物体检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本公开的实施例总体涉及地图领域，具体涉及用于处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
物体检测通常需要以高精度地图(例如，点云地图)给出的地面高度值作为参考。然而，由于障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，通过激光扫描得到的点云地图可能无法给出一些局部区域的准确地面高度值，从而影响物体检测的准确性。
技术实现思路
本公开的实施例提供了用于处理地图的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。在本公开的第一方面，提供了一种处理地图的方法。该方法包括：通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与点云地图对应的投影地图，其中投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；从投影地图的多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及基于多个区域中位于目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定目标区域的高度值。在本公开的第二方面，提供了一种处理地图的装置。该装置包括：投影模块，被配置为通过将点云地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理地图的方法，包括：/n通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于所述点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；/n从所述投影地图的所述多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及/n基于所述多个区域中位于所述目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值。/n

【技术特征摘要】
1.一种处理地图的方法，包括：
通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于所述点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；
从所述投影地图的所述多个区域中确定缺失高度值的目标区域；以及
基于所述多个区域中位于所述目标区域附近的至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标区域的高度值包括：
从所述多个区域中去除平坦程度小于第一阈值的区域，以得到第一区域集合，其中所述第一区域集合具有相应高度值；
从所述第一区域集合中确定地面区域集合；
从所述地面区域集合中确定位于所述目标区域附近的至少一个地面区域；以及
基于所述至少一个地面区域的相应高度值，确定所述目标区域的高度值。


3.根据权利要求2所述的方法，其中从所述第一区域集合中确定地面区域集合包括：
从所述第一区域集合中确定第二区域集合，其中所述第二区域集合包括采集设备在采集所述点云地图时途径的区域；以及
通过对所述第二区域集合进行区域扩展来确定所述地面区域集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其中通过对所述第二区域集合进行区域扩展来确定所述地面区域集合包括：
针对所述第二区域集合中的每个区域，从所述第一区域集合中确定所述区域的相邻地面区域，其中所述相邻地面区域为与所述区域相邻的、且与所述区域的高度值之差小于第二阈值的区域；以及
基于所述第二区域集合及其对应的相邻区域集合，确定所述地面区域集合。


5.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述目标区域的高度值包括：
通过对所述至少一个地面区域的相应高度值进行加权平均来确定所述目标区域的高度值。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
针对所述多个区域中的每个区域，
估计所述区域的地面高度值；以及
如果估计的所述地面高度值与所述投影地图中的所述区域的高度值不匹配，利用估计的所述地面高度值来更新所述投影地图中的所述区域的高度值。


7.根据权利要求6所述的方法，其中估计所述区域的地面高度值包括：
基于所述投影地图来生成领域最大值地图，其中所述领域最大值地图中的每个区域的高度值基于所述投影地图中的对应区域的相邻区域的最大高度值而确定；
基于所述领域最大值地图来生成领域最小值地图，其中所述领域最小值地图中的每个区域的高度值基于所述领域最大值地图中的对应区域的相邻区域的最小高度值而确定；
如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差超过第三阈值，将所述领域最小值地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值；以及
如果所述投影地图中的所述区域的高度值与所述领域最小值地图中的所述区域的高度值之差不超过所述第三阈值，将所述投影地图中的所述区域的高度值确定为所述地面高度值。


8.一种处理地图的装置，包括：
投影模块，被配置为通过将点云地图进行二维栅格投影来生成与所述点云地图对应的投影地图，其中所述投影地图包括多个区域，并且其中至少一个区域的高度值基于所述点云地图中与该区域对应的各点的最小高度值而确定；
目标区域确定模块，被配置为从所述投影地图的所述多个区域中确定缺失高...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，王民康，朱晓玲，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11